★★★制御工学の存在意義を検討するスレ★★★

お · 2008/07/17(木) 10:01:39

現在、仕方が無くて、制御工学の学習をしている。伝達関数、ナイキスト、ボード、
等の古典制御、状態方程式等と言った空間モデルもマスターした。
そして今、レギュレータで極やら零点やらリアプノフとやらで、発狂寸前である。

ロボット技術との関連性が全く見えてこない。でも、夢を持ちたい。折角制御工学を
勉強する以上、ロボット技術との関連性を見出したい・・・。で、逝ってみよう！

**メカ名無しさん** · 2008/07/18(金) 19:59:39

>>1

まだ先は長いぜ。

スライディングモードとか
限界感度とか
デュアルモデルマッチングとか
H_*ロバストとか
灰色制御とか
最適レギュレータとか

よくわからないものが控えているぜ。

さらにつきつめていくと複素多項式行列関連でめんどくさいぜ。
グレブナー基底とか代数多様体とか、おれは数学がやりたいわけじゃないんだと思うぜ。

**メカ名無しさん** · 2008/07/20(日) 13:55:16

制御工学のクソッたれ！！
弁理士試験選択科目での制御工学、限りなく０点に近かった。
散々勉強したのに散々だった。

**メカ名無しさん** · 2008/07/21(月) 17:51:48

ロボットアーム…サーボ系
二足歩行…倒立紳士の応用とかですか？

**メカ名無しさん** · 2008/07/21(月) 18:30:33

まぁ、制御なんて、メカがちゃんとしてれば、PIDでなんとでもなる。

**メカ名無しさん** · 2008/07/22(火) 01:18:11

糞スレ立てるな、蛆虫

**メカ名無しさん** · 2008/07/22(火) 19:51:33

PID、制御工学、・・だけでは、単なる自動制御ループ、１００年経っても
同じ運動してる！生きてない、空洞、面白くない。
ロボットが、口答えをするための技術の勉強なら　おもしろそう。
人のための制御より、ロボットのための制御は、駄目か。

**メカ名無しさん** · 2008/07/22(火) 20:16:10

ロボットは、脳の研究へ向かうべきで・・・でないとカラクリ人形のまま、
おもしろくない。脳は、数学的存在では、ないのか。生体を切り刻んでも、
なにも解らない、数学は、方程式より手前の、計算以前の概念で、もっと
知られざる、楽しい世界では、ないのか？なにか、まちがっている。

**メカ名無しさん** · 2008/07/23(水) 00:34:59

最近ロボットの前にパワードスーツか先なんジャマイカとおもうようになってきました

**メカ名無しさん** · 2008/07/23(水) 02:50:42

>>8

おれもそう思うんだよね。
脳が複雑な数学知識をつかってなんかしてるわけでもからな。
いや、等価のものがあるのだろうが。
ということで、人工知能スレにｗ

**メカ名無しさん** · 2008/07/23(水) 05:57:58

脳の現象はオカルトのように間違った答えばかりだすのが本来の仕組みで
その積み重ねの結果として正しいことに近い結果が出せる学習ができるだけ
だろうね。
そんな無駄な積み重ねは生命なら生まれてから成長するという長い期間に
積み重ね、人間なら相当の金と労力をかけて教育して一人前になる。
んなものは制御工学には不要だろう。

現状で既に緻密に作れば実用になることが確定している人工知能システム
のモデルはエージェントとかエキスパートとかの名前のものが存在し、
実用でも実際に反証も繰り返され確実なものとして利用されている。
しかし、その組み上げには相当の労力が必要なのも事実。
行うべきことを生命のように後から学習させるか、機械のように事前に
学習させるか、そんなの決まっているだろ、どっちでも作業量は大差ない。
生命的な仕組みでは設計を変更するのは内部が見えない為に非常に困難に
なりえる。育ってしまったものは捨てて、０から作り直すしかない。
詳細な設計の元に仕組みを考えた機械的設計の制御システムでは
部分的や構造的な作り変えは設計部分が残っているから困難ではない。
システム構築ができない安易な考えの持ち主は脳研究などの仕組みを
自分で設計する苦労を省くだけの為に（ｒｙ
昔はＯＳとか自分で自分のハードウエアに移植した時代があった。
ＵＮＩＸでもあったわけだ。苦労をしらぬ奴ほど安易な道を選ぶだけ。

**メカ名無しさん** · 2008/07/23(水) 08:20:43

>>11

学習型の制御理論は結構でてると思うんだけど。

**メカ名無しさん** · 2008/07/25(金) 02:19:54

>>12
理論じゃ駄目、実績だよこの世界はｗ

**メカ名無しさん** · 2008/07/25(金) 03:07:53

とりあえずアクチュエータの制御の精度を上げるために制御工学があるんでないのかい？

**メカ名無しさん** · 2008/07/25(金) 03:44:49

センサー技術が先

**メカ名無しさん** · 2008/07/25(金) 04:14:56

サーボモーターでは、磨耗、燃費、騒音などで、人の筋肉に遥かに劣る。
人工筋肉アクチュエーターの探索を。

**メカ名無しさん** · 2008/07/25(金) 12:54:00

てか、制御工学の学者って、この世に存在価値あるの？
数学で学生を苛めるサディストとしか、俺には思えない。

制御でマスター出たヤツも、2年間の無駄を嘆いていた。

**メカ名無しさん** · 2008/07/26(土) 00:58:06

その中から価値を生み出す奴が１人でもでれば、社会貢献として
存在価値は重要だろ、何も生み出せない無駄なのは別として。

**メカ名無しさん** · 2008/07/26(土) 09:44:03

現在制御系の研究室に所属しているマスターなんだが確かに数学ドMな俺にはたまらん

＞制御でマスター出たヤツも、2年間の無駄を嘆いていた。

OBが言うには制御やってる人間はけっこう需要あるらしいよ。

**メカ名無しさん** · 2008/07/26(土) 13:08:40

>OBが言うには制御やってる人間はけっこう需要あるらしいよ。

メーカ技術系勤務しながら弁理士試験勉強の一環で、制御工学をかなり
深く突っ込んで勉強した俺にとって、計測工学（色々なセンサー類）は
役に立つけど、制御工学は、マジで本当に、使わないぞ。

**メカ名無しさん** · 2008/07/28(月) 01:35:45

19です
>>20
マジっすか？
機械、電気と色んなモノに携われると聞いて制御工学を専攻したんですけど
それはがっかりです。制御工学以外も勉強を始めようと思います。

よくよく考えてみると制御やってる人間欲しがってるって言ってたOBさんたちは
みんなプラント系の人たちだったような…。ロボットにはあんまり関係ないのかな？

**メカ名無しさん** · 2008/08/03(日) 03:42:59

デバイスレベルでは古典も現代も必要だよ。

にしてもそんなに難しいかあ、古典制御理論。
現代制御理論だって、運動量とポテンシャルを微分方程式で解いているだけだろ。
あれくらい解けなくて、どうやってZMPとか使うの。
ロボットは機械。パソコンとは違うよ。
アナログ系を理解できないやつに、デジタル系は使いこなせないよ。
ていうか、使ってほしくない。

最近のデバイスはよくできているので、
確かに古典も現代も直接使う機会は少ないが、
アナログを感覚で覚えておかないと現場で死ぬよ。
マジで命を落とすって意味ね。

制御理論が使われなくなったんじゃなくて、
アホでも使えるように物が賢くなっただけ。

**メカ名無しさん** · 2008/08/04(月) 03:04:35

>>22
制御という範囲を超えた域にも関連する内容がかかわってくる点を
最近の制御工学も部分だけのみ学び現場を知らずに

単にイラネーとか思う人もいるだろうけどね。
センサーといえど制御理論と連携しての実際があるわけでｗ
まだまだ学問として確率していない高次の制御理論が開拓
中なのは事実だろうね。
要素が全て特定できていると思う奴が作れば、ぎこちない機械的な
動作の方向だけになる悪寒
現場ではオカルト的に計算で解決できない要素すらあるわけでｗ
絡み合いシステム的な話になれば単純には行かないんだよね

**メカ名無しさん** · 2008/10/04(土) 10:21:38

前の書き込みから２ヶ月もたってるし誰も見てないと思うけど。。。
みなさんどんな教科書で制御工学の勉強をしました？？

**メカ名無しさん** · 2008/10/04(土) 11:13:05

現代制御はゼミで配られたプリントから始めたよ
名前覚えてないや
そのプリントでどこまでやったか忘れたけどロバスト
リカッチとか可観測・可制御とかはやった記憶がある

**メカ名無しさん** · 2008/10/05(日) 14:17:38

>>24
私は
古典制御：『フィードバック制御入門』,コロナ社
現代制御：『現代制御論』,昭晃堂
で勉強しました。

**メカ名無しさん** · 2008/10/14(火) 17:09:59

今流行の制御方式ってなに？
スライディングモード制御って古い？

**メカ名無しさん** · 2008/11/28(金) 04:43:03

(0 1)
(1 -1)
のランクがなぜ2なのか教えて下さい
意味がわからん

**メカ名無しさん** · 2008/11/28(金) 08:23:23

>>28
小学生でも分る基本変形がわからなかったら
とりあえず線形代数の行列の階数の節を１００回読め

**メカ名無しさん** · 2008/12/17(水) 21:32:27

>>25
阪大機械？

**メカ名無しさん** · 2009/01/24(土) 08:35:12

制御工学って、数学数学しすぎて現場じゃ使えないって反省したんだよね？
で、どんなことをしたの？

**メカ名無しさん** · 2009/02/07(土) 23:55:24

ロボット自体、難しい制御のいらない対象だから
このスレの存在意義を検討すればいいんでね？

**メカ名無しさん** · 2009/02/08(日) 00:55:38

高度な情報活動ができる試作もできねーってことは。

**メカ名無しさん** · 2009/02/23(月) 08:44:12

制御工学を学んだ、しかし、それだけだった。

君たちが学んだのは、所詮は他人の（ｒｙ

**メカ名無しさん** · 2009/02/25(水) 02:09:19

制御工学に関しては何でも質問してくれ。
可能な限り答えるようにする。
質問はメールで頼むぞ

aerospace.8492-dorf_of_razgriz@r.vodafone.ne.jp

**メカ名無しさん** · 2009/02/26(木) 17:45:32

この世界の実相

①現実とは、当たり前だが自然現象であり、そこには何の意味もない。
②人間の「善悪」は、自然現象ではなく、ただの人為的な取り決めにすぎない。
③人間は、遺伝子を保存するための媒体であり、遺伝子を残すための装置が「快楽」である。
④「快楽」を得るために人間は行為する。「快楽」は、性欲だけではなく、娯楽、芸術や学問なども含む。
⑤「快楽」を占有するのが、資本主義社会における金持ちの基本戦略である。
⑥一日における「快楽」の量によって、人間の本質的な階級が判明する。
⑦本来得られるはずの「快楽」を不当に奪われたという意識が、人間の他人に対する憎しみを生む。
⑧歴史とは、イデオロギーや思想ではなく、「快楽」の奪い合いの過程である

**メカ名無しさん** · 2009/05/26(火) 08:40:16

制御

**バーバリー** · 2009/11/08(日) 13:20:51

制御工学は、もう卒業したんじゃボケ。
古い話を穿り返すな！大体、制御工学は、面白くなくて、
大学行かんごとなってしまったけど、
社会に出るには、大学くらいは、卒業しちょったほうが、
いいと思ってイヤイヤ、論文書いて、卒業したけどな。

**メカ名無しさん** · 2009/11/18(水) 02:13:11

卒業はしたけど専攻は全然人生の何の役にも立ってません、なんて悲しすぎるわい
専攻がピアノで花嫁候補とかだったらまだ諦めもつくが、バーリバリーの理系出て職人とか工員とか営業マンじゃなぁ
最初から大学試験受けさせない方がまだ世のため人のためってもんだろ

**メカ名無しさん** · 2009/11/28(土) 20:40:09

まじで？制御工学に惚れて大学院行こうか悩んでるんだけどこの学問に将来性はないの？

**メカ名無しさん** · 2009/12/21(月) 18:02:25

卒業論文

安定余裕を指定した
PIDゲインの調整に関する研究

和田英也

結言

　本論文では既存の北森の調整則でPIDコントローラを設計し、
シュミレーションを行った。それを踏まえ、安定余裕であるゲイン余裕、
位相余裕を使用してPIコントローラ、PIDコントローラを設計した。
　新しい方法で設計したコントローラは、パラメータによって、制御性能を
変化させながら、まずは期待通りの成果をおさめた。安定余裕が増加すれば、
安定性は良くなるが、即応性が悪くなるという結果も従来のものと同様であった。
　しかし、パラメータの選び方によっては、PIコントローラ、PIDコントローラ共に
既存の調整則よりも優れた性能を示すものが現われた。最適パラメータがすぐに
見つかるようになれば、実際の制御でもこの新しい調整則は、十分使用できるものと
思われる。
　本研究においては、シュミレーションに制御対象に P(s)=1/(1+s) を用いたが、
設計したコントローラの制御性能を詳しく知るために、また今後の課題として
これとは別の制御対象でもシュミレーションを行う必要がある。

参考文献

（１）須田信英「PID制御」システム制御情報学会編
（２）片山徹「フィードバックの基礎」朝倉書店

謝辞

　本研究を進めるにあたりこのような興味深いテーマを与えていただき、
様々な面で、ご指導ご鞭撻を賜りました、川路茂保教授にこの場を
お借りして、深く感謝します。
　また、研究室ゼミの場において熱心なご指導を頂きました塩月哲夫助教授に
感謝いたします。
　本研究について常日頃から情熱あふれるディスカッションをしていただき、
貴重なご助言、適切なご指導を頂きました大学院修士課程の田中康則氏、
尾崎史典氏、木村圭左氏、深江卓郎氏に深く感謝いたします。
　最後に、１年間に渡りお世話になりました川路研究室の学部生および
塩月研究室の諸氏に感謝いたします。

**メカ名無しさん** · 2010/02/17(水) 23:40:52

卒論！？　いい大学だ

**メカ名無しさん** · 2010/02/19(金) 11:50:54

PID制御系について質問があります。
・積分時間を大きくすると一般に計の安定性は良くなる
・積分制御を行うと定常偏差は大きくなる
・比例ゲインを大きくすると定常偏差は小さくなる
・微分時間を大きくすると一般に系は安定する
・制御対象に無駄時間があると系は安定しやすくなる
以上の五つのことが言える理由を教えていただけませんか？
「制御工学の基礎」（森北出版株式会社）という本を参考にしているのですが、よく理解できません
よろしくお願いします。

**メカ名無しさん** · 2010/02/19(金) 22:02:06

良く調べもせんと、参考意見させていただくと。

ＰＩＤのそれぞれの役割を見て行けば、半分くらいは理解できるのでは？という気がします。

数学的に～、とかいわれるとお手上げですが...

Matlabとかscilab？とかでシミュレーションしてみるとなんとなく分かった気がするかもしれません。

**メカ名無しさん** · 2010/02/24(水) 12:10:28

>>43
PID制御は、外乱に対し自身をどのように安定させていくかというのが、
考え方の基本です。（これをステップ応答といいます。）
一番良いのは、外乱をシャットダウンするということですが、
それでは、制御にならないので、外乱をいかに吸収して（インプット）、
自身をコントロールするか（アウトプット）が、大事です。
僕の卒業した大学では、制御工学の権威の教授が、
いらっしゃり、とても勉強になりました。
次のようなページもありますが、PID制御を勉強するにはやはり、
大学で勉強するのが、一番かと思います。とても面白いですよ。
http://www.picfun.com/motor05.html

**メカ名無しさん** · 2010/02/24(水) 12:22:03

>>43
付け加えます。
PID制御の研究には、高校卒業レベルの数学の基礎知識、
UNIX上等でのプログラミング能力が必要です。
あと、参考文献は英語のものが多いので、
高校卒業レベルの英語能力が必要です。

**メカ名無しさん** · 2010/02/28(日) 08:29:48

>>43
自身をコントロールして、例えば、何かを書くことも、
アウトプットになると思います。

**メカ名無しさん** · 2010/02/28(日) 08:31:11

>>44
研究には、Matlabを使いました。

**メカ名無しさん** · 2010/02/28(日) 20:58:25

なんか色々すごい
ttp://www.nicovideo.jp/watch/sm9850771

**メカ名無しさん** · 2010/02/28(日) 22:15:21

>>48
ふ～ん

**メカ名無しさん** · 2010/03/02(火) 23:59:16

あ

**メカ名無しさん** · 2010/03/03(水) 06:30:38

>>50
だから？

**メカ名無しさん** · 2010/03/07(日) 18:19:19

>>52
PIDの勉強は、Matlabを使うと良いです。

**メカ名無しさん** · 2010/06/19(土) 02:28:55

学者の本を読んでもわからないからアプリケーションノートをみてみたら色々わかってきた。
限度のある学習法だけどわかりやすい。

**メカ名無しさん** · 2010/07/07(水) 23:04:18

制御工学意味が分らんくなってきた
ｄＢやらベクトル軌跡とかあの辺から全然分らんくなったな
ブロック線図とかあのへんのラプラス変換によってy(t)の挙動を出す誰でもできそうなとこは出来てたんだが
何かいい教材ないですか？
Ｗｅｂ教材（笑）がいいです。お金も時間もないので・・・

**メカ名無しさん** · 2010/07/31(土) 13:36:07

制御工学の数学はまだましだろ
信号関係の数学はまじで発狂するぞ
Z変換ですでにつまずいた人より