次の Emacs23.2 から Semantic が使えるようになるから使い方を書いておくよ。

;; semantic-default-submodes はデフォでもいいけどフル機能を
;; 使う場合は下記のようにする(フル機能にするのを推奨)
(setq semantic-default-submodes
'(global-semanticdb-minor-mode
global-semantic-idle-scheduler-mode
global-semantic-idle-summary-mode
global-semantic-idle-completions-mode
global-semantic-decoration-mode
global-semantic-highlight-func-mode
global-semantic-stickyfunc-mode
global-semantic-mru-bookmark-mode))
;; 自分のプロジェクトのトップディレクトリをリストで与える
(setq semanticdb-project-roots '("~/ProjDir"))
;; ここで有効にする(順番が大事)
(semantic-mode 1)
;; システムのインクルードパスを設定する (C++ で gtkmm を使う場合)
(semantic-add-system-include "/usr/include/sigc++-2.0" 'c++-mode)
(semantic-add-system-include "/usr/include/gtkmm-2.4" 'c++-mode)
(semantic-add-system-include "/usr/include/gdkmm-2.4" 'c++-mode)
(semantic-add-system-include "/usr/include/giomm-2.4" 'c++-mode)
(semantic-add-system-include "/usr/include/glibmm-2.4" 'c++-mode)
(semantic-add-system-include "/usr/include/c++/4.4.1/i586-redhat-linux" 'c++-mode)
(semantic-add-system-include "/usr/include/c++/4.4.1" 'c++-mode)