>>1は気づいていないかもしれないけれど、
直進とその場旋回しかしなかったのはP3ぐらいまで。
ASIMOからは蛇行したり孤を描いて曲がりながら進んだりという動作ができている。

HRPやSDRでも同じようなことができてるね。
当然ながら回転するときのモーメントとのバランスはとっているぞ。

歩きながら（まさに歩いているその瞬間に)進む方向を変えたり歩幅を変えたりというのも
ASIMOやHRPはできているとおもうよ。SDRはよくわかんないけど。