【超無謀】ロ板チーム組んでROBO-ONEに出ますよ！

**メカ名無しさん** · 03/03/15 12:08

無理ですか。そうですか。

…だが、見てみたいものだな。
２ｃｈ素人技術者の知識と経験と夢が結集した、バトルロボットの勇姿というものを…。

**メカ名無しさん** · 03/03/19 13:25

>>17
教科書読んでね。
振動を止めるのが目的。

**メカ名無しさん** · 03/03/19 13:28

>>18
全然違う。
川崎は金属加工の大会。
ＲＯＢＯ～ＯＮＥは制御の大会。
シミュレーターも自分で組んでる人が多いかと。

てか、ＲＯＢＯ-ＯＮＥはやめとき。いくら何でも金がかかりすぎる。
>>1が石油王ならいいけど。

**メカ名無しさん** · 03/03/19 15:12

>>20
ＲＯＢＯ～ＯＮＥは多くの場合人形劇で人形を動かすのと変わらんよ

**メカ名無しさん** · 03/03/20 20:23

スレタイ見た瞬間、「できるもんならやってみな」
と思たよ。

**メカ名無しさん** · 03/03/23 20:37

ここには第3回ROBO-ONEを見に行った人いないのかなー？

とりあえず、まともに動く人型ロボットを作ろうとするとお金かかるよ。
完全自作だと、ラジコンサーボを使うとして1自由度あたり5000円から10000円、
アルミ板を曲げたりのばしたりこねくりまわしたりする道具がいる。
制御ボードはSH2を適当なのを買うとして2万円ぐらいかな？
サーボはすぐ壊れるので予備がいるし。
あとノートパソコンと無線シリアル装置か。
ちなみにソフトは、現時点ではシミュレーションなんてやんなくても大丈夫だよ。
制御ソフトをじぶんでシコシコ書けばいい。

お金のある人は市販のプラットフォームを買うってことで。
http://www.besttechnology.co.jp

じゃ、がんばって。

**メカ名無しさん** · 03/03/24 20:18

工作機械が結構高いよー、
最低ボール盤と電動糸鋸が欲しいかな?それだと5万位で揃えられるけど、
上位目指すなら立体加工が出来るmodelaみたいな機械欲しくなるよ。
機械だけで30万位かな?

**ﾌﾟﾗﾚｽ三死郎** · 03/03/25 17:43

外見デザインならまかせろ！

ハロ · 03/03/25 17:59

桜姫タン　ﾊｧﾊｧ　桜姫タン　ﾊｧﾊｧ

**メカ名無しさん** · 03/03/25 19:02

>>24いっそ、構造材まで全部FRP製にしる！

24 · 03/03/25 21:31

frp成型して作るのは難しいけど板を使って作る程度なら出来るよ。
上位の人みたいな物は作れないけど

**メカ名無しさん** · 03/03/25 23:10

>>17

市販のラジコンサーボはPDです
とかマジレスしてみたり。

適当な定数っていうのがむずかしい。まぁPから順番にきめてみな。。。

**メカ名無しさん** · 03/03/25 23:29

http://218.44.246.37/~2ch/

**メカ名無しさん** · 03/03/26 01:20

よさん５０万つけてRoboCupには出ないのか？

**メカ名無しさん** · 03/03/26 01:28

たとえばこないだの優勝ロボの板金部分は
プロに外注なわけですよ

ちゃんとCADで線引いてそれなりの金なりなんなり出せば
加工能力なくてもなんとかなるわけだ

**メカ名無しさん** · 03/03/26 14:46

金も技術も実機もあるSONY＆富士通が大会に参加しないのはおかしい.

**メカ名無しさん** · 03/03/27 00:51

>>33
それだったら、他にも出てこないメーカーあるだろうに。

**メカ名無しさん** · 03/03/27 00:58

アマチュアの大会に企業が本気ロボ出すなんて大人気ない真似を
しない程度には各社とも理性があるってものさ

**メカ名無しさん** · 03/03/27 01:47

>>2

オープンハードのロボ「MorphyOne」とかいって
予約金集めれば、8000万くらいになるらしいよ。

**メカ名無しさん** · 03/03/27 09:49

>>36
こんなところにも漏スレ住人がいたのか・・・。
俺もだけど（ｗ

**メカ名無しさん** · 03/03/28 10:37

おまえらには無理。
作れる香具師は一人で作る。

**メカ名無しさん** · 03/04/02 19:05

毎回大会見に行ってるけど、作るのは一人でも、参加はチーム君でいかないと
けっこう大変そうだよ。ラウンドの合間の修理とかセッティングとか。角度とか。

メカニック＆操縦者＆コメント担当ってチーム編成がよさげでした。

**メカ名無しさん** · 03/04/02 19:12

新設しました。
競馬掲示板．ＣＯＭ
http://jbbs.shitaraba.com/sports/6593/dreamin.html

＊まずければ、削除して下さい。

24 · 03/04/02 21:10

一人で大会参加すると大変です、ROBO-ONE以外の大会に出ていますが、
整備や試合時間の確認等に追われて昼食を食べれないです。

**メカ名無しさん** · 03/04/02 23:37

>>40

> ＊まずければ、削除して下さい。

この一言がなんかムカツク！

競馬で一発当ててチーム2chでもつくるか…。

**メカ名無しさん** · 03/04/04 01:12

ROBO-ONE for PCって、VisualNastran4D使うらしいな。
こないだ某シンポジウムでデモやってんの見たが、脚ロボのシミュレータとしてはｶﾅｰﾘ怪しめ。
接触力もまともに計算できてなさそげだった。

**メカ名無しさん** · 03/04/04 01:36

VisualNastran4Dのトライアル版をさわってみたが、
そこそこ楽しい。
アマチュアでこれぐらいつかってたら凄いだろうな。

**目が点** · 03/04/06 00:30

今日ROBO-ONE出演
http://www.ntv.co.jp/megaten/next/index.html

**メカ名無しさん** · 03/04/06 00:48

光ファイバーコミュニケーション回路全開！

**山崎渉** · 03/04/17 08:53

（＾＾）

**山崎渉** · 03/04/20 04:02

　　 ∧＿∧
　　（　　＾＾）＜ぬるぽ（＾＾）

**山崎渉** · 03/05/21 22:07

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

**山崎渉** · 03/05/21 23:09

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

**山崎渉** · 03/05/28 14:30

　　　　∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　(　　＾＾）＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣〕
　　＝ ◎――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉

**メカ名無しさん** · 03/06/22 19:22

山崎大活躍

**あぼーん** · NG

あぼーん

**メカ名無しさん** · 03/07/05 03:13

http://www.geocities.co.jp/Playtown-Dice/1151/aggai.jpg

**あぼーん** · NG

あぼーん

**あぼーん** · NG

あぼーん

**山崎渉** · 03/07/12 12:13

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

**山崎渉** · 03/07/15 12:44

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

**なまえをいれてください** · 03/07/25 14:24

ハッキリ言ってアメリカなどの多民族国家では黒人の方がアジア人よりもずっと立場は上だよ。
貧弱で弱弱しく、アグレッシブさに欠け、醜いアジア人は黒人のストレス解消のいい的。
黒人は有名スポーツ選手、ミュージシャンを多数輩出してるし、アジア人はかなり彼らに見下されている。
(黒人は白人には頭があがらないため日系料理天などの日本人店員相手に威張り散らしてストレス解消する。
また、日本女はすぐヤラせてくれる肉便器としてとおっている。
「○ドルでどうだ？(俺を買え）」と逆売春を持ちかける黒人男性も多い。）
彼らの見ていないところでこそこそ陰口しか叩けない日本人は滑稽。

**なまえをいれてください** · 03/07/25 15:56

ハッキリ言ってアメリカなどの多民族国家では黒人の方がアジア人よりもずっと立場は上だよ。
貧弱で弱弱しく、アグレッシブさに欠け、醜いアジア人は黒人のストレス解消のいい的。
黒人は有名スポーツ選手、ミュージシャンを多数輩出してるし、アジア人はかなり彼らに見下されている。
(黒人は白人には頭があがらないため日系料理天などの日本人店員相手に威張り散らしてストレス解消する。
また、日本女はすぐヤラせてくれる肉便器としてとおっている。
「○ドルでどうだ？(俺を買え）」と逆売春を持ちかける黒人男性も多い。）
彼らの見ていないところでこそこそ陰口しか叩けない日本人は滑稽。

**ぼるじょあ** ◆yBEncckFOU · 03/08/02 03:00

　　　　∧＿∧　 ∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　（　・３・） (　　＾＾）＜これからも僕たちを応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣￣∪￣￣〕
　　＝ ◎――――――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉&ぼるじょあ

**メカ名無しさん** · 03/08/03 03:22

http://list.bidders.co.jp/item/19558028

_ · 03/08/03 04:09

http://homepage.mac.com/hiroyuki44/jaz10.html

**メカ名無しさん** · 03/08/08 14:51

ROBO-ONE参加者のＭＬって誰に言えば参加できるの？
参加資格はありますか？

**GET! DVD** · 03/08/08 17:46

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**山崎渉** · 03/08/15 17:55

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　　　│ ＾＾ │＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
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**メカ名無しさん** · 04/01/05 07:05

外装はプラスチックで大幅コストダウン
模型板の住人に頼むことにより労費も削減できて一石二鳥

**あぼーん** · NG

あぼーん

**High** · 04/02/04 23:14

第５回　ROBO-ONE　見てきました（殆どカブリツキの場所で）
ライブで見ると唖然、呆然、マジかぁぁぁ？？？
生業で、制御系やってる漏れ（一応、フライス轢けるプログラマー、ついでに電気設計も）が見ても
コイツラどんな開発環境もってるんだぁ？（漏れの勤め先の開発環境のショボイコト（爆）

**メカ名無しさん** · 04/02/05 18:31

あ～面白そうでいいな。
でもプラスチックとかは外装だけにして
骨組みは金属にしないと脚とか歪みそう。
FRPは、よく考えて使わないと意味が無いのでは。

東葛 · 04/02/05 19:38

電子・電気版から来ましたが、何か協力できますか？

**メカ名無しさん** · 04/02/05 21:00

面白そう、というだけでして。

**とうりすがり** · 04/02/05 21:28

＞69
みなさん四畳半で、旋盤もフライス盤もない環境での開発！！
旧型パソコンをつかいたす！！
誰か一緒にやんない？？？

**メカ名無しさん** · 04/02/05 21:37

ROBO-ONEすごかった！
最後があっけなかったけども

**High** · 04/02/05 22:18

>>73
マジ？Webで検索すると、
CNCフライス自作してロボットの部品加工したり、CFRPの真空整形したり、
サーボのドライバー回路自作したり、アルマイト処理までしてるぞ

漏れ、元々は他の用途でフライス盤が欲しかったので検索かけたら
ロボ系のWeb Page が引っ掛かって、興味を持った
（現在、ボール盤にXYステージつけて軽切削できる物を製作中）

>>74
またまた、無冠の帝王更新中のようですね
クシャ、シュン、あれれっ？って感じ

**東葛技研** · 04/02/05 22:41

化学板の人いたら至急人工筋肉を開発してくれ。
アレが実用化すればかなり違うと思う。

**メカ名無しさん** · 04/02/06 17:54

だれか設計して図面かいてくれー

**不治電機** · 04/02/06 21:49

「２脚は最も難易度が高いが将来的には多彩な用途」という意見
「多脚は現時点で最も安定した動きが期待できる」という意見

おまいらならどっち？　ちなみに脳内見積もりでは多脚(５本)＋３輪で考えてますが

**メカ名無しさん** · 04/02/07 07:43

多脚ロボットはソニーから販売されてるわ

設計するだけなら材料もボール盤も金もかからない気がする
みなのもの、ばんばん描くのだ。

**東葛技研** · 04/02/07 18:26

ＲＯＢＯーＯＮＥとやらは見たこと無いんですけど
どっかにムービーとかありませんか？

**メカ名無しさん** · 04/02/07 19:11

昔は公式ホームページに動画はあったけど
今はロボットの写真だけ。

**High** · 04/02/08 11:55

>>76
形状記憶合金を利用したタイプと電気泳動を利用したタイプが、実用寸前眼科医まで来てます
（サンプルはすでに市販されてる）
其々まだ、欠陥があるので使い方を工夫せねばならないのが現状ですが
形状記憶合金は、縮む方向にしか力を発揮できない（伸びるは遅い）
電気泳動は、縮伸ともに出来るが遅い
また、超古典的方法の径方向には伸縮せず軸方向にのみ伸縮するゴムチューブに
空気を出し入れする方法もあります
>>80
ROBO?ONE参加者のWeb-Pageに動画載せておられます
ｔｔｐ://www5b.biglobe.ne.jp/~yume-s/meda_01.htm　　とか
ttp://www.kt.rim.or.jp/~suu/　とか
ttp://www02.so-net.ne.jp/~morinaga/link1.shtml　此処から一杯飛んでいける

**とうりすがり** · 04/02/16 02:13

>>75
それ　トップクラスでも一部、サーボドライバ作成してる人はカッターと折り曲げだけだし
加工の強い人、電子系、モーター系、みんなバラバラで強い部分からやってる。
もし、ヤルンナラバラバラにひとあつめるべき！！
此処見て見たら？？
ttp://members9.tsukaeru.net/yono/

**メカ名無しさん** · 04/02/29 09:25

素朴な疑問なんですが、メーカーや会社ロゴを貼っている機体がチラホラみえますが、
あれってやっぱりスポンサードされているって解釈していいのかな。
サーボメーカからスポンサードされているとしたら、とても恵まれた環境ですよね。
仮にROBO-ONE協賛メーカからの何がしかの提供があるとしたら、競技としては
不公平な気もするのですが・・・。

**メカ名無しさん** · 04/03/20 22:38

敷居のずっと低いMCRのスレすら無いこの板では100%ムリ・・・。

**メカ名無しさん** · 04/03/21 00:25

形状記憶合金で作る気でいたんだけど、結構使い方が難しい（バイオメタル使ってるんだけど）
実験的に直流で扱ったせいか、あんまりもたなかった。
実際に使うときはハダカで使うわけにいかないから、シリコンでコーティングしたりして使うつもりだけど。

本当は人工筋肉がほしい、はやく出回らないかなぁ。

あと骨格を作るのが難しいよね、ある程度の強度は欲しいし。
ただアルミ合金を使うとなると、それなりの工作機械が必要になる。
実際資金がないと、上位に食い込むのはムリっぽいよねぇ。

**メカ名無しさん** · 04/03/23 01:53

　どうでも良いけど。SKが安いとかSKSが良いとか言っている
鋼材やはうそつき。SUJ2かSKD11のほうがそれぞれのニーズ
を吸収できる。だめだよ、大同材は。

**メカ名無しさん** · 04/03/23 16:10

０から作るんはちとつらくねえ？技術ねえし！
ttp://www.rakuten.co.jp/tsukumo/487433/530578/531088/554242/

↑俺的にはこれから挑戦しようかと思うんだがどうよ

**メカ名無しさん** · 04/03/30 16:31

age

鷲羽 · 04/04/01 01:09

age

**とうりすがり** · 04/04/06 22:29

age

**ダッチワイフ** · 04/04/21 11:34

age

**とうりすがり** · 04/05/16 23:06

エー　ＦＰＧＬの使える基盤屋
モーター屋
低レベル（アセンブラ・Ｃ）なソフト屋（linux可）
あと　旋盤屋（アルミ加工）

いませんか？？？？
いませんか？？

**High** · 04/05/16 23:32

>>93
居ます、漏れです（マジ）
技能一覧：
ｈ８系ＳＨ系６８ｋ系のＣプログラミング（スタートアップルーチンのａｓｍも）
一応linux、BSD,TRONはOK
なぜかWIN系はダメ、ネットワーク系もヤバイ、さらに、仕事は遅い（爆

デジタル回路設計　ＣＰＵ周辺
ただしＦＰＧＡは使えない（鬱）

アナログ回路多少
センサー入力周辺、ユーザーインターフェース周辺、画像処理系は得意
POWER-MosFET仕様のＨブリッジモーター制御回路設計も可能
高周波は全くダメ

基板アートワーク
（だたし手張りで部品点数６００点、４層、ピン間２本程度までしか経験ないが）

多少の板金設計（筐体回りが得意）
旋盤加工、フライス加工(縦型）、アルミ及び鋳物は得意、鉄、SUSは苦手
平面研削、CO2レーザー加工もできる
キサゲ加工の真似事も少しできる（±２ミクロンオーダーではがきサイズの平面まで）

最強のNGワード、現在失業中（爆
だれか仕事くれー

**メカ名無しさん** · 04/05/16 23:52

設備が無いとなｗ

**とうりすがり** · 04/05/23 23:10

モーター屋
ギヤ屋はいませんか？？
板金は漏れがやる！

**メカ名無しさん** · 04/05/24 07:52

メンテナンス性の悪い設計する板金屋は不要

**メカ名無しさん** · 04/05/24 12:27

あついなぁ。俺、こういうの好き。

**High** · 04/05/25 00:52

丁度好都合（漏れに取っては不都合だが（爆）失業中なので
マジで図面書き始めた（ＣＰＵ回りと、ＦＥＴ仕様のＨブリッジ、
無線通信は`315MHz　特定省電力通信のチップの推奨回路そのままだが、
通信するパケットに一工夫する、機体内ＬＡＮも一寸したアイデアがある）
図面書けたらどっかにＵＰするね

機体は、足首とかアームの先にあるマスを減らす為にワイヤー駆動を考えて居る
全金属性もよいが、ヒンジや応力が掛かる部分のみ金属（アルミ）にして
あとは、硬質の木材（紫檀とか黒檀）のハイブリッドにしようと思ってる
因みにアルミの比重は約3g/cm^3 木材でも重いと言われる黒檀でも 1g/cm^3
ホームセンターの端材置き場物色中（藁
まだ実験してないが、部品はROBO-Con定番”例の所”で序序に調達中
モーターは３０個ほど入手済み、ＣＰＵも５個入手済み
次はMosFETの予定（皆の衆、買占めたりしないように（藁）

設備なしで出来るのは此処までかぁ？
（一応、ボール盤にＸＹステージ付けて、フライスもどきには
つかえる状態には成ってるが）

**HIgh** · 04/05/25 00:59

現状
漏れもギア屋は居ないかぁ?と叫びたい
ＦＰＧＡは居ないかぁ?と叫びたい（ＣＰＬＤでも良い）

昆虫の神経系の仕組みにヒントを得て（一種の脊髄反射みたいな感じ）
パート毎のコントロールの方がリアルタイムに動けるのではと思い
（ＣＰＵが増えるので、費用は掛かるが）マルチＣＰＵ構成で考えています

概要構成
・メインＣＰＵ：ＳＨ２　１個、
　モーションを担当、下位の機体パートＣＰＵからの情報で
　重心、移動速度、加速度等を管理する

・通信ＣＰＵ：Ｈ８Ｓ　１個
　外部ＰＣからの通信パケットを処理し
　メインＣＰＵに伝える
　通信状態管理（コネクト、途絶等の場合の復旧の自ら行なう）

・機体パートＣＰＵ：Ｈ８ＳorＰＩＣorＰＳＯＳ等、８個程度
　足、手、センサー群とか１つの機能ブロック担当

・各モーターインテリジェント：ＦＰＧＡ＋ＡＤ等　多数（モーター数分）
　各モーターの制御、センシング
　（モーターユニット自身がインテリジェント持ち、
　（外部からのコマンドののみで動作し外部へ応答する｝
＜下手をすればＨ８Ｓの方が安上がりかも＞

通信ＣＰＵとメインＣＰＵ間には共有メモリーを置き
メインＣＰＵ動作中でも通信は途絶えない様にする

・メインＣＰＵとパートＣＰＵ及び
　パートＣＰＵと各モーターインテリジェントは
　ハンドシェークさせる

・メインＣＰＵからパートＣＰＵに対しコマンド発行
　パートＣＰＵからは、ACK/NACK とコマンド遂行完了応答等

・パートＣＰＵからは、各モーターインテリジェントへ個別指示
　各モーターインテリジェントからは、動作状況報告等

**メカ名無しさん** · 04/05/25 01:54

CPU３０個も載せられるか？そんなことするんならFPGAにソフトマクロCPUつんだほうが
まだましってもんだ。CPGとかでしょ？I/Oの数も単品CPU使うより数的にいいってもんだ。

**メカ名無しさん** · 04/05/25 09:40

>>99=100
モーターは何を使う予定なの？
ワイヤー駆動ならサーボより効率よくできるのかな
サーボだと総重量で２．５ｋｇ超えてくると、動作が極端に厳しくなってくる
ＣＰＵ３０個だと、基板重量だけでも結構なものになるのできびしかないか？

**HIgh** · 04/05/26 12:32

モーターユニット１つにCPU１個つけて、パケット理解するサーボもどきにすればと
考えたの理由は
私に取っては価格的問題で、H8sなら@\370程度入手可能なルートがあるので
（モーターユニットが１つ完成すれば、後は”たこ焼き”のような要領で量産）

>>101
§FPGAにソフトマクロCPU
・1) ライセンス料と、私がFPGAに疎い点
FPGAの場合、CPUコアは存在しているのは知っては居ますが
アマチュアには購入(ライセンス料)しがたい価格です
また其処までの高機能が、モーターユニットCPUには必要が無いと思われる為です
フリー物も有るようですが、私の力量では理解しがたい状態です（爆
また、私がFPGAに疎い点もあります（爆
私の力量では、ハードロジックでPID制御、目標到達直前にPD制御に切替と
言う芸当は出来そうにないので(爆
(FPGAと記述していますがCPLDも含んでの意味です)

・2) ADCを別回路で付けなくてはならない点
モーター自身のオーバーロード検出等にCPU自身にADCが入ってるので
CPUで処理できると考えた為です
FPGAの場合、ADCを別回路でつけなくてならなくなると思われた為です
アナログデーター部分を無くしてしまえばFPGAの方がよいかもしれません
確かに、CPU間の通信(パケット)のデコード/エンコードは、
コード体系を巧妙に考えればハードロジックにした方が有利です

このアイデアを思いついたのは、実はパクリです
実際産業用のステッピングモーターですが、モーターユニットの中に
ドライバーをビルトインしてモーターユニットからはRS232Cの端子と
電源端子のみPCから直接コントロールという物を見た事があるので
そのアイデアを"カッパラッタ"のです

§I/Oの数
I/O点数にしても、I2CもどきorLANもどきとかをソフト実装つもりです
(最小のハードロジックでLAN等のアルゴリズムを利用する)
I2CはハードがビルトインされてるCPUも有りますが、若干価格が上がります
（もろにI2Cをライセンシー受けずにハード実装すると
フィリップスの特許に抵触するため）

p.s. 昨日此処(that3鯖)、落ちてませんでしたか？

**HIgh** · 04/05/26 12:36

>>102
§モーターは何を使う予定なの？
モーターは、馬渕のFC280SA（多分FC-280SA-16200と思われ）
（強力なトルク(Stallで21.6 mN/m)が魅力ですが、難点は12Ｖ
もう１つはpanaaonicのMNX13(多分MXN13FB06A2と思われ)
(難点はRater Load Speed が1900rpmと遅い為、高ギア比にし難いので
トルクを期待できない）
もっとよい物があると思うのですが、とりあえず実験用にこの２種にしています
HブリッジのMOS-FETはハイサイド側のチャージが出来るとは限らないので
(DCDCコン積む余裕は無いし)
P/Nch１パッケージの物をTrでドライブします（当然面実装タイプ、放熱が心配）

§ワイヤー駆動
ワイヤー駆動はマスの集中化、配置の自由度が上がると思った為です
先に述べたモーターユニットのサイズの問題から
ワイヤー駆動にすると既成のRCサーボの形状に拘らなくても良くなる点もあります
根元側の関節を曲げると先端側の関節の動き量がキャンセルされるとかの、
機構干渉を逆に利用する事も考えています
(干渉キャンセルもパートCUPがあるので比較的容易と思われます)
それと、RCサーボの軸=関節の軸というのが、古典的な機械設計では
気持ち悪い為です(強度的には、十分持つようですが)

それと、機体全体の自由度ですが、ロボONEに出場しているようなタイプを
ベースに考えたのでは無く人体骨格標本を弄繰り回して
（博物館で回りの子供達から、変な目で見られながら）考えたので
関節直節の回転運動より、関節間の伸縮（直線運動）で思考した為に
ワイヤーで引っ張ると言う発想になったのです
（差動滑車を使えばトルク不足も補えると言う点もあります）
一寸無理な部分もあるので、その部分は回転を使いますが

**HIgh** · 04/05/26 12:38

§総重量
重量に関してですが、モーターユニットのCPUボードはCPU,ROM(フラッシュでCPUに内蔵)
,RAM(CPU内蔵の容量で済めば要らない),クロック、インターフェースロジック程度の
搭載なので3cm x 3cm 程度で済むと思われるので、数十gと思われます
（某秋月のキットの半分程度の面積）
メイン及びパートCPUは若干大きく成ると思われますが
(特にメインCPUはパッケージそのものがデカイ）
重量に対して影響が大きいと思われるのは
電池、、ギア、モーター、電線、
構造材（特に関節部と相手からの攻撃を受ける部分、転落転倒時時に衝撃を受ける部分）の重量と思われます

現状の問題点
市販されて居るRCサーボのサイズにモーター、ギヤ、モータードライバー、
CPUを無理矢理詰め込もうとしていますがやはり若干大きくなります（約１割程度）
（自宅で組み立てられると思われる、限界の0.1mmクリアランスにしても）
また、ギアが結構価格が張る、まさかギアを自作するわけには行かないし
(50:1 or 150:1程度のギア比）
Rエンコーダーは大きさが問題なのと、価格が張るので
ギア系の途中のギアの歯をエンコーダーのスリット代わり利用して
フォトインタラプターで検出できるかも（A,B相のみ、Z相は如何しようか（爆）

98 · 04/05/26 22:16

>>105
Highさん、いいですねぇ。
参加させていただきたいんですけど、
ハード面ではあんまりお役に立てそうにないです。

> Rエンコーダーは大きさが問題なのと、価格が張るので
> ギア系の途中のギアの歯をエンコーダーのスリット代わり利用して
> フォトインタラプターで検出できるかも（A,B相のみ、Z相は如何しようか（爆）

個人的な経験からは、
ポテンショにフィルターかけたのが安くて、精度もいいと思います。
ただ、PDのパラメータを高くできないかもしれません。
ソフトでPDやったのがいけないのかもしれませんが。

RCサーボってけっこう保持力ありますけど、あれってどうやってるんですかねぇ？
ちゃちいポテンショを使ってるのに、いったん指令角度に到達すると
軽く手でうごかそうとしても動かないですよね。
ソフトじゃなくってハードでPIDやるといいんですかね？

**メカ名無しさん** · 04/05/26 22:53

バックドライバビリティが低いだけなんでわ

**High** · 04/05/27 00:26

>ポテンショにフィルター
絶対位置検出には良さそうですね、直接検出できる点で助かるかも
Rエンコーダーの欠点の振動(エンコーダースリットの境目でON/OFFが繰り返される現象)とも
無縁なのでGoodです

>軽く手でうごかそうとしても動かないですよね。
Hブリッジでブレーキ掛けてるだけでは無いと思います（当然ブレーキは掛けているが）
多分、最後の指令の位置を保持するようになってると思われます
産業用のACサーボモーターも高速回転している軸を急ブレーキ掛けたら、
ﾌﾞﾙﾌﾞﾙって行き過ぎて止まり、戻り過ぎて止まり、収束に向かうので
多分同じような原理（溜まりパルス方式）を使ってると思われます
(ゲイン上げすぎてもﾌﾞﾙﾌﾞﾙが起きますが)

>PD
PIDで制御すると、大抵オーバーシュート（アンダーシュート）するので
歩いた時に”ゆらゆら”する機体が見受けられたので（機体の重心とも関係が有ると思いますが）
目標値に近づいたら、ゲインを落とすかPDに切り替えた方が良いと思ったのす
（”ゆらゆら”の周期に同期して”ガツン”と一発やられたら、転ぶ）

まあ、悪くしても台形制御、欲を言えばＳ字や対数カーブ制御が出来ればよいのですが

ハードでPIDを行なうには、アナログ系の技術もかなり必要と思います（漏れは若干怪しい部分、勉強し直し中）
マスのあるオブジェクトでは無く、温度、光度とかをPID制御しても、思ったように美味く行かない場合ありました
センサーの応答時間、AD変換の時間、パワー制御の為フォトカプラー等で絶縁している為の遅れ等で
まして、機械でマスがある物となると、かなりの実験が伴うと思われます

大抵のセンサーの応答時間は早くてもμオーダーと思われるので（なかにはmsもある)ので、
事が起きてからでは間に合わない場合もあると思います

通常、相手にヒットされた→機体が傾く→ジャイロ・傾きセンサー反応→建て直しとなると思いますが
例えば、通常は足裏の圧力センサーで足の接地がそのものズバリ検出していますが
接地圧の時間変化を観測すれは、重心の移動とかが検出できると思います
また、歩行とか動作の指令が無いのに重心位置が急に変わった→つまり外乱が加わった(相手にヒットされたのでは？
→建て直し動作準備→
一寸、遅れてジャイロからも加速度が検出、傾きセンサーからも傾き検出、（やっぱ、ヒットされたんだ建て直そう）
（ジャイロ、ジャイロの値が転ぶ程ではないと成った場合、建て直し動作は中止すればよいと思われます）

ジャイロ、傾きセンサーのみで検出するとすれば
センサーのレスポンスが悪いと、検出してからでは建て直し動作初めても間に合わないかも

>バックドライバビリティ
高ギア比を得る為、ウオームホイルも考えに入れたのですが
１条ウオームではバックドライバビリティが皆無に近いので自己保持は楽なのですが
いざ、フリーにしなくてはならない場合（相手と絡んで”水入り”が入った場合とか）に厄介かと思いました
何らかのクラッチ機構をつければ解決するかもしれませんが
ホイル側から回される力がモロにモーター軸に掛かる可能性があるので、モーターホルダーとかに工夫は必要かと思います
(バックトルクリミッター程たいそうな事も出来ないし）
また、クラッチ滑りや突然のクラッチ切れが発生する可能性もあります
（摩擦クラッチよりドック噛み合いの方が簡単と思われますが）
３条ウオーム位になるとホイル側からも比較的軽く回せますが、
サイズか小さい物がない、折角の高ギヤ比が得られなくなるという点が痛いです

後DCモーターの停止状態からの起動レスポンスを向上させる方法が有るのですが、
如何せん電気馬鹿食いなので、電源周り詳しい方居られませんか

**メカ名無しさん** · 04/05/27 23:20

とにかく、みんな意見言えよ。
それとも、そんな知識ないのか。
それなら、ここに投資しな。
そしたら、ハッピーになれるかもしれんぜ。

**Ingram98** · 04/05/28 03:31

たまたま98だったんで、名前付けてみました。

>>107
電源入ってないときは、ロボット倒れちゃうくらいやわらかいです。
保持力が高く、バックドライバビリティが低いのとは違います。

>>108　Highさん
> 溜まりパルス方式
名前は聞いたことないですけど、2次系だからオーバーシュート持つってことですか？？？
それとも特別な制御？

>> 軽く手でうごかそうとしても動かないですよね。
> (ゲイン上げすぎてもﾌﾞﾙﾌﾞﾙが起きますが)
もう一度説明しますね。

RCサーボだと動かない。
でも、俺の「ポテンショにフィルター」はやわらかい。
ノイズがあるせいと、ソフトのフィルターの遅れのせいで、不安定になりやすい。
だから、ゲインをあげられず、RCサーボみたいにかたくできない。

じゃー、同じようなポテンショを使ってるRCサーボは何で保持力があるの？？？ってことです。

>PD
>PIDで制御すると、大抵オーバーシュート（アンダーシュート）するので
Iの蓄積を「漏れ」させるとオーバーシュートをかなり消せます。
一番いいのは、LQRですが。

> 目標値に近づいたら、ゲインを落とすかPDに切り替えた方が良いと思ったのす
目標角度の保持力なくなっちゃいませんか？

> ハードでPIDを行なうには、アナログ系の技術もかなり必要と思います（漏れは若干怪しい部分、勉強し直し中）
RCサーボってアナログですか？
あと、フィルターはハードでやった方がいいかもしれません。
ハードは疎いので、断言できませんが。
ソフトでやったときの遅れはちょっと反応速度に響きました。

> 傾きセンサー
油に泡が浮いてるやつですか？
0.1秒単位で遅れがでます。
転倒検知には、あんまりつかえないと思います。

> 足裏の圧力センサー
実用で使えるのなんてあります？
誤差と速度が死んでるような・・・

> 後DCモーターの停止状態からの起動レスポンスを向上させる方法が有るのですが、
> 如何せん電気馬鹿食いなので、電源周り詳しい方居られませんか
ちょー気になります。
何ですか？

**メカ名無しさん** · 04/05/28 15:39

>>108
>目標値に近づいたら、ゲインを落とすかPDに切り替えた方が良いと思ったのす
I項って目標値に近い時に効いて来るんじゃなかったっけ
PDにしちゃったら永遠に目標値に到達できないような気がするんだが気のせい?
そもそも振動するのはパラメータの設定が拙いだけじゃ

>>110
>電源入ってないときは、ロボット倒れちゃうくらいやわらかいです。
だから保持力弱いんじゃない?
単純にトルク足りてないだけでは

>RCサーボってアナログですか？
両方あります

>油に泡が浮いてるやつですか？
いつの時代ですか・・・
圧電ジャイロ使ってくださいよ(;´д｀)

>誤差と速度が死んでるような・・・
重心の位置を特定したいだけなんだから額面通りの圧力センサに拘らなくとも
例えばピエゾ素子だって使い方次第では圧力センサになりますよ

やっぱり>>108の最後の一文が気になります
どんな方法だろう

**High** · 04/05/28 18:04

>溜まりパルス
一般的には、偏差パルスの事
すま祖、漏れの元職場で現場のオペレーターにＡＣサーボの動作を説明する時に
伝達関数が云々より、ビジュアルなイメージの方が判り良いため
"風船"のモデルで説明する際に使っていた"独自用語"

>俺の「ポテンショにフィルター」はやわらかい。
倍あぐらを一寸(Joke)
フィルターの遅れとポテンショの付いている場所（ギア系の何段目か）に拠ると思います
当然モーターに近い所にポテンショがついていれば、サーボホーンに力が掛かり一寸動いても
ポテンショの所では大きく動いてると思われます
市販のサーボは３段程度のギアで、モーターの次の段あたりにポテンショが付いてるように
思われるのですが
あとは、内緒の技術かも（藁　

>LQR
と出てくるところから、制御専門家の方とお見受けします
イメージ的には判りますが、実装方法が判らない（爆
ttp://cee.uiuc.edu/sstl/java/help/control-j.html(地震波と構造体の動きへの応用みたい）
ttp://cosmos.c.oka-pu.ac.jp/jActivity/Thesises/2001/mr2001sakaiya.pdf

PPPプロトコル仕様のLQR (Link Quality Report) パケットの方じゃないですよね（藁

>目標角度の保持力なくなっちゃいませんか？
そのままだと、多分フニャフニャと思われます（目標到達で再度PIDに戻すのも面倒だし)
Iの蓄積を「漏れ」させる方法はよさそうに思います
「漏れ」させるというよりも、効力を減じる（重みをへらす）的な発想で
対数のグラフのＹ方向を上下さかさまにしたような係数を使い、目標に到達すれば
係数を１に戻すと言う方法が使えるかも
だたし、収束は遅くなるのが難点かも
（むかし、ナンチャってPIDで収束が余り遅すぎ（温度制御だが180度→400度を２秒以下という要求）
むりやり係数つけて誤魔化した事があります、名付けてPIDα（藁

**High** · 04/05/28 18:05

RCサーボってアナログですか？
どこかのWebpageでRCサーボを分解して、回路解析してる所が有ったのですが
その中で使用していたICはロームのアナログICだった為です
(失念、スマ祖;ロボット関連のpageがこの所急増してるので
BookMarkを忘れると、検索掛けても目的のPageの順位が下がって居て見つからなくなる）
デジタルササーボって販売されてますけど、中身はまだ？？
韓国メーカーのはAVRマイコン入ってるみたい(漏れの発想に近いかも)

> 傾きセンサー
気泡タイプの反応はそんなに遅いとは....
漏れは振り子方式と歪み検知の方を思っていたのですが
Robo-Oneの方々は、Gセンサーで転んだ事を検知しているようです

**High** · 04/05/28 18:07

> 足裏の圧力センサー
導電ゴムの変形を利用したタイプは使えないと思っています
多分、不連続気泡の入ったゴムにカーボンを分散し、変形に拠ってカーボンが接触する事で
抵抗値が変わる原理をつかって居ると思われますが、経年劣化、再現性、誤差で問題が多いと思います
かといって、ストレンゲージでブリッジ組むのも一寸厄介かと
（センサー自身の価格は安いが、アンプが結構面倒、足裏という場所が場所だけに配線が長くなると...
足先にアンプ基板積むのか？、重心下がるかも知れないがマスが分散するなぁ）
また直接に圧力を見てる訳では無ので、あくまでも圧力に拠る変形を見てる為思わぬ落とし穴が....あるかも

そこで、空圧のセンサーの穿った使い方で対処しようかと思ってるのです
空圧センサーの先に小さな風船のような物を取り付けて、
あたかも"猫の肉球"のような物を１～２mm程度足裏から出し（全重量が乗ると足底と面一+αになる程度）
接地圧を検知しようかと思ってます
（風船がパンクした時は如何するかは未定、温度上昇の補正が一寸厄介かも）
気体の圧変化なので、直線的な数値変化にはならないですが微分すれば変化率は判ります
センサーの構造で、直圧タイプと差圧タイプが有りますが、この場合直圧の方が、直線関係が保たれる範囲が
広いと思われます、差圧タイプはセンサーの感圧膜の裏側は密閉された気室で直圧は開放されています
ただし想定外の圧が掛かった場合吹き抜ける）
絶対値を捕らえるのではなく、変化率を使うので、繰り返し精度も余り要求されないと思います
反応速度もまあまあです

あと、光学的に検出する方法もあるのですが（距離し測るのではなく、あくまでも圧力（歪み））
鋭敏すぎてロボの足裏には一寸使えないかも
（漏れ得意の穿った使い方で誰がみても、センサーには見えない方法です）

**High** · 04/05/28 18:08

>ちょー気になります。
一寸特許（実用新案かも）に当たるかも知れませんが、誘導起電力を利用する方法です
（大昔の勤務先が、確かソレノイドで行っていたような記憶が....）
じつは、古典交流回路なのらぁ

停止しているDCモーターに、モーターが動き出さない程度の高周波を印加しておく（スタンバイ状態）
（周波数と電圧は、系全体でテストして決める）
高周波を止め、駆動電流を流す（高周波を止めて切り替えるタイミングが重要、０クロス点付近）
駆動電流の方向と逆方向の高周波の０クロス点直後に高周波→駆動電流の切り替えを行う
モーターは言わば、巨大なＬなので、入ってきた電流を誘導起電力により阻止しようとするが、
駆動電流の方向と逆方向の高周波が印加された時には、誘導起電力の方向は駆動電流と同じ方向になる
誘導起電力は、原因が取り除かれた後に少し遅れてから無くなる（理論では直ぐなのだが
実際は、電気は急には止まれない（藁　だから実験しないと決められないのだ）
印加している高周波より誘導起電力はπ/2位相が進んでるので高周波の０クロス点では
誘導起電力は最大or最小の電位になってる（筈

駆動電流の最初の１発目は、通常より阻止するパワー（誘導起電力の影響）が少なくなるという原理
（モロに全員が敵対せずに、一部でも見方がいるような状態）
駆動抵抗も静止摩擦の方が転がり摩擦より大きいので、一寸でも軸が動きだせば"こっちの物"という寸法

駆動系（ギアとかの遊び）が有るならあえて、動かない程度では無く遊びの範囲で振動する程度にすると
静止摩擦は関係なくなるかも（ただし駆動方向と逆方向に振れているのがネックだが）

大体24VDCソレノイドで10Vp-p ,2kHz程度だった

ということで、常に電流を消費することになる為、電源周りが......

P.S.
昨日、本屋に逝ったら"２足歩行ロボット製作ガイド"（Ω社）なる本が売っていた、
目にとまった瞬間、内容も見ず手にとりにレジへ逝ってしまった

>圧電ジャイロ使ってくださいよ(;´д｀)
漏れも古かった（爆

**Ingram98** · 04/05/29 02:24

明日早いのにとても眠いんで、今日は111にだけレスです。

>>111

> PID
Iはintegralの積分項なんで、偏差（エラー）が時間と共に蓄積されるってことです。

> PD
PDは、モーターの角度制御には簡単で適してます。
(手でチューニングすると思うから、最適にはならないかもしれないけど。)
目標角度付近に来て速度が落ちたら、トルクが摩擦力と釣り合ったところで止まります。
誤差範囲内の目標値に到達することもあれば、別のところで釣り合って止まる（定常状態になる）こともあります。
定常状態での目標値との差が定常偏差（オフセット）。

> サーボ
市販でも自作のサーボでも・・・
電源入ってないとき
--> サーボにトルクがかからない
--> ロボット倒れる
（バックドライブできるから、当たり前）

市販のサーボだと・・・
電源を入れる
--> サーボにトルクがかかる
--> ロボット倒れない
（トルクで支えてるから、当たり前）
--> 手で無理やりロボットの関節を曲げようとしても、トルクが強くて曲がらない。

自作のサーボだと・・・
電源を入れる
--> サーボにトルクがかかる
--> ロボット倒れない
（トルクで支えてるから、当たり前）
--> でも、手で無理やりロボットの関節を曲げようとすると、ゆっくりで少しの角度なら曲がる。
　　（PDの本質から考えると、フィルターは関係なくても、こうなるのが当たり前だ・・・
　　　市販のは、いったん目標角度あたりに達するとPD以外の制御を使ってることになるな・・・）

> センサー
ジャイロと傾斜センサー（油に泡が浮いてるやつ）はそもそも違うものを計測してます。
角速度と角度。
俺はHighさんが両方使うのかと思って、傾斜センサーについてだけ言いました。

> ピエゾ素子だって使い方次第では圧力センサになりますよ
名前さえ知らなかったんですが、googleしてみたら、おもしろそうです。
その使い方が説明してあるサイトとかありませんか？

**straycat** · 04/05/30 02:02

どうもこのｽﾚはﾊﾝﾄﾞﾙ有った方がよさげなので付けてみました。>>111です。

なんてか>>111だと偉そうな事書いてますが
制御は専門外なのでその辺謙虚に行きたいと思います（ﾏﾃｺﾗ

>>圧力ｾﾝｻ
ﾋﾟｴｿﾞ素子を圧力ｾﾝｻに使えないかと思ってるんですが、よく考えたらあの素子圧力で発電しますね・・・
足の裏の肉球を固い物で作ってその裏側に歪みｹﾞｰｼﾞ貼り付けるとかはどうでしょう

>>115
理解
なるほど、面白そうですね
予めﾓｰﾀのL成分にｴﾈﾙｷﾞを溜めておいてそれも利用して始動するって事ですね
電源周りはﾊﾞｯﾃﾘに直結してしまえば大きな問題にはならないかと
それよりﾊﾞｯﾃﾘの持ち時間が心配です

>漏れも古かった（爆
(；´Д`)ｴﾗそうにｽﾝﾏｾﾝ
ただRC用のｼﾞｬｲﾛって高いんですよね・・・

>>116
>PDは、モーターの角度制御には簡単で適してます。
知ったかぶりはいけませんね俺(；´Д`)
この辺理解しました

>ジャイロと傾斜センサー（油に泡が浮いてるやつ）はそもそも違うものを計測してます。
(ﾟДﾟ)ﾊｯ
混同してた（ｶｴﾚ
両方搭載してﾒｲﾝにｼﾞｬｲﾛ使いつつ傾斜センサで現在角度補正しながら使えば
精度良く反応速度良く測れますかね・・・

>ﾋﾟｴｿﾞ素子
所謂圧電素子で、圧力掛けたら発電する素子です
色々応用が利く奴で、小型のｽﾋﾟｰｶから圧力ｾﾝｻそのものまで色々使われてますね
それでここでは簡単に手に入るｽﾋﾟｰｶ用の奴を想定してたんですが
此奴で測れるのは正しくは圧力で無く圧力の変位なんですよね
小型の平行平板ｺﾝﾃﾞﾝｻとかの方が圧力直接読めるから良いですね

>RCｼﾞｬｲﾛ
2枚葉のｱﾅﾛｸﾞRCｼﾞｬｲﾛ幾つか分解した事ありますが
全てｾﾝｻは出力段に付いてました
というかﾎﾟﾃﾝｼｮと言うより一山幾らで売ってるような単回転ﾎﾞﾘｭｰﾑっぽかったです
それと動作させながら手で回そうとすると発振してるような感覚があります
回路解析した訳ではないので何とも言えないんですが
目標値と制御開始する値を別に取ってるのではないでしょうか
目標50とすると、45～55になった時に最大出力で50付近に復帰する、みたいな
でもそうすると必ず遊びが出てしまいますね・・・

(ﾉД`)制御の話はいかんな俺は

**High** · 04/05/31 00:16

>ﾋﾟｴｿﾞ素子
センサーとしてではなく、アクチュエーターとして使おうとした事があります
薄い板状の素子（確かチタン酸バリュームの結晶）を積層した構造の物で
１枚の動作距離（厚み方向の変化）は小さいけれど、積層することで総量を稼ごうと言う物でした
自動旋盤のバイトの送りに使おうとしたのですが
元々のバイトホルダーはボールネジで送りに成ってる（この部分を粗動にして）ﾋﾟｴｿﾞを微動にしよう
という計画だったのですが、
・元々狭い場所なのでﾋﾟｴｿﾞユニットが入らない（無理矢理入れても強度的に？？？状態）
・押す物がバイトの為、反力（切削抵抗とか突っ込み）で押し返されると”発電”するので
電圧駆動ではなく定電流駆動にせざるを得ない、フィードバックが遅れるとお話ならない
・反力があまりに強いと、ﾋﾟｴｿﾞ自身の強度が持たない（素子が割れる）
・行きと戻りでヒステリシスがある
等で実現できなかった（鬱
センサーとして使うなら、強度と検出範囲の問題だけと思われ
メカ的なリミッターを入れれば、強度的にはクリアしそう
検出範囲に関しては可也鋭敏なので１ｍｍも動くと大変と思われ（多分直線性も無くなる）