ラグドール処理に入る瞬間、アニメーション中の（モーションブレンド中の）各ボーンの位置と姿勢からカプセルを生成すればいいんでしょ
ただ、各ボーンの線形速度、角速度、外力、トルクをどうやってモーションから算出するかという問題があって