二 足 歩 行
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0001メカ名無しさん
03/03/27 17:41ID:DaNhV0zQ今の二足歩行ロボットは ASIMO みたいに直進と心地転回しかしないよね。
人間のようにターンするには、足底の接地摩擦感覚とか、
重心を内側に預けて倒れ込みと遠心力のバランスをとる必要がある。
もちろんそのために足裏センサーやくるぶしの構造、
股関節の構造も考えないといけない。
どこかで既に開発されているだろうか？
0002しまじろう
03/03/27 17:44ID:C09e49Vj/:::::;;-‐-､:::ヽ _,,,,,,,_
l::::::l _,,､-‐"iiiiiilllllllllllliiiiiiiｰ-､__ゞ:::::::::::｀ヽ,
ヽ::｀／: : : : iiiiiilllll||llllliiiiii: : : : : : ヽｲ~`ヽ:::::::i ／￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣
. ／;,..-‐､: : : : : l|l: : : : : : : : : : : : : ＼ ﾉ:::::} | やったね！ トラトラトラのしまじろうが２ＧＥＴだよ！
/: /: : : : :｀.: : : : : : : : :/´￣＼ : : : : : ヽ:::ノ | みんな、たまには早く寝てみよう！ 早起きは三文の得だよ！
. !: : : :iflllli､: : : : : : : : : : : : : : : :ヽ: : : : : :.! |
|: : : :llllｆ l: : : : : : : : : : :.iflllli､: : : : : ＜iiii| |>>1くんへ いいすれっどをたてたね！ これからもがんばろう！
|: : : :|llll |: : : : : : : : : : .llllf l: : : : : : : : :.| |>>3くんへ こんどは２をとれるようにがんばろう！
|: : : :.!lllll!' : : : : : : : : : : |llll |: : : : : : : : :i ＜>>4ちゃんへ まじれすしようかどうするかまよったのかな？
/: : : : : ○ : : .!lllll!' : : : : : : : :.i |>>5くんへ おまえみたいなばかはおとなになってもやくにたたないからはやくしのう！
￣|: : :" ,,,,,,,,,,,,,|____ : : : : : : : :.＜iii/ |>>6ちゃんへ がきのうちはなんでもゆるされるとおもったらおおまちがいだよ！
. ／!.: |:::::／ ￣''''''''l ヽ: : : : :-─/─ |>>7くんへ もういいいからしね！
ヽ ヽ/ ﾉ : : :ヽ／ |>>8いこうのみんなへ いつかはしぬんだからはやめにけいけんするのもじんせいだよ！
＼ ＼,,_ _,,,／ : ／＼ ＼＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
｀''‐､､__ ￣￣ __,,,､-‐"
. ／/:::::/ヽ￣￣￣￣ノ::::/＼
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0003メカ名無しさん
03/03/27 17:49ID:GYqKDTuL0005あぼーん
NGNG0006メカ名無しさん
03/03/29 01:46ID:RiQniAZt直進とその場旋回しかしなかったのはP3ぐらいまで。
ASIMOからは蛇行したり孤を描いて曲がりながら進んだりという動作ができている。
HRPやSDRでも同じようなことができてるね。
当然ながら回転するときのモーメントとのバランスはとっているぞ。
歩きながら（まさに歩いているその瞬間に)進む方向を変えたり歩幅を変えたりというのも
ASIMOやHRPはできているとおもうよ。SDRはよくわかんないけど。
0007メカ名無しさん
03/03/29 14:25ID:NMVJcj1r横や後ろからの衝撃に耐えられない。
走り幅跳びが出来ない←スレの内容と少し違うか(w
0008あぼーん
NGNG0009メカ名無しさん
03/03/29 16:39ID:UgUs8/BDSDR-4XIIはできるんじゃないの？
ロボデックスそろそろだし、楽しみ
0011メカ名無しさん
03/03/31 16:16ID:htGEER60富士通のHOAP-IIもできるぞ。
ってか「転倒した状態からの回復」程度のことなら、
ちゃんと研究してるところならとっくにクリアしている。
0012メカ名無しさん
03/04/04 02:18ID:ORP1u56r起きあがるどころではないという点だな。
0013メカ名無しさん
03/04/04 03:05ID:6xGm0dbF0014メカ名無しさん
03/04/05 13:33ID:mZtGOMWrハァ？ 旋回も出来るぞ＞ASIMO
0015メカ名無しさん
03/04/05 14:55ID:VyTpenqJLEGOで作られた二足歩行ボロ、ハケーン
ttp://member.nifty.ne.jp/yamazaki/i_want/such.htm
がいしゅつ？
0016メカ名無しさん
03/04/06 00:23ID:FvvJlvsg0017メカ名無しさん
03/04/06 03:44ID:pi/Rk5XD0018メカ名無しさん
03/04/06 06:06ID:351qD2Th金の無駄使い、マジでアトムやガンダムでも作る気なんだろうか。
0019メカ名無しさん
03/04/06 06:06ID:351qD2Th金の無駄使い、マジでアトムやガンダムでも作る気なんだろうか。
0020メカ名無しさん
03/04/06 11:37ID:rEjQahtd神(自然)はなぜ我々人類を２足歩行にしたのか？
なぜ車輪つき生物やキャタピラつき生物を作らなかったのか？
0021メカ名無しさん
03/04/06 12:04ID:pngRsGHY0022メカ名無しさん
03/04/06 13:22ID:0uWhgseTもしも転んだら周りに危害を加える危険があるので
転びません･･･いや、転べません。
0023メカ名無しさん
03/04/06 15:24ID:1rMGQFMZ0024メカ名無しさん
03/04/06 16:46ID:pBPcPKfS一部の蛇は有名だよね。
普通の左右にくねるんじゃなく、
螺子のように進む奴。
蛇の全ての動きをさせるのは人間のより難しいが。
0025メカ名無しさん
03/04/06 18:53ID:w0Mo0GM+市街戦用
軍事ロボなんてどうだ？
0026メカ名無しさん
03/04/07 10:41ID:9OBJFrWRhttp://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1047465370/l50
GO
002725
03/04/08 22:41ID:uy/DCpCr・レスキュー用ロボ
・工場内機械据え付けロボ
・介護ロボ
・運転代行ロボ
なんてのはどうです？
建物は基本的に二足歩行仕様だし
自動車は人型じゃないと運転できませんからｗ
0030メカ名無しさん
03/04/10 22:52ID:Ok5/z/FM人体の一部も持ってるぞ
君も昔は持ってたはずだ
0031メカ名無しさん
03/04/11 08:09ID:wI0u44TF車輪は自らの直径を超える障害物を乗り越えられない。
キャタピラは広い接地面積が必要。
つまり足というのは、多少エネルギー効率が悪くても
あらゆる地面形状に対応できるシステムだから、自然(神)に選ばれたの。
というわけで歩行ロボットは「どんなところにでも行ける」という
足の本義を目標とすべき。
それが実現すれば、用途はかなり出てくる筈だ。
（ただ二足である必要はないかも。４足のほうが安定する）
0032メカ名無しさん
03/04/11 10:13ID:pRddNJa8二足より四足の方が安定するってのは低速での話。
馬でいうと、同時に二足は地面についてるくらいまで。
常には一足のみか、跳んでる瞬間があるほど、高速で走れば、二足の方が安定する。
つうか、一足が一番制御が楽だが。
って事で、二足なら高速機動性も必要とする用途向けかと。
0033メカ名無しさん
03/04/14 09:37ID:f5T5Gt+w0034山崎渉
03/04/17 08:51ID:TVmVQln60035メカ名無しさん
03/04/19 02:29ID:jI6wCyG90036メカ名無しさん
03/04/19 04:18ID:CAQ0fvSl0037メカ名無しさん
03/04/19 06:45ID:9TCZiWkX0038山崎渉
03/04/20 03:56ID:82WRxuX9（ ＾＾ ）＜ ぬるぽ（＾＾）
0040メカ名無しさん
03/04/27 18:58ID:PIy+yPhO火事のビルに突入するのです
0041メカ名無しさん
03/04/29 01:40ID:puo3jpT9キャタピラーじゃだめ？階段ぐらい登っちゃうぞ
0043メカ名無しさん
03/05/05 20:25ID:fAPE7QyShttp://www.vector.co.jp/magazine/softnews/991013/n9910131.html
0044メカ名無しさん
03/05/08 21:05ID:4y+AeJce家の中で使うこと考えると二足歩行のほうがいいなあ。
家の中だと「またぐ」という動作が重要になってくると思う。
家の中には踏まれたくないものが普通に落ちているだろうし、
うちみたいに対猫用バリケードを設置している場合、跨げないと
先へ進めない。車輪型がいちいちよけて通るのはうっとうしいし
障害物が進路を少しでもふさいだら通れなくなる。
まあ、物体認識技術が発達しないと使い物にならないだろうし、
PL法対策で跨ぐような使用法は建前として禁止するだろうけど、
使い勝手はかなり良くなると想像します。
0045メカ名無しさん
03/05/09 20:56ID:zLq3g6eU0046メカ名無しさん
03/05/10 10:32ID:ER4jPQPX0048メカ名無しさん
03/05/13 00:15ID:b/5X0q4o専門家でもなんでもないので、全部真に受けるのはあまりよろしくないと思われ。
0049山崎渉
03/05/21 21:50ID:dNCaMJpx0050山崎渉
03/05/21 23:21ID:5TtKUlGn0051山崎渉
03/05/28 14:25ID:ToI+Nsniﾋﾟｭ.ｰ ( ＾＾ ） ＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
＝〔~∪￣￣〕
＝ ◎――◎ 山崎渉
0052メカ名無しさん
03/06/12 05:13ID:Kejl4srfビデオやＤＶＤが普及したきっかけを考えると、ハイテク技術が民需に活かされるのは性産業からです。
現状の二足歩行ロボットはピッチ角はともかく、ヨー角、ロール角が十分ではない。
ロボット研究者は屈曲位のできるセクサロイドを開発してください。
0053メカ名無しさん
03/06/22 13:34ID:M+WwV54bアレを使ってる限り人間並みの動作が出来ないのも事実だ
なんかイイ駆動方法無いかね？
圧縮空気ってのもいいんだけど制御がムズカシそうで二の足踏んでます
圧力タンクにペットボトル・・・って考えたんだけどデカイくて話にならんし
ガスガン用のフロンボンベを圧力源に使えば結構長時間駆動できるのはわかってても
コイツは空冷原子力のアトム並に環境にやさしくなさそうだしなあ。
超軽量のリニアモーター式ステッピングモーターとか出来たらいいのにねぇ。
0054メカ名無しさん
03/06/22 13:36ID:m3nLns9eそんなあなたにSSM
二足歩行に使ったと言う例は聞かないけど…
0055メカ名無しさん
03/06/22 13:37ID:M+WwV54b『一冊かけて2速歩行の言い訳かい！！』ってのが感想
素直に言ったほうがいいよな、二足歩行じゃなきゃやだやだって
0056メカ名無しさん
03/06/22 13:43ID:M+WwV54bＳＳＭ・・・対艦ミサイル・・・(^^;)じゃないよな
超音波モーター？
可能性はあるけど素人に組めるかな？確か振動子の波にのせて回転子側
を回転させるヤツだっけ？関節部に組み込むならリングの径がちっちゃく
なるからトルク的に不利だしギヤ駆動させると途端にフリクションロス
（つーのかなアレの場合？）がでかくなってムズカシそう
直線形が出来れば大いに可能性あるかもね
0057メカ名無しさん
03/06/22 14:42ID:m3nLns9e直動のSSMもあるよ
ただ直動ものは関節をコンパクトにすることと
ストロークのためのスペースを確保することと
関節可動範囲を確保することのバランスが難しいんだよね…
0058あぼーん
NGNG0059メカ名無しさん
03/06/26 09:17ID:inPdgLOg人間のくるぶし関節は１自由度ピッチ角しか持っていない。
ヨー角は下肢の２本の骨のねじれで実現している。
ロール角は手と同じぐらい複雑な足の骨で実現している。
股関節にヨー角があればくるぶしにヨー角がなくても旋回できそうな
気がするが、３自由度にこだわるならくるぶし関節で回さずに、
むこうずねを回す方が簡単なような気がする。
ロール角がないと一本足直立や不整地歩行ができないから、
これはやはりくるぶし関節に２自由度与える事が合理的と思う。
0060メカ名無しさん
03/06/26 09:27ID:inPdgLOgつまさき、母指第一関節を持っている二足歩行ロボットはまだ少ないですね。
人間をまねる事に熱中してて、つまさきの重要さに気づいていない。
かかとを付けずに二足歩行する動物にダチョウがあります。
アニメではザブングル、ＳＦ映画ではスターウォーズの ATAT snow walker
がダチョウ型ロボットです。
ザブングルに出てくるロボットはかっこいいぞ。
研究者のみなさん、ダチョウをお手本に研究してみてください。
0061メカ名無しさん
03/06/26 10:14ID:X9J/q7rM平面の歩行でさえロール軸サーボなしに歩かせることが出来ない。
ましてや、ピッチ軸サーボもない竹馬歩行さえ制御できない自称二足歩行ロボット愛好家が多いのは事実。
>>60
蹴りまでの道は遠く険しい。
0062メカ名無しさん
03/06/26 12:28ID:Xy0b1/b0というより罪を感じませんか？
税金で無駄な工作して倫理的問題を感じませんか？
0063あぼーん
NGNG0064メカ名無しさん
03/06/27 07:45ID:qiLANYT5？もっとあると思うけど？
0065メカ名無しさん
03/06/28 21:42ID:hVpDjyXw税金をかけるようなものじゃない
0066あぼーん
NGNG0067荒らし防衛隊二等兵
03/06/28 23:24ID:kptVJEAS0068荒らし防衛隊二等兵
03/06/28 23:28ID:kptVJEAS0069荒らし防衛隊二等兵
03/06/28 23:30ID:kptVJEAS0070あぼーん
NGNG0071メカ名無しさん
03/06/28 23:51ID:pciTTBsT0072荒らし防衛隊二等兵
03/06/29 00:02ID:6F1VTRBh0073荒らし防衛隊二等兵
03/06/29 00:04ID:6F1VTRBh0074荒らし防衛隊二等兵
03/06/29 00:06ID:6F1VTRBh0075あぼーん
NGNG0076あぼーん
NGNG0077メカ名無しさん
03/06/29 03:09ID:hW/PXvZshttp://pcweb.mycom.co.jp/news/2001/12/21/20.html
http://www.mainichi.co.jp/eye/feature/details/science/Physics/200202/18-1.html
もう１年半くらい前の記事だが、最近読売ウィークリーとかに
開発者のインタビューが載ってたんで。
これ、けっこう低予算で作ったらしいね。
当時２足歩行で有名な某ロボット関係者がこれをみて俺達
はなにをやってたんだろうとか言ったとか言わないとか。
0078メカ名無しさん
03/06/29 07:00ID:MC8V523Uブレイン型ロボットで倒立ほか寝返等さまざまな姿勢と動作の研究報告は
されていた。図書館で当時のロボット学会誌を探せば出てくるはず。
近年RCサーボの高出力化とマイクロコントローラの小型高性能化によって
自立型のロボットができたと。
後継機morph3は金を湯水のようにつぎ込んで開発したハードではあるが、
それに見合う新しい成果が出せるほどのソフトウエアを開発できないので
目立った発表が無いのではないか邪推する。
0079メカ名無しさん
03/06/29 11:22ID:bqRKga9c結構簡単に？(思っていたよりは)複雑な動作もできるもんなんだな。
そのうち、オリンピック体操選手以上のロボットができたりしてな（ﾜﾗ
４回宙返りとかトリプルムーンサルトとか
0080メカ名無しさん
03/06/29 18:49ID:pQHMWMWA柄の長いホウキを指の上に立ててバランス取るのは簡単だけど
シャーペンで同じことをするのはすごく難しいし。
まぁ計算速度が追いついていればすむ話だけど
人がバランス取らなきゃいけない場合は凄くめんどいよな。
0081メカ名無しさん
03/06/30 00:18ID:zygDy7Wm歩かすのがやっとの他のほぼ全てのロボはゴミ同然か、（ﾜﾗ
0082メカ名無しさん
03/06/30 13:03ID:OlgLr3dy大きくなるとソフトじゃなくてハードがついてこなくなる。
0083メカ名無しさん
03/06/30 13:36ID:sCFGzuC3手法で手足の軌道を決めているかと思うと(ry
0084メカ名無しさん
03/07/02 13:09ID:m3ZyBvG8morph3って動かないってうわさがあったけど，robodexではちゃんと動いてたし，このまえのTBSのテレビでもちゃんと段返りしてたぞ．
これだからしったかはこまる．
0085メカ名無しさん
03/07/02 13:21ID:8dOuZEfiバケツででかいプリン作ったら自重で崩れるだろ。
同じ材料使っててもでかくなるだけで簡単に壊れるようになるんだよ
P3なんかは特に重いから寝かせただけで壊れちゃうかも
>84
動かない、のではなくて、たまにしか動かないってこと？
0086メカ名無しさん
03/07/02 15:20ID:HRMiFnBW君の見た動きというのは、あのハードウエアの機能を充分に生かした制御が
行われていたってことかい？アクチュエータだけを動かすソフトを組むのは
開発者でなくともアマチュアにも出来ると思うぞｗ
0087メカ名無しさん
03/07/02 15:52ID:ZhU/Iw1Jhttp://goodgoods.fc2web.com/~/science.html
0088メカ名無しさん
03/07/02 16:20ID:m3ZyBvG8君の目はフシアナか?モータからサブコントローラ，メインコントローラまですべてが自作でそのソフト開発だけでもすごいと思う．サーボ付属のコントローラとマイコンつかって動かすものと比べ物になってないんですけど．
段返りはあのハードウェアしかできない動きだし．
0089あぼーん
NGNG0090メカ名無しさん
03/07/03 03:14ID:uIuFihjDなんでもいいから二足で歩けば満足なの？
0091メカ名無しさん
03/07/03 03:55ID:kHD9M7z9子供騙しやってる暇があったら、はやくぬかるみ歩行やジャンプを見せてくれ。
0092あぼーん
NGNG0093メカ名無しさん
03/07/03 11:24ID:RSElU0m70094あぼーん
NGNG0095メカメカ
03/07/05 14:12ID:S8hJq9jiたぶん、今の世の中人間の役に立つ機械を作る為には、人間に近い機械を造る必要が出てきたんだろうな
ヒューマノイドロボットつくると人間の奥深さが解るような気がする。
今の仕組みでは無理だろうけど、機械の構成って動かせるようになれば進化していくと思うのだが。
時間のかかる開発は金もかかるというところか．．．
最近の日本の産業って目新しいものが少ないでしょ、ロボットに取り組むことで活性化したいというのが日本の本音なのだろう。
0096あぼーん
NGNG0097メカ名無しさん
03/07/05 20:17ID:XpsxR6Rn全自動掃除機を開発して販売するという明白な目的のためではないのか？
家庭内用途には二足歩行以外は現実的ではないから。
0098メカ名無しさん
03/07/05 21:57ID:mDYsP7zk地べたを移動する自動掃除機ってもうあるじゃん。コストを考えたら、
二足歩行掃除機なんてあり得ない。ばからしい。
>>95
>人間に近い機械を造る必要が出てきたんだろうな
いやだから、その「必要」ってどういう必要よ？
俺は二足をやってる連中って目的がない工作遊びにしか見えん。
もっとも、その過程で色々な技術が生まれる可能性は否定しないが。
二足とか歩行ロボットもろもろを作ること自体に意義があるとは思えないし、
その意義を十分に説明してる研究にお目にかかったこともない。
その意義をきちっと考えて、それに基づいて体系的に「歩行ロボット工学」を
構想するとかいうんなら別だが、それならそれでその意義をしっかりと構築する
必要があろう？俺個人はロボットやってる連中はその辺を疎かにしすぎていると
思い込んでいる。そのせいか、ロボット研究もいたずらにウロウロするばかりで
全然建設的ではないと感じている。日本にしては珍しく大金はたいて取り組んでいる
分野なんだから、しっかりやってもらわないと、そのうち外国が本気出したら一瞬で
追い抜かれるぞ？こんないい加減なことやってると。
もちろん、外国が本気にならないとしたらロボット自体の意義が疑わしいと思うけど。
0099あぼーん
NGNG0100メカ名無しさん
03/07/06 00:17ID:Vunhaz7N俺の部屋にそんなものは無い(w
0101??メカメカ
03/07/07 00:46ID:nU7x23xV例えばサイボーグって昔からいわれているじゃない、でも現実的にできない理由が人体実験できないってことでしょだからメカで人体を模倣することで逆に人の体の構図に役立つメカが出来るのでは？という意味での必要性を考えたのだけど、それだと意義はないのだろうか？
今研究している人たちが皆そう思っているとは言わないけど、実用的に考えるとそこに向かうのが必然だと思う。企業としてはエンターテイメント以外で実用性を求めるなら、害のないAIができない限り福祉とか人間フォロー的な分野だと思うがどうだろう？
何時かは、医療分野と融合した形での研究が出来るとかなり人の役に立ちそうだけどまだまだ先だろう。
外国だと二足歩行以前にヒューマノイドを怪訝する傾向があるので、やはりこの分野は日本が先に立つべきなのだろう（チャンスってことかな）。
0102メカ名無しさん
03/07/07 02:16ID:/kWUkH38いうとおり医療分野との連携は考えうる。
今の義足などは職人さんのカンの積み重ねでつくっているものだから
もっとメカトロ要素をつめた多様な運動に対応した義足の開発というのは
意義があると思う。そのためには二足ロボットの研究は必要ではないかな。
ただ、他でも指摘されているとおりパイの大きさが小さいから
産業的なうまみはないけどね。
ただ税金で作るものじゃないっていうけど・・・・・・
カミオカンデとか一体いくらつぎ込まれたんだろうね。
ノーベル取れたからいいもののってしろものでしょ、あれ。
大学の研究にはそういうものいくらでもあるんじゃないかな。
0103メカ名無しさん
03/07/07 11:28ID:TuwcclR3すでに開発されてる。ただ技術的には似て非なるものだと思う。
2足歩行は困難な課題だから挑戦すると言う意義なのではないか？
高度に制御されれば多脚系よりサーボ数も、エネルギー消費量
も減少してメリットがある。だが動機付けを夢に持ちこんだのが
間違いだと思う。飛行機でも自動車でも夢で始まったが、開発者は
夢の先にある実利をはっきり見越していたと思う。現在の人型
開発はそこが見えない。
0104あぼーん
NGNG0105メカ名無しさん
03/07/07 18:13ID:/kWUkH38もしよかったらその義足の情報どこで得られるか教えてもらえませんか？
今２足の研究をしていて義肢関連には興味があるんですがなかなか情報が
なくて。どのように似て非なるのかもわからない。
ただサイバネ系の義肢は今の日本では無理のようですね。
厚生労働称の認可が下りないとのこと。
0106あぼーん
NGNG0107あぼーん
NGNG0108メカ名無しさん
03/07/07 21:47ID:C2KF1J7cサイボーグの研究というなら『サイボーグ』についてまず考えて、その上で、
サイボーグの実現に向けて、どういった技術が必要か、体系的に取り組む必要が
あるのであって、その途上であるいは、ロボット技術が必要になるかもしれないが、
ロボット技術の追求自体がメインになってしまうようなことがあり得るのかどうか
は大いに議論の余地あり。
（というか、サイボーグの研究というものが果たして社会的に承認されるのか？）
（そのあたりは日本のＳＦ界の貢献しだいというところだろうが。）
>医療分野との連携
再生医療他、サイボーグ的発想によって医療の発展をもたらすことが期待できるか
どうかは未知数も甚だしく、それだけでロボット開発を正当化できるのかは疑わしい。
>カミオカンデ
宇宙論という社会的に既に承認された分野における巨大な成果であることを
考えると、それなりに許容されるのでは？ただし、この手のビッグサイエンスは
もう世界的には衰退の傾向があり、時代遅れの大盤振る舞いという印象は強い。
>困難な課題だから挑戦する
たとえば、水泳で世界一周できる人間を育成するための育成技術は必要か？
つまり、困難な課題だからといって、それだけで挑戦する価値があるわけではない。
そんな研究は社会的には成立しない。（個人でやるのは大いに結構。）
というところか？で、漏れは個人的にはロボット開発は芸術の一種だろうと思う。
ロボットというのは日本人の感性にかなり訴えかけるものがあるようで、
日本人はロボットが大好き。（このあたりは漫画家の皆様のおかげだろう。）
という線でなら社会的には承認されるのではないかと思う。
だから、ロボットはハッキリ言って学問ではない。だから全然体系性もなにもない。
あるのは流行だけ。でも、このロボット芸術というのは日本の技術力の
イメージ作りには役立つと思う。
ところが、…だ。となると魅せるロボットというのが重要だが、その点では
ＭＩＴのAILabのLegLab単体にさえ日本のロボット技術は勝てないと思う。
ホンダのロボットは別格にしても。やっぱり、いい加減なんだろう。
つーわけで、日本のロボット界は相当なぬるま湯だと思う。
コストパフォーマンスでいったら最悪の部類に入るのではないか？なんてね…。
だからこそ自分たちの存在意義を考える機会に恵まれないのかもしれんが。
0109あぼーん
NGNG0110あぼーん
NGNG0111メカ名無しさん
03/07/07 23:02ID:/kWUkH38前レスへの反論部分は来年再来年へ成果が出続いてゆく技術ではないから
社会的承認が得られず必要性がない、そのため
ロボットは開発するに当たらない、というスタンスでよろしいか？
基本的に二足歩行のスレとして進んできたので
二足歩行ロボットの開発は不要であると受け取る。
その面で言えば確かに現状の二足歩行というシステムは
お遊び以外の何者でもないのは認めざるをえないところで
あるがロボットという総体においては
既に社会的な承認（資本主義社会の要請とも言うべき？）
は随分昔に済んでおり工業用ロボットに代表とされる
マニピュレーターの開発等は必要な技術が多い
ことは一応念をおしておく。
二足歩行は芸術、エンターテイメント・・・
今日の売りは確かにそうだし商業的利益を生んでいるのもその分野だ
というよりもろくに歩けないヒューマノイド型が一部ショービジネスの場で
もてはやされているのはそういうことだろう。
コストパフォーマンスでは正解ということか。
現状の安価なロボットではもうすでに飽きられつつあるが。
コストパフォーマンスの話だが
国公立大学研究の現場にはそんなにお金は落ちてきていないはずだが、
二足の場合。ホンダショック以来大学の研究者はかなりやる気をなくした。
歩くのはできてしまったので走ろうって人はいるが。
なんにせよ実機作るお金がほいほい落ちてくる研究室はないし
（落ちてくるのは教授の政治力が強いかどうかで内容は関係ない）
二足歩行は下火だ。
基本はシミュレーションが多いのではないだろうか。
シミュレーションソフトも基本的には
高いものでもmatlabやDADS程度が一般的ではないだろうか
これらは運動系の研究室にはかなり必須なので無駄遣いとはいえないと思う。
存在意義については
実機を作らない以上は理論研究になるがリンク機構である以上
マニピュレータと似たものになる、軌道計画やエネルギー効率
新たな力学要素の方程式の付加等等
このあたりは数学的に巨大な世界が広がっているためにまだ
こねる要素はいくらでもある。
といったところか、だから中身に意義あるが外側には意義がない
ということになるかな。
0112メカ名無しさん
03/07/07 23:34ID:C2KF1J7c>このあたりは数学的に巨大な世界が広がっているためにまだ
>こねる要素はいくらでもある。といったところか、
>だから中身に意義あるが外側には意義がないということになるかな。
たしかにそのあたりの制御技術にはいくらでも開拓の余地はありそう。
でも、その開拓の必要性はあるの？余地があっても必要がなければ仕方がない。
では、必要があるのか？それを論じるためにはそもそもロボット開発の
意義とは何ぞや？という問題をクリアする必要がある。
で、工業用ロボット（ﾏﾆﾋﾟｭﾚｰﾀetc）というなら細かい改善の必要は
いくらでもありそう（現状では人間よりｺｽﾄﾊﾟﾌｫｰﾏﾝｽが悪いとのこと。）。
でも、それを敢えて二足歩行に絡めてやる必要があるのかどうか？
なぜ固定点のない歩行ｼｽﾃﾑを敢えて扱わねばならないのか？
工業用ﾏﾆﾋﾟｭﾚｰﾀというなら、それなりの扱い方がいくらでもありそうなものを。
問題を敢えて難解にして、しかもﾏﾆｱｯｸにする必要性はあるのか？
あるとしてどういった意義に基づくのか？
という印象でつね。
0113あぼーん
NGNG0114メカ名無しさん
03/07/08 00:53ID:MzTLHKpPう〜ん。
そろそろ詭弁も限界だろうか。
でももう少しがんばってみよう。
では多足についてはどう思う？
今批難されているのは先の見えない技術に投資している
ゆえな訳だけれど。
多足はもう少し現実的な開発がなされているとおもう。
すると固定点のない解析に意味は当然でてくる。
（それなしでも多様な解析成果が存在するというのは
潜在的な学術、技術財産だ）
さらに今の4足における難点のひとつに動きがトロイことがあるが
これはハーモニックに負担が掛けられないことに起因する。
しかし外見にも滑らかな歩容を実現する場合今は無視するか
生じないようにしている衝撃解析が必要となる
衝撃解析は2足のほうが計算量も少なくてよい。
苦しいな。自分で書いていても。
資本主義的必要性はやはりしんどいか。
まぁ、本音を言うとそんなものはくそ食らえというのが
大学の研究だとは思うが。
理系の機関だから経済的アドバンテージのあるものを作らないといけないのだろうか？
文系学問なんて金にならないもののほうが多い。
理系でも東大の教授がスパコンつかってπの桁計算に血道を上げてる。
フェルマーの最終定理が解けて金になっただろうか。
遊び、二重の意味で重要だと思うよ。
お金の欲しい人は直接金になる研究をして企業と組んでる。
何のために役に立つのかわからない技術・・・・。
セグウェイのもととなった論文が日本人のものだというのは有名だが
結構前のものだ。
2輪のバランスを保つ、当時はなんの役に立つんだか、だったろう。
そのセグウェイの前段階で作られた車椅子がある
非常に向こうでは評判のいいもので儲けもでていたらしい・・・
お金持ち用だが。
そのバランシング能力を生かしてある機能があった
車椅子に座ったまま健常者と同じ目線になれること。
この機能を味わった人たちは涙したそうだ。
そういう研究をする人が消え去るほうが
ナントカ省の予算使いきりのための工事費
よりも安い金額よりも重要かといわれれば・・・・
そんなことはないと思う。
0115メカ名無しさん
03/07/08 01:12ID:Z8+hvGGy0116あぼーん
NGNG0117メカ名無しさん
03/07/08 01:43ID:CyPyg5Ej・一人通るだけの隙間しかない台所で作業
・ごちゃごちゃした床の障害物をまたぎこえて運搬
・風呂桶の内と外とをいったりきたり
・体重をかけてタンスとかをぐいぐい押す
なんてことが期待できる移動機構って二足歩行以外にあるの？
0119メカ名無しさん
03/07/08 11:20ID:KR+R+Hhgインテリジェント義足という名称でNABCO（株）が
開発してます。自分はテレビで見ました。
ttp://www.nabco.co.jp/epro.html
0120あぼーん
NGNG0121あぼーん
NGNG0122メカ名無しさん
03/07/08 22:07ID:MzTLHKpP２足以外ない、といいたいところだけれど
触手タイプでいけてしまいそうだ・・・・。
>>119
本当にありがとう。
しかし、筋電用のIC売ってるのに
コンピューター制御の義足はあるのに
義手は売ってないし義足にも採用されていない。
その心は？
あまりいい気配はしないな。
0123メカ名無しさん
03/07/09 01:32ID:jsEH9KSu触手タイプ…蛸みたいなのがぞわぞわと動き回るの？
それって二足歩行より作るの大変なんでは…
あと筋電義手なんかいくらでも実用化されてるぞ
ヨドバシで売ってないだけ。
0124メカ名無しさん
03/07/09 02:32ID:3XQmHfLT>・ごちゃごちゃした床の障害物をまたぎこえて運搬
>・風呂桶の内と外とをいったりきたり
>・体重をかけてタンスとかをぐいぐい押す
どれも人がやればよい。
開発に見合う高い料金を払ってでも機械にやってほしいと思う人などありえない。
ニーズのないものを例に出しても全く無意味と思われ
0125メカ名無しさん
03/07/09 03:24ID:jsEH9KSu洗濯機を開発するぐらいなら洗濯板を使えばいいですよね
0126あぼーん
NGNG0127あぼーん
NGNG0128メカ名無しさん
03/07/09 15:10ID:qzxjzpg3ほんとだ。調べない俺はアホ。
しかし省庁サイドで規制がかかっているという話を
聞いてたのだが嘘のようだな。
公的資金流入量は少ないけど。
ワーンK○先生の馬鹿。
で、触手なんだけど。触手というからアレ
かもしれないけれどヘビ型（多関節）の複数使用
を考えると踏破性は高いから上3つは
二足よりはるかに早く実現可能だと思うのであげました。
ただ見ててあまり気持ちよくないからそこは駄目だね。
その点から家の中にロボットが入ってくるとしたら見てくれは重要だ。
だからその点では俺はやっぱ二足がいいとは思う。
んでもう一つ。二足のお手伝いロボットが目玉焼きやく
ためには競争がある。
そこまで安全で確実で頭のいいロボット
がどれだけの時間で作れるようになるのか。
また、一般に普及するために
どんなに高くても国産中級新車程度の値段が限界で
果たしてそおまでコストダウンできるか運用コストもちゃと安くしないといけない。
（それでも買うのは物好きになると思う趣味の一環みたいなものか）
それができるようになるまでに
日本人の住環境、労働環境が2足お手伝いを必要としないような
形にかわってしまうようになったら・・・・・・・・
というもの。
ヒューマノイドを作るくらいならそれが扱うもの（介護ベッド等）
自体をロボット化（知能化？）したほうが安くて早い
という論調があるので。
実際はなってみないとわからないなぁと思うから個人的にはやっぱ
2足作ろうよとは思うけどね。
0129あぼーん
NGNG0130メカ名無しさん
03/07/10 00:20ID:lpCwG2aI特に、アトム世代の私たちはそんなことを考えてしまいます。
犬の形をしたものよりも、蛸や蛇の形をしたものよりも。
人間に近い方が未来的で良いではないですか。
そんな願望を企業は叶えてくれるのでしょうか？？
早くしないと、私も死んでしまいます。夢見た未来を実現して下さい。
0131メカ名無しさん
03/07/10 00:50ID:FuEvNUI+禿堂だ！
計算なら暗算か筆算でやるので電卓なんかいらんし、
料理ならいろりかかまどでやるので電子レンジなんていらんし、
離れた人と連絡とりたいのなら手紙があるので電話なんていらんよな。
なぁ>>124よ？
ところで漏れはヘタレなんで、電卓も電子レンジも電話もあれば便利だと思ってしまうわけだが。
0132メカ名無しさん
03/07/10 01:30ID:VMcP2IHbまず現在のパラダイムだと、関節の数が多いほどロボットは高価かつ作るのが難しくなる。
第二に、安定性を左右するのは支持領域と重心高さの関係によるのだから、
二足歩行以上に安定性のあるヘビロボットを作るなら結局広い範囲に
胴体を配さねばならないので体長3メートルとかそういう世界が待っている。
それってほんとに二足より有利かといわれると怪しい感
あ、住環境ていうか家の広さはたぶんかわらんよ。
長屋の文化は江戸時代からあるし。
0133メカ名無しさん
03/07/10 02:01ID:+0HpGFOc値段の面で
全ての関節にサーボをつけるならそうなるが。
そうではない機構の研究がされてるから。
けど、多間接に複雑な動きをいちいちさせるなら
ものすごい解析量になるからヤダね・・・・・・・。
やっぱ二足がいいや
で住環境なんだけど。家そのものは変わらなくても
中身は変わってきてるじゃない？今の時代長屋にも
テレビや電子レンジは置かれてるわけで
そこにヒューマノイドを配置して仕事をしてくれっていうとき
介護とかはかなりしんどいので補助をしてくれると助かるけれど
一般家庭においてはどういう場所を占めるべきなんだろう。
我々は家では貴族になるのかな。
>>130
上の流れで、老人の相手をするとき
孫の変わりとなるようなロボット、
だとしてそれはヒトトシテなにを迎えるものなのか。
僕はそれはいい傾向じゃないと思う。
そこってエンジニアじゃなくて社会設計する人がもっと頑張らなくちゃ
いかんのじゃないだろうか。
そう思ったのは孫ロボットというまさにこの名前のロボットがテーマの漫画を
どこかで読んだからで、
薦めたいんだけど誰の作品でどの雑誌に載ってたのか忘れた。ごめん。
単行本化されてるかもわからないや。
0134メカ名無しさん
03/07/10 02:33ID:nlUVANMD話はそれから。
0135あぼーん
NGNG0136メカ名無しさん
03/07/10 03:27ID:VMcP2IHb何の話がしたいんだか
0137あぼーん
NGNG0138山崎 渉
03/07/12 12:11ID:eBsCjgo7__∧＿∧_
|（ ＾＾ ）| ＜寝るぽ（＾＾）
|＼⌒⌒⌒＼
＼ |⌒⌒⌒~| 山崎渉
~￣￣￣￣
0139メカ名無しさん
03/07/12 21:15ID:dRCTjCtK蛇型だって災害救助云々とか言ってるが、あんなsinwave描くような動きをするロボットが
隙間には入れるのかと小壱時間。
やるならもっと小刻みに小さな振幅で動いてくれないと。
>>133
正直、家庭内で作業に関して使い物になるロボットができるまで
漏れが生きているとは思わない。
大体お手伝いさん雇った方が当分は安いだろうし。
まぁ希望は捨てなさんな（ｗ
ちなみにその漫画は講談社のアフタヌーン系で載ってた気がするが、連載じゃないぽ。
次載るらしいが。
個人的にはサイバネ系の開発はある程度需要も有るんじゃないかなと思う訳で、
それと共通の部位が有れば転用してヒューマノイド作ればコスト落ちないかなと期待。
あ、このスレはあくまで二足歩行であってヒューマノイドじゃないな（ｗ
0140あぼーん
NGNG0141あぼーん
NGNG0142あぼーん
NGNG0143メカ名無しさん
03/07/14 19:37ID:cPZS+/d+と言う図式が刷り込まれちゃってるようだ。
0144メカ名無しさん
03/07/15 00:15ID:slYCOdK3現状の二足ではそんなの幻想だなんて
興味のあるひとはすぐ調べればわかる。
そういう図式があるのは一般の（？）人に多そうだね。
0145メカ名無しさん
03/07/15 11:13ID:qcLqlJbc0146山崎 渉
03/07/15 12:37ID:neHfDs0K__∧＿∧_
|（ ＾＾ ）| ＜寝るぽ（＾＾）
|＼⌒⌒⌒＼
＼ |⌒⌒⌒~| 山崎渉
~￣￣￣￣
0147あぼーん
NGNG0148あぼーん
NGNG0149メカ名無しさん
03/07/28 12:00ID:m3cMdM7W0150メカ名無しさん
03/07/28 12:01ID:m3cMdM7W0151あぼーん
NGNG0152あぼーん
NGNG0153あぼーん
NGNG0154メカ名無しさん
03/07/28 22:23ID:s/FyDjNkもう実用化されてるんでつか?
0155あぼーん
NGNG0156あぼーん
NGNG0157あぼーん
NGNG0158あぼーん
NGNG0159メカ名無しさん
03/07/29 19:11ID:p/b0Gi1xヤマハ独占でいいのか？
0160メカ名無しさん
03/07/29 19:12ID:29SqU8p70161あぼーん
NGNG0162あぼーん
NGNG0163あぼーん
NGNG0164ぼるじょあ ◆yBEncckFOU
03/08/02 02:56ID:TYm5pS+5ﾋﾟｭ.ｰ （ ・３・） ( ＾＾ ） ＜これからも僕たちを応援して下さいね（＾＾）。
＝〔~∪￣￣￣∪￣￣〕
＝ ◎――――――◎ 山崎渉&ぼるじょあ
0165山崎 渉
03/08/15 18:29ID:Ie+r+RSn│ ＾ ＾ │＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
⊂| |つ
（＿）（＿） 山崎パン
0167メカ名無しさん
03/09/17 20:34ID:RoUYIcmQ0168メカ名無しさん
03/09/22 13:41ID:RqqV5DUQ多足→二足と進化したのだろう？
必要性が有ったからではないのだろうか。
「二足歩行」には動物を進化させるに足るだけのメリットがあるってこと？
そのへんを考えていくとおもしろいかも。
あと人間の生活空間、または人間が活動をすることを前提で
既に作られた場所での作業には、二足歩行ってアリだとおもうけど。
車輪やクローラや４足では移動できない場所はかなり多く、
またそのためだけに移動想定場所の建物や環境をすべて再整備するには
コストがかかりすぎる。
たとえば、すでにある原発内での作業を、人間と同サイズの二足多腕ロボットで
おこなうとかね。
４足のケンタウロス型のロボットを以前通産省主導で研究開発してたけど、
４足では人間用に作られた入り組んだ階段とか昇れないよね。
車輪やクローラでも無理でしょう。
あと移動速度の問題も。事故災害時は１分１秒早いに越したことがない訳で。
二足で走るロボットってあるっけ？
0169メカ名無しさん
03/09/23 15:43ID:zukAWjfQ手が使えるようになって、脳が発達した。
進化論が正しいかは知らないが。
0170メカ名無しさん
03/09/23 16:50ID:udbioniY油圧じゃ駄目なの？
0171あぼーん
NGNG0172メカ名無しさん
03/09/23 19:55ID:/gULzKEu＞手が使えるようになって、脳が発達した。
それは直立二足になった「結果」そうなったのであって、
直立するようになっていった「理由」ではないよ。
0173メカ名無しさん
03/09/26 06:39ID:2qZu53/r0174メカ名無しさん
03/09/27 08:39ID:ZvDqGqZS人間の場合、手と足を専業化したための二足歩行だから、本質じゃなさそう。
生物学的必然性を見出すなら、肉食恐竜の二足歩行でしょう。
個人的にはパワーウェイトレシオの差だと思うがね。
四輪車と二輪車の差と同じと言うべきか。
二足歩行生物なら、四足歩行生物より小型でも、同じ脚力になれると。
0175メカ名無しさん
03/09/27 08:43ID:ZvDqGqZS同じ脚力でも小型になれるから、軽量で俊敏になれると。
0176メカ名無しさん
03/10/15 17:00ID:FlSopTxG人間の構造をすべて機械にかえてさ。
脳みそなんかハードディスク埋め込めばいいことだし
0177メカ名無しさん
03/10/16 01:05ID:Kvg8R2gh0178メカ名無しさん
03/10/16 01:39ID:mFeEmt4+政官癒着を未だ引きずる自民党をこのままのさばらしていいのか？
ぜひとも、真摯な目で政局を選んで欲しい。
新しい動きは二大政党に期待してみてはどうだろうか？
●●●２ちゃんねら衆議院総選挙●●●
（調査期間：９月２７日〜１０月１０日、→１０月２７日まで延長）
あなたはどの政党の候補者に投票しますか？〜小選挙区〜
１１月９日に投票があると言われている次期衆議院総選挙で
あなたはどの政党の候補者に投票しますか？
●●●ただ今、中間発表を公表中！！●●●
投票所はこちら→http://vote3.ziyu.net/html/dai02kai.html
参考：選挙でGO!!→http://homepage3.nifty.com/makepeace/
これと同じものを最寄りのスレにコピペをしてください
よろしくお願いします
0179メカ名無しさん
03/10/16 23:06ID:dws1edip人間が二足歩行に進化したのは、
目の位置を高くして索敵しやすくするため
と思われます。
かつて、人類の祖先はアフリカ大陸の森林に住んでいましたが、
地殻変動による巨大な山脈の出現で森林が草原に変わってしまったため、
より広い範囲での外敵への警戒が必要になりました。
そこで、直立姿勢をとって目の位置を高くすることで、
遠くの敵を察知しやすくしたと考えられています。
0180メカ名無しさん
03/10/25 23:28ID:sZHo5yyiステッピングモータのほうがサーボモータよりも小さいんじゃなかったっけ？
0181メカ名無しさん
03/10/25 23:35ID:sZHo5yyi大体人間の平衡感覚は三半規管によって感知するわけであって
それと同様に考えると
飛行機のオートパイロットに使われている
機首を平衡に保つシステムを利用するほうが
より人間に近くなおかつ手足を小型軽量にすることができると思うんだけど
だめかな？
0183メカ名無しさん
03/10/26 02:08ID:ddA8J8DT角度センサってステップ角を計算するアレ?
どちらかって言うと角度センサかな？
そういやASIMOって体の傾きを補正する能力ってあったっけ？
例えば坂道を登るときの加重移動だとか
0184メカ名無しさん
03/11/13 22:27ID:eQqFQL5Aステッピングモータもサーボモータなのだが。
>>183
当然。 というか、加速度センサやジャイロを使って微妙に補正しないと、
完全に水平な路面しかあるけんわな。
普段人間が水平だと思っているような路面でも微妙に重力から垂直な面ではないので、
センサがないとすぐ倒れてしまうのだが。
0185184
03/11/14 08:57ID:WR5ji4qbイメージ的にはこう言う奴だ↓
http://www.panabyc.co.jp/products/asp/CTLGdetail.asp?Syasyu=B-11R
0186メカ名無しさん
03/11/14 21:24ID:sXieEGHVこれも一説なのだが、川を渡る機会が多いと、腰に負担なく、２足歩行に
すみやかに移行できるという話だ。
もし、全世界が水浸し(50cmくらい？)の状態で１万年もあれば、ほとんどの
生物が歩いていたりして・・ｗ
犬とかはやそうだなｗ
0187メカ名無しさん
03/11/15 19:42ID:Xd3wBcYL機械設計者的にはステッピングモータとサーボモータは区別してるよ。
0188184
03/11/15 19:51ID:B+tcPyZkメカ屋はそうなのか？
オイラは電気屋。
でも、「サーボモータ」と言われると、結局は何のモータを使っているかわからんよな。
DCモータなのか、DCブラシレスモータなのか、超音波モータなのか・・・
まぁ、どうでもいいが。sage
ちなみに、185はオイラではない。これは誤爆？
0189メカ名無しさん
03/11/15 20:44ID:hV5lz9hf0190メカ名無しさん
03/11/22 20:51ID:RP/adFA1カコワルイ
0191メカ名無しさん
03/11/27 23:17ID:GU3oDmJy１０kgのおぼっちゃまも、７０kgの紳士の方もOKなのか？
0192メカ名無しさん
03/11/29 00:30ID:2J8qEwURだから乗っている人の体重は関係なし。
0193あぼーん
NGNG0194メカ名無しさん
04/01/11 01:53ID:nG6P4s5s_ __
:.. :. ≡=-i'__l, ,-i,_,l 、 __
iコ=＝ﾗ`'i ti //l l ,-,_ ,i,_,i_
. / /l/ l i,,l l | /'-' `i | `i
/ / ← `"|iコ='' ← | lヽl li, ← | lヽi li,
./ / | .i .| | | // l .| l-'l |,l
i' /l .l, | || | E三l_l_A 'Fｦ|,H
l l .ヽ,ヽ, | || |_ ,i_| .| |
-'-' -'-' ‐' ' `‐' -'‐'
砂糖と塩を コーヒーを たたむ 脱ぐ
まちがえる｡ つくる
0195メカ名無しさん
04/02/03 21:25ID:XtUDDPf4全然だめぽ
0196メカ名無しさん
04/02/08 18:35ID:O5GtHZ77２００３年に東工大で開催されたロボット学会の全国大会でナンバ歩きの
講演があった。
それによると
１．右手と右足が一緒に振り上げられるというのは間違い。
２．ナンバ歩きってのは腕と脚の振りの位相が１／４周期ずれている。
３．理論的に見てエネルギー効率がいい。
４．ほとんど足の親指は使ってないんだと。
５．トップアスリートの一部ではそのような歩き方をする人が確かにいる。
というわけで右手右足同時に前に振り出す人は勘違い野郎。
どっかの合気道家はやってるらしいが。昔、自慢してたし。
0197メカ名無しさん
04/02/11 02:31ID:oJywE6Nrあたりまえだが、脚を振り出すために片足に重心がのらなきゃ
始まらないぞ。つまりは片足が浮かせられるかどうか。というか。
0198メカ名無しさん
04/02/11 23:33ID:1UX373VI学習するロボットの話がスレ違いでこっちに振られてたんだけど該当日時
辺り（去年の６月(´Д⊂）を見ても議論が続いた形跡がない・・・(´Д⊂ヽ
0199ｊａｐａｐａ
04/02/14 02:44ID:xWPwYtCu簡易２足歩行なら簡単に作れそうな構想がありますが
…
0200ｊａｐａｐａ
04/02/14 03:17ID:xWPwYtCu確かに走行性や機能性はどれも一般の家電にかなわないけれど
自動車の運転のできる洗濯機はないから、
汎用性はどの機械よりも抜群に優れてると思うずお。
さて、「人間の２足歩行への進化」 については
進化は
生き残ったもの → 増える
システムだから、神様も人間も効率とか考えてないと思う
、車輪の方が効率がいいにしてもそんな種がいなければ、
生き残りようがないし。
さらに２足になったのは４足から道具を使うための手２本を引いたからであって、
やっぱり４足のほうが安定していいはず。
２足だとバランスを崩してコケタショックで死んだりひざを悪くしたりするから、
生存競争に向いてない＠
0201メカ名無しさん
04/02/14 04:03ID:zdBL2j3Zエネルギーの伝達は液体だわ、パーツは最小ユニット単位で
自動置き換えだわ、いや、よくできてるよ。
つうか、よくできてるのだけ生き残ってるわけだが（笑
ヒューマノイドをなんのために。っていうのはアレじゃねぇの
昔っから言われてるけど、建物、道具等の人間用の設計がそのまま
生かせるってとこと、機械は一回動く製品ができれば量産が効くって
とこで。ちゃんと人間並に安定を取れるとこまでレベルが上がれば
それをベースにいろいろ作れるからねぇ。マイクロコンピュータと同じで。
0202メカ名無しさん
04/02/18 01:33ID:2ST7Z64U2次元限定シミュレーションなんでその辺はどうにか対処してる
受動歩行なんだが、一番上が前のめりになって…(;つд`)
0203メカ名無しさん
04/05/13 03:44ID:drJBXMNN0205メカ名無しさん
04/06/12 23:52ID:zpYx2DyJ0206メカ名無しさん
04/06/23 00:31ID:p/dgC2gC>>昔っから言われてるけど、建物、道具等の人間用の設計がそのまま
>>生かせるってとこと、機械は一回動く製品ができれば量産が効くって
それは幻想。
ロボットが使うためにはロボットが使えるような仕組みが建物や道具のほうに必要。
そうすると、わざわざ二本足歩行までさせなくても車輪や四本足のロボットが使えるような環境を整えればいい。
>>205
>>PINOってどなの？
PINOは動歩行に見せかけた静歩行。
姿勢制御はとくにしていない。
歩くときは、片方の足を振動させてその勢いで足を前に出し、両足の足の裏の広さを使って
残りの振動を吸収している。
0207メカ名無しさん
04/06/25 21:36ID:BV5cNYKZかなりキモいが、ほぼ問題はクリアされよう。
ヒェーッ!絶対買いたくねーー!夜道で会いたくねーー!
0208メカ名無しさん
04/06/28 22:58ID:TuZA6pk30209メカ名無しさん
04/06/29 16:11ID:5Qy9Q3b00210メカ名無しさん
04/06/29 21:34ID:I/IJCaJzhttp://www.superzooi.net/album3/nailer.php?action=thumb&file=galleries/roadkill/04r0163.jpg
0211メカ名無しさん
04/06/29 21:59ID:ylLDwMXE逝ってよし！ あっ もうすでに逝ってた。
0213メカ名無しさん
04/06/30 00:21ID:USvpdW29そうだよねっ！ 人様の住空間をロボットに合わせるなんて本末転倒そのもの！
0214メカ名無しさん
04/07/05 14:31ID:ouR/DCN4で、盛り上がってないところになんですが。
人間の身体的能力はどうもあまり高く評価されていないようですが、「歩く」こ
とにかけては相当なものだと思います。
山登りする人は知っているでしょうが、背負子さんという仕事をしている人たち
がいます。彼等は自分の体重と同じか、それ以上の重さの荷物を背負って標高数
千メートルの山小屋まで往復するんですね。必要なエネルギーは御飯数杯だけ。
こんなことは他のどんな動物にも機械にもできません。つまり、自分の体重と荷
物の重量の比、すなわちエネルギー効率の点からいえば。
車輪はもっと桁違いに効率が良いですが、あれは平地でしか使えないですし。
自分はやっぱり二足歩行が究極だ、と考えているわけなんですね。
0215ホトちゃん☆
04/07/05 15:30ID:Y+eA4yOk0216メカ名無しさん
04/07/05 19:49ID:WVGsgqGu0217メカ名無しさん
04/07/05 20:24ID:Ojbe0gZbそれならヘリコプターがどんなに頑張ってもロケットにって違うだろーって！
テーマがっ、ここは二足歩行板。じゃあ竹コプター！それもちがうー！
じゃあマジで車輪型でやって見てっ、ファイトォー、一発ぅー！
0218メカ名無しさん
04/07/05 21:24ID:OVih8lVDたしかに人間の二本足歩行はすばらしい。
が、ロボットに人間と同じような歩行をさせるのは極めて難しい。
二足歩行の最先端を行くあのＡＳＩＭＯでさえ、人間の歩行には遥かに及ばない。
それと
>>山登りする人は知っているでしょうが、背負子さんという仕事をしている人たち
>>がいます。彼等は自分の体重と同じか、それ以上の重さの荷物を背負って標高数
>>千メートルの山小屋まで往復するんですね。必要なエネルギーは御飯数杯だけ。
これは二足歩行と関係ないよ。
人間の体がエネルギーを効率よく力に変換しているから。
0219メカ名無しさん
04/07/05 21:50ID:Xx7yAVP9今後MPUの処理能力が向上すれば、この議論自体意味を持たなくなるだろう。
0220メカ名無しさん
04/07/05 21:59ID:ndRKZuUR山登りをしたことがない奴には背負子の歩行がどういうものか、わかるわけあるまい。
わからないからエネルギーがどうのこうのと話をはぐらかす。
馬鹿じゃないの(ﾌﾟｹﾞﾗ
0221214
04/07/05 22:18ID:ouR/DCN4＞人間の体がエネルギーを効率よく力に変換しているから。
あ、そこは余計なこと言っちゃったな。人間を含む動物のエネルギー効率が機械
よりずっと良いことは、ま、さておいて。
じゃ馬やロバはどーかといえば、やっぱり人間にかなわないわけで。
正直、自分には四足歩行のメリットがよくわからないっす。
0222メカ名無しさん
04/07/05 23:31ID:ndRKZuUR0223メカ名無しさん
04/07/06 01:53ID:Tw378pE2東京から大阪まで走れば切符代うくけど新幹線乗るだろ。
山頂で至急背負子ロボットが必要になったらヘリコプターで届けてもらうだろ。
>>217
車輪型ってロープウェイとか？超効率いいじゃん？
0224メカ名無しさん
04/07/06 13:01ID:w71Iq0uI極端な例だけどエネルギー効率は動力の話、運動効率は伝達の話
いっしょにするのは混乱のもと。
0225メカ名無しさん
04/07/06 15:45ID:lD7fc+Sy馬は早いけど長距離を走利続けることは出来ないし、ところどころ馬屋が必要でコストがかかる。
飛脚は遅くて日数はかかるけど、長距離移動ができて安いんだってさ。
背負子さんも飛脚と同じでヘリを使うよりは安くて、天候の影響を受けにくいから仕事を続けられるんだね。
0226メカ名無しさん
04/07/06 17:21ID:7tDY6phR0227メカ名無しさん
04/07/06 19:50ID:i6rDo5V6http://news17.2ch.net/test/read.cgi/news7/1088807486/
0228214
04/07/07 02:56ID:Gd141viZ恐れ入ります。
二足歩行のメリットは、つまるところ、軽くできることかな。
四足歩行だと荷重は肩と腰に分散するけど、じゃ強度も半分ずつでいいかという
と、そうはいかん。肩と腰をつなぐ胴体が当然必要だし。
二足歩行だと荷重は腰に集中するから、そこだけ丈夫に作っておけばいい。
荷物を運ぶことを考えると、この差は結構大きい。
二足歩行は荷物の重さ分だけ足腰を強化すればいい。
四足歩行は荷物の重さ分だけじゃなくて、強化して重くなった胴体を足は支え
なくちゃいけないし、強化して重くなった足を胴体は支えなくちゃいけないと
いう循環があるので、急激に自重が増大してしまう。
だから、自重と荷物重量の比からいえば、四足歩行は二足歩行に適わないはず
だ。
0229メカ名無しさん
04/07/13 20:56ID:Gz4PICI90230メカ名無しさん
04/07/13 21:32ID:tXMRlM57それ凄いね！
0231メカ名無しさん
04/07/13 22:25ID:mosHApUrｲｲ!
歩行に関してはＫＨＲ-1と変わらないじゃないかｗ
0232メカ名無しさん
04/07/15 08:37ID:HAUyv+tA氷の上でジタバタしてるのは何？
http://www.solarbotics.net/gallery/Wowwee-Robosapien?page=2
0233メカ名無しさん
04/07/15 11:09ID:1AsGkZIP0234あぼーん
NGNG0235メカ名無しさん
04/07/23 18:19ID:KVtM+nCw単純に面白いからとか燃えるからじゃないの？
0236メカ名無しさん
04/07/27 23:44ID:i9TSoQRFイヌやネコ並みの動きができればすごいと思うかもしれないけど
0237sage
04/08/01 18:15ID:em6egfu00238メカ名無しさん
04/08/01 18:39ID:3MgngCHQhttp://cos.site.ne.jp/img-box/img20040725050906.jpg
0239メカ名無しさん
04/08/01 19:45ID:NVgfsaz1ウイルス
0240メカ名無しさん
04/08/02 05:41ID:SMRVGS8m地雷
0241メカ名無しさん
04/08/07 18:42ID:EwihX516予選終わったようね。
0242メカ名無しさん
04/08/08 00:12ID:eppWSG0vﾜﾛﾀｗ
0243メカ名無しさん
04/08/09 10:27ID:HUOKVRCB>238 やば・・
0244roboone
04/08/23 09:53ID:yRy5OK/o側転や片手倒立が出来るロボットもあります。
0245メカ名無しさん
04/08/23 20:14ID:GT3aFwIw0246メカ名無しさん
04/08/28 00:15ID:y2/UdRki国産サーボは100kgトルクのサーボを目指せ！
0247科学者
04/08/28 00:40ID:loi7PC8s0248メカ名無しさん
04/08/28 20:37ID:NJxZRyPpＴＶチャンピオンあたりでRobo-oneやってくれないかなー
格闘技だから萌えるし、見た事無い人大杉、絶対ウケると思うけどな〜
0249メカ名無しさん
04/08/29 22:42ID:BPEO+cTQ0250メカ名無しさん
04/08/29 23:20ID:1xJlKQBKもうあるよ
0251メカ名無しさん
04/08/30 01:10ID:mDrmEZaLロボワン６ｔｈのムービー見たけど、
２足ロボってあのくらいが限界なんですか？
ロボの動きがゆったりしてるというかなんというかどの動きも等速なんで
変な感じした。
決勝戦もデカイ方のロボットがチョコチョコとカニ歩きして
相手の頭上からでかい腕を振り下ろして倒す作戦なので
なんだかなー（＾＾；
と思った。
0252メカ名無しさん
04/08/30 15:12ID:MuYd56b6元がラジコンサーボを使っているから仕方ないかと。
今のほとんどのROBO-ONE機体は、サーボに対して角度指示を
出すだけの制御しかしていない(オープンループ制御な)ので、
動作速度の限界はサーボのキャラクターに依存してしまうし、
人気の数種類のサーボを我も我もとみんなが使っている状態。
工作精度と、サーボ角度指示のシナリオをうまく書けるか比べなので・・・。
一部の人は「俺サーボ」と言って、クローズドループ制御に
チャレンジしているし、様々なセンサ入力からのフィードバックを
試みている人も増えてきたので、まだまだお楽しみはこれからだと
思いますよ。
ただ、開催が半年スパンの割にはレギュレーションの公開から
エントリ締め切りまでの期間が短いので、参加者の人は苦労している
みたい。じっくり腰をすえた開発ができないですから。
0253メカ名無しさん
04/09/05 03:26ID:HdbNjUPKあんな巨大ロボを許していると、競技人口が減るだけだと思う。
サーボロボならマイコンカーラリーなんかの方が見ていて面白いね。
0254メカ名無しさん
04/09/05 13:02ID:K5WBdUzH部品代だけで１００万軽く超えるようなもん
そう作れるやつがいるわけでもあるまい。
それに、安く作れるようになったら、あのクラスが基本になるだけだからもんだいないだろ。
階級の話にしてもROBO-ONE本戦は無差別級ってことで、
ウェイト別はJクラスがあるんだから、それでいいんじゃないか？
まあ、３キロ未満のクラスがほしい気がするが、
現状の参加人口と主流のアクチュエーターからすると
それ以上のやつが出る可能性はかなり低いので、
現状のレギュレーションでも差しつかえ無いと思う。
万が一富士通のHOPE2やSDRがでてきたらガチで戦えるかも知れないルールに萌え。
でも、ASIMOとはやりたくないな。
ありえん話だがな。
0255メカ名無しさん
04/09/09 09:02ID:3Whsm9O9分けた方が良いのではないかと思うなぁ。
新型サーボの先行試用や板金無料の人と、市販・板金自製が同一舞台・評価軸で
判定されるのは、ちょっと理不尽かな、なんて思う。
この調子だと、常連さんと新規参入の二極化がすすむばかりじゃないかな。
Jrクラスも位置づけが解りにくいし。
まあ、現状なら新規参入でもある程度の結果を出せばスポンサー付きへの道も
あるようだけど、だからこそ分けるべきだと思う。
エントリークラスとマイスタークラスとか、ね。
ROBO-ONEのコンセプトとして、エントラントが大会をきっかけに
ロボット作りをコマーシャルベースに展開、というのは理解できるし良い事だと思うけど、
急ぎすぎているような気がしてならない。
0256メカ名無しさん
04/09/10 17:46:52ID:2SUrj6L9ヨシムラレーシングのように・・・。
初期の８耐をみるようで楽しみではある。
0257メカ名無しさん
04/09/10 20:22:41ID:mao7e39H0258メカ名無しさん
04/09/11 00:35:02ID:vkzVQ9jG950までいったらおっぱい晒します
http://pc5.2ch.net/test/read.cgi/mmag/1094759406/
メルマガ発行者の女 が950までいったら 自分のｵﾊﾟｰｲ を晒すと宣言。
過疎板で立てているため、まったくの放置状態。応援求む。
_ ∩
( ﾟ∀ﾟ)彡 おっぱい!おっぱい! !
⊂彡
0259メカ名無しさん
04/09/15 01:02:15ID:14cK7ktwモーターに関してはミニ四駆程度の知識しかないんですが＾＾；
もしモーターの同軸上に関節の回転部分があるとしたら
立っているためにはずっとモーターへ電力供給が必要ですよね
かなりエナジーパフォーマンスが悪くなるはず。
実際のとこどのような構造が関節部分の制御に適しているか
わかる方いたらマジレスお願いしますm(_ _)m
0260メカ名無しさん
04/09/15 12:43:50ID:mbdgutQFhttp://web.cc.yamaguchi-u.ac.jp/~sentoku/topicsHP2.htm
0261メカ名無しさん
04/09/30 00:16:44ID:mpDZlybbアシモはたっているだけで延々と電力を消費します。
ひざ伸ばせないのであたりまえっちゃあ、そうだが。
0262メカ名無しさん
04/10/01 04:36:21ID:yg+SQZ7N0263メカ名無しさん
04/10/04 01:12:55ID:i0A5/ygd具体的にはやっぱりくるぶしの関節あたりですかね？
電磁ブレーキで自由度を制限しようとすると
どうしてもものが大型化してしまうのが、ネックですね。
なんかいい方法ないかなあ。
0264メカ名無しさん
05/03/03 11:45:40ID:ceF8aXjL発見（開発）者のブコさんの論文って日本語になってないかなぁ。
教えてエロい人。
0265メカ名無しさん
05/03/07 21:39:44ID:OBM99YR/この理由は、膝を伸ばせば制御マトリクスの逆行列が無限大になるとか、角速度が
無限大になるからとかいう理由らしいのですが、僕にはこれらが何を意味しているのかさっぱり分かりません。
しかも、なぜそれがZMP制御の時だけ問題視されるのか分かりません。
だれか詳しい人教えてください。
0266メカ名無しさん
05/03/08 00:43:31ID:8/Iig/Iq膝を伸ばせば制御マトリクスの逆行列が無限大になるとか、角速度が無限大に
なるからとかいうのはZMP制御に限らず逆運動学に基づく重心の軌道計算を
やれば突き当たる問題と思われ。
間違ってたらｽﾏｿ。
0267メカ名無しさん
05/03/08 08:29:02ID:klPOpn5R＞なぜそれがZMP制御の時だけ問題視されるのか分かりません。
まずそこの認識に問題があると思うな。
特異点を避けるというのは余裕を持たせるためには必要な概念で
これは歩く走る云々には関係ない概念なの。単なるマニピュレータの
荷物運びにも特異点を避けるという発想は存在する。
ZMPを制御するための自由度を何によって実現するか、を考えた時、
重心位置を動かすことがリーズナブルなんだけど、重心を上下動させ
る自由度が人型の場合は膝の曲げ伸ばしくらいしかないから仕方ない。
ちなみに水戸部先生の論文とか読んだ事あるか？伸縮脚のロボットを
想定してZMP制御をするという話のやつがあるよ。つまり脚長を
変更できる余裕があるか否か、が重要なの。
0268メカ名無しさん
05/03/08 21:32:27ID:ci6GpBO0というのは読んだことあるんだけども、そういう感覚的な話じゃなくてもっと数式上の論理的
な観点から知りたいと思ってて。以上の理由から膝が伸ばせないのはZMP制御以外の
ロボットでも共通なのではと思うんだけど、ネットで調べるとZMP特有の問題らしいんだよね。
これも理解するには数式以外にないでしょ？誰かZMPに詳しい人、特異点に関係するZMPの制御マトリクス
を教えてください。
0269メカ名無しさん
05/03/09 02:29:49ID:jZY2KIBs現在の歩行制御パラダイムでは重心と足部の位置関係を厳密に制御するという前提で
構成されている。あらかじめ計算した位置関係の軌道を忠実になぞるよう
各関節を制御するわけだ。
ここでいう制御マトリクスてのは関節角速度と重心速度との間のヤコビアンだな。
その逆行列を使えば、重心が足部に対して動くべき軌道から関節軌道が算出できる。
しかし、膝が伸びきった特異点では階数が落ちるためこの逆行列が算出できない。
これは、膝が伸びきった状態(θ=0°)のときに脚長(Lcosθ)の一回微分を0以外の値に
しようとすると、dθ/dtが無限大になるという現象として現れる。
ので困る。困らないために膝を伸びきらせない。
というのが、現在の動歩行ロボットの多くが膝を曲げたまま歩行する理由だ。
それらは大抵はZMPを使ってるけど、使わなくても同じ理由で膝を曲げたまま
歩行せざるを得ない。
0270メカ名無しさん
05/03/09 13:04:55ID:WYb/nI270271メカ名無しさん
05/03/14 13:36:42ID:OD7M0lxI0272メカ名無しさん
05/03/14 18:39:53ID:GPA4fVP2ってかさ、そんなことどうでも良くね？２ｃｈには君みたいな人よく見かけるけどさ、
何が言いたいんだ？人が学ぼうとしてるのをなぜあえてあーだこーだ言わなきゃいけないんだ？
この匿名の世界で自己主張してもなんの意味もないんだぞ？いい加減気づいたらどうだ暇人君。
0273メカ名無しさん
05/03/14 18:48:38ID:OD7M0lxIそう言う風に取られるとは、こりゃすまん。
自分の知識の正確さを知りたくて質問調で書いたつもりだったが、
煽りとなっていたか。
>>272、270、あとみんな。
頭を下げる。すまん。
0274メカ名無しさん
05/03/14 22:54:01ID:GPA4fVP20275モジャモジャ
05/03/14 23:11:47ID:rw4Yg5F4しかし、私はパソコンや、ロボットのことについてまるで知識がありません.でも、
私はテレビで見たあの興奮を忘れられません.もし良かったら,意見を聞かせてもら
いたいと思います.この無能な私に・・・
0276メカ名無しさん
05/03/16 01:50:55ID:qYYx2NMP理論だけを知りたいのならネットで調べれば十分載ってるはず。それかRoboOneのマガジンが毎月（？）
出てるからそれを買うと良い。プログラミングとか歩行アルゴリズムとかいっぱい書いてある。
この前はロボワンの一からの作り方をステップごとに丁寧に書いてあった。
0278メカ名無しさん
2005/04/10(日) 19:20:28ID:DvzV3L2eこのロボットの動画や画像、記事など、他にもあったら教えてください。
0279メカ名無しさん
2005/04/10(日) 19:35:40ID:Zg2FSBfF20:00 【 熱中時間−忙中・趣味あり 】
「我が友・ミスターロボット」 手作り二足歩行ロボットの魅力とは？
▽ロボットの格闘技!!ロボ・ワン世界大会▽洗練された動きと技ほか
0280278
2005/04/10(日) 21:05:18ID:DvzV3L2eでも動画を見つけました、TOYOTA-i-foot。
0281メカ名無しさん
2005/04/10(日) 21:25:09ID:7vKt2vxyhttp://ex10.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1113134788/l50
0282ガーレン
2005/04/12(火) 21:58:52ID:WnDFrkGK0283メカ名無しさん
2005/04/13(水) 14:30:40ID:xIll3C2J0284メカ名無しさん
2005/04/19(火) 03:38:26ID:5YvqSBBl0285メカ名無しさん
2005/04/21(木) 14:06:13ID:Gm7hSQb2パリコレのモデルみたいに歩かせてやってくれよ。
0286メカ名無しさん
2005/04/21(木) 15:10:41ID:cJvMEOUi>269
対策としては関節を増やす
ttp://pcweb.mycom.co.jp/articles/2005/03/08/nsm/
0287メカ名無しさん
2005/04/21(木) 17:49:29ID:40f9sVf1マルチしすぎ
歩き方なんてどうでもいいだろ
人間の生活環境に対応できれば
0288メカ名無しさん
2005/04/21(木) 22:33:06ID:P0DmquRy0289メカ名無しさん
2005/04/22(金) 11:15:54ID:OwOfMbJu歩くこと＞安定して歩くこと＞自由な軌道で歩くこと＞さまざまな環境で歩くこと＞＞＞膝を伸ばして歩くこと
だろ。
関節増やせば膝を伸ばしてて歩くことは出来るけれど、
自由度増やせばその分メカは複雑になるし重くなるし手間が増えるしコスト上がるしで
デメリットも大きい。だから単に後回しにされてるだけ。
0290メカ名無しさん
2005/04/23(土) 20:03:30ID:v9L42eRK他の産業用ロボットなんかと同じように、二足ロボットの歩行も理論立てて
制御で操ろうというアプローチ自体に、問題があると思う。
いくらこのアプローチを進めたところで、人間の本質からかけ離れた
複雑怪奇な制御のカタマリが出来上がるだけだろう。機構を変えて
膝を伸ばすというのは、見かけは良くとも実は問題の誤魔化しでしかない。
SIDLが学習と適応の研究を進めた結果、画期的な成果を出すことに
規定したい。きっとQRIOも機構を変えずに、だんだんと膝の伸びた
スムースで人間らしい歩行を身に付けていくだろう。
0291メカ名無しさん
2005/04/24(日) 02:28:35ID:8oJ+nfRn0292メカ名無しさん
2005/04/24(日) 11:49:50ID:iyqfHH9o接地点だけにこだわるなら1本あたり3自由度
モーメントを考慮するなら1本あたり5自由度
軸まわりの回転まで入れるなら6自由度
0293メカ名無しさん
2005/04/24(日) 18:35:06ID:h0N3pV6kを宣伝しているのだろうか？先日の愛地球博の宣伝番組でも早稲田のロボットが
今度は膝を伸ばしてますよ、と宣伝してたり、まあ、次の着眼点ではあるけど。
でも>>289の言う通り、優先度の問題であってなんで粘着する人がいるのか
不思議な気がする。
0295メカ名無しさん
2005/04/24(日) 23:33:39ID:h0N3pV6kそれを言い出したら膝をロックするような東海ロボを持ってくるのがベスト
って話になるような…(^^;
0297メカ名無しさん
2005/04/25(月) 01:21:31ID:SPckHCOsただ、人間の歩行がつま先の自由度や腰関節の上下する自由度に依存していることからも
わかるように、人間に近い膝伸ばし歩行を行おうとすると6自由度では足りなくなる。
たとえば膝が伸び切るタイミングが人間と異なるものになったり、
SIN-WALKみたいに歩行サイクルの偏りが発生してしまう歩行になってしまうだろう。
で、なぜ制御でがんばってそうした歩行を実現しないかといえば>>289で書いたように
優先順位が低いことと、その割にはハードルが高いから。
いずれ、6自由度脚による人間に近い膝伸ばし歩行も実現するだろうけど、それは
受動歩行やガチガチではないメカによる歩行の研究の派生的な成果として現れるだろう。
それはつまり、現在のパラダイムとは異なった概念を根底に持つ制御の一環という意味なので
「ちょっと改良して明日にでも」というわけにはなかなかね。
で、それには別にSIDLだとか創発的学習とかを必要とはしない。
必要なのは高度な制御のための数学。
0298メカ名無しさん
2005/04/25(月) 09:47:44ID:R8OoI12jソニーインテリジェンスダイナミクスラボ
アイソトープデータファイル
0299メカ名無しさん
2005/04/25(月) 11:45:18ID:SPckHCOs>>290が創発的学習の代名詞みたいに使ってるからつい引用してしまったが
こないだSONYが発表したロボットの運動学習手法のことを指しているのだと思う
ttp://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0422/kyokai35.htm
0300メカ名無しさん
2005/04/25(月) 14:40:37ID:y2ILZw0eさんきゅ。
閑話休題…
軌道生成と軌道制御がごっちゃになってるんじゃないか、というのがここ最近の
膝騒動を眺めた感想。すべてひっくるめて制御と言われればそうなんだけど。
まあ連休中は梶田氏の新刊でも読みながらまったりと過ごしますか。
0301メカ名無しさん
2005/04/25(月) 15:30:42ID:SPckHCOs＞まあ連休中は梶田氏の新刊でも読みながらまったりと過ごしますか。
詳細希望
0302メカ名無しさん
2005/04/25(月) 17:16:08ID:y2ILZw0e後半は読みごたえあるよ。詳細は論文読まなきゃダメだけど俯瞰としても
Good!
0303メカ名無しさん
2005/04/25(月) 22:04:12ID:DiNz0Jbsしかし人間社会にうまく調和して働く自律ロボットにはなれない。
SIDLのような組織はもっと必要だ。
0304メカ名無しさん
2005/04/26(火) 00:11:54ID:ErGwRplH読んだらレビューしてくれ
0305メカ名無しさん
2005/04/26(火) 04:48:22ID:i9C7Cddo数学モデルを立てないで、どうやってロボットを動かすんだ？ヤマカン頼み？
SIDLが何か知らんが、インテリジェンスダイナミクスラボのことなら、彼らが
数学モデル抜きで研究しているとでも思っているのかな？
ていうか、スレ違いなんで適当に移動してくれ。
0306メカ名無しさん
2005/04/26(火) 05:22:19ID:YH1XK3zr解釈のし様があろうに。主旨を読めない人間の増加も、ゆとり教育の影響だろうか。
0307メカ名無しさん
2005/04/27(水) 13:00:17ID:xy7BqHCv0308メカ名無しさん
2005/05/02(月) 13:59:52ID:lp4EwaWR0309メカ名無しさん
2005/05/02(月) 18:24:25ID:JEPfcbjt逆切れしたあげく、「ゆとり教育」とか言っちゃってる>>306萌え(*´Д｀*)
板違いに粘着してる漏れ萎え(-__-)
0310メカ名無しさん
2005/07/18(月) 23:03:35ID:r8JZThYn２足の段階でも倒れ難い？
0311メカ名無しさん
2005/07/20(水) 18:24:03ID:REjRQaBo0312メカ名無しさん
2005/07/23(土) 15:33:05ID:cU33zSSehttp://blog.so-net.ne.jp/yamajin/
0313メカ名無しさん
2005/08/14(日) 09:28:22ID:5sjRGhQo今の奴等は横に揺れながら、歩くよな。
アレを無くす（もしくは気がつかないほど小さくする）には、どういうことを考えるんだ？
教えて、研究者！！
0314メカ名無しさん
2005/08/14(日) 22:13:19ID:Uf+o1XMP・思いきり手を振る。
・胴体にものすごいジャイロを仕込む。（回転してる独楽は倒れない）
・上半身を揺すっていいならそうする。（WL-10Rとかね）
・足をものすごく軽くして胴体をものすごく重くする。
0316メカ名無しさん
2005/08/23(火) 20:32:30ID:6RBYM/Bc上半身を揺すりながら手を思いっきり振っています。
おまけに胴体がかなり重い。
なお、ジャイロは標準では搭載されていません。
0317メカ名無しさん
2005/08/24(水) 13:02:00ID:Kp5gnVJIあるだろう。
三半規管だよ。
0318メカ名無しさん
2005/08/24(水) 16:26:39ID:NYpoOa+aこの文脈で言うジャイロはセンサー系ジャイロじゃなくて、フライホイール系の
ジャイロのことじゃないのかなと。
３半規管もそうだけど、体勢の情報なんか視覚による補正も相当入っているし。
老人の体力体験用の拘束服を上半身だけ着て、両腕を胴体にしばりつけて、
目隠しして歩くと面白い事になるぞ。流石に標準搭載のジャイロをカットする事
はできないが、静歩行がどんなものか体験できるｗ
0319職人殿
2005/08/24(水) 16:47:33ID:LPQ9yfBs..| | .＼ ／ /
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職人さん出現につきこのスレはまだまだ ｀＼＼ .＼ ｀.＼.＼
存続だｺﾞﾙｧ!! ｀＼＼. ＼ ￣
｀＼＼ .＼
｀＼＼.＼
｀＼＼＼
0320メカ名無しさん
2005/08/29(月) 15:28:17ID:4YSqAyl/0321メカ名無しさん
2005/08/30(火) 13:42:39ID:hJtfUne9つま先が無いから、足の水平スライドに必要な高さ分だけ、膝を曲げてマージン
を稼いでいるからなのでしょうか？それなら、何故つま先を作らないのでしょうか？
0322メカ名無しさん
2005/08/30(火) 13:45:06ID:8YyDJZmr0323メカ名無しさん
2005/08/30(火) 13:50:13ID:KVJwhAgN>269
ちなみに膝を伸ばして歩く奴もある
0324メカ名無しさん
2005/08/30(火) 14:02:25ID:hJtfUne9しかし人間が、そんな複雑な計算をしながら歩いているとは思えない。
フィードバックをうまく使ったもっと単純な制御じゃないの？
0325メカ名無しさん
2005/08/30(火) 17:15:31ID:O4s1q0pK・膝を曲げる＝特異点を回避する等々ということで既出
・つま先が無い＝ISAMとかH7?とかつま先ありを宣伝してるのもある
0326メカ名無しさん
2005/08/30(火) 21:22:06ID:2SsnZ/9W0327メカ名無しさん
2005/08/30(火) 21:25:21ID:KVJwhAgN>323の回答は「現行のロボットの多くがそうなっている理由」
そこに「人間はこうかもしれない理想はああかもしれない」
とか持ち出すほうが話の流れとしてはおかしい
0328メカ名無しさん
2005/08/30(火) 22:11:50ID:4DT2Sn/z新しい議論の争点を提案して欲しい。
>>326
生物が何をしているのか知りたいと言う話なら現行のロボットをけなしてから
議論をスタートする必要は無いでしょ？
0329メカ名無しさん
2005/08/30(火) 22:13:23ID:4DT2Sn/z＞生物が何をしているのか知りたいと言う話なら現行のロボットをけなしてから
＞議論をスタートする必要は無いでしょ？
0330メカ名無しさん
2005/08/30(火) 22:14:38ID:2SsnZ/9W既に誰かが実現できちゃった話と、そのメカニズムの制約云々の言い訳話なんて
いくらしてもしゃーないでしょ。
足先を寸分たがわず確実に制御するのは限界見えまくりだからね。
かばん持ったせたら重心が狂って歩けなくなるじゃしゃーない。
0331メカ名無しさん
2005/08/30(火) 22:14:56ID:4DT2Sn/z実際に神経振動子の信号を元に歩く実機もある。（ロボット学会誌ね。
掲載には結構てこずったようだけど…(^^;）
0332メカ名無しさん
2005/08/30(火) 22:19:43ID:4DT2Sn/zすまん、君の発言が何を根拠にしているのかどうも見えてこない。
いまどき静歩行の議論をする人は（ほとんど）いないし、かばんを持ったら
歩けなくなるロボットももちろんあるが、未知の荷重をかけても安定に歩行を
するロボットももちろんあるよ。例えばプロメテの人間協調作業などは人間
側の力加減なんていいかげんだからそれくらいは対応してるわけだし。
0333メカ名無しさん
2005/08/30(火) 22:32:59ID:4DT2Sn/zだから続きは当分書けるかわからない…
このスレだと梶田氏を知っている人もいるとは思うけど、氏が面白い小話を
学会のシンポジウムだったかで披露していたことを思い出した。
ファジイ制御で倒立振子を立てようとしていた指導下の学生がいたんだけど、
彼はファジイを使えば角度観測だけでできるはずだ、と譲らなかったそうな。
結果残されたのは壊れた実験装置と数週間の時間浪費？だったかな。
可制御性の勉強さえしてくれれば…というような嘆き節で、要約すれば
「古典と言えど真理は真理」ってことでしょうか。
新しいものを褒めるのは間違っていないけど、その過程で古いものをけなして
良いかはものすごく慎重であれ、ということです。
0334メカ名無しさん
2005/08/31(水) 00:13:07ID:8KHvN095http://www.google.co.jp/search?hl=ja&q=%E7%A5%9E%E7%B5%8C%E6%8C%AF%E5%8B%95%E5%AD%90&lr=
0335メカ名無しさん
2005/08/31(水) 00:16:49ID:bA+IzgfUなぜそこで「静歩行から脱却」なのかわからんのだが
静歩行と動歩行の違いはわかってる？
0336メカ名無しさん
2005/09/02(金) 14:33:11ID:sluwr6Ol果敢促成と歌制御性調べなさいって指導しなかったんですか？いじわるですね
まぁ、指導されなくても状態方程式立てた時点で一応確かめるけど・・・
0337メカ名無しさん
2005/09/03(土) 00:18:20ID:tmXJ1hbk又聞きなので詳細はわからんけど、当時の予稿集のコピーを記憶の中から
引っ張り出すなら新しいものは古いものの限界も超えてくれる、という
妄執が彼の学生を駆り立てていたのではないかというような背景だった
ような気がする。指導しても聞いてくれなかったというような感じかな。
氏がいじわるだということは決してないと思うよ。
0338メカ名無しさん
2005/09/13(火) 01:07:27ID:DO7MFPjq0339メカ名無しさん
2005/09/13(火) 09:34:19ID:0D2M8CMa脈絡が無いな。卒論を他人任せでやるつもりの人か？
自分の学力を示してから聞けば応対する側も議論のレベルを
調整できるだろう。
0340メカ名無しさん
2005/09/13(火) 10:48:12ID:OkeNjDTJ能力で立っていられるかな？
0341メカ名無しさん
2005/09/13(火) 10:52:56ID:xz/jalV+前提となる環境と何を優先するかによってぜんぜん違う
平地で直進なら歩行機能的に許される歩幅から簡単に決められるだろ？
曲線に沿って歩くならそれを曲げてスプライン補間でもしてやればいい
飛び石とか段差とかだとまた話が変わってくる
>340
スーツの応答しだいだろ
HALなんかある意味そんな感じだ
0342メカ名無しさん
2005/09/13(火) 14:53:25ID:DO7MFPjqレスありがとう
学は無いです。どれくらいと言われても・・・教科書レベルかな。卒論ではないです。
>>341
歩幅はどのように決めればよいでしょうか？
脚長Lの場合歩幅hは 0<h<2L の範囲を持ちますけど、最適な歩幅を決めるにはどう考えればよいですか？
消費するエネルギーと単位距離を移動する速さで比較すればよいでしょうか？
0343メカ名無しさん
2005/09/13(火) 14:57:23ID:xz/jalV+関節の可動範囲と最大角速度から
実現可能な歩幅はある程度絞れるだろ
あとは安定性なり速度なりにあわせて決めればいい
0344メカ名無しさん
2005/09/13(火) 15:04:25ID:DO7MFPjqまず安定性を重視して範囲を決めてみます
ありがとう。
0345クロイノ
2005/09/16(金) 13:31:15ID:XBuZ35otttp://www.eonet.ne.jp/~robo-garage/robo/images/chroino_wmv/chroino3.asf
0347メカ名無しさん
2005/09/16(金) 17:35:24ID:ZWPPY1clhttp://tmp5.2ch.net/test/read.cgi/bakanews/1126810329/
0348あぼーん
NGNG0349メカ名無しさん
2005/09/17(土) 14:11:59ID:2W8X3W4jいつ、つま先と踵で歩くロボットは作られるのでしょうか?
0351メカ名無しさん
2005/09/17(土) 21:52:47ID:pXeZB89w■ ■ ■ ■
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0352メカ名無しさん
2005/09/17(土) 23:46:39ID:2iwYt30x俺は書けないよ
0353メカ名無しさん
2005/09/18(日) 00:44:08ID:W+5exk5k最初に屈んでおかなくてもスムーズに蹴り出す事ができるようになります。
でも、それだけなのよね。
0354メカ名無しさん
2005/09/18(日) 00:47:54ID:Y7O5s4+5安定性とかに興味がいっちゃうとどうでも良くなるけど、やっぱ見た目が人に近いかどうかが一般の興味な訳で。
0355メカ名無しさん
2005/09/18(日) 06:25:57ID:39zoZIix0356メカ名無しさん
2005/09/18(日) 08:39:33ID:rLDHCHGa0357メカ名無しさん
2005/09/19(月) 06:33:22ID:Rp0Lwb78時代劇で裃着た人の歩き方だった。赤穂浪士で良く出てくる殿中歩き。良く考えたら、
腰ひねり軸ないし、腕はふってもふらなくても一緒だし、実は最近話題のナンバ歩きだった
という事ね。
ナンバ歩きというと手と足が一緒に動くところばかりクローズアップされているけど、実は
着物を着た人が着衣乱さないように歩くとこうなってしまうって奴。腰ひねらないので、左右
の足は２本線上をたどる。通常歩行のように、平均台歩きができない。
いっそ、手をナンバ風にふるようにモーション作ってみるかな。
0358メカ名無しさん
2005/09/19(月) 15:11:38ID:Rp0Lwb78そんなに膝伸ばして歩きたいんなら、足首作って膝伸ばしたまま逆関節歩行すべし。
足の伸張に膝関節使うのか足首間接使うのかの違いだけだよ。ま足首だけだと、
ストロークが短いので膝も補助で使った方がいいけどな。
つーか、俺も同じ事を考えてはいるけど、現在のロボットで足首・つま先を作ると、
サーボの大きさがネックになる。足首左右無含め、膝下に最低３個のサーボを
入れなきゃならなくなる。
そうそう。膝伸ばした歩き方の解説に出てくる絵は、たいてい漫画やアニメの絵が引用
される。アトムとかが良い例だが、実は人はあんな風には歩かなかったりする。
アレはデフォルメだと理解すべし。
0359メカ名無しさん
2005/09/20(火) 17:48:09ID:ofuhj14Zアトム歩きできるってば
0360メカ名無しさん
2005/09/20(火) 17:56:43ID:GfqYyDGB0361メカ名無しさん
2005/09/20(火) 20:32:27ID:O1RD/qL30362メカ名無しさん
2005/09/21(水) 13:53:00ID:roEOlOAP二足歩行技術が人を模した物なら、人の歩き方が
１番無駄が無く理に適った方法ではないのだろうか？
0363メカ名無しさん
2005/09/21(水) 14:09:14ID:wW/++RwD0364メカ名無しさん
2005/09/21(水) 22:10:33ID:QAIJZY3A0365メカ名無しさん
2005/09/22(木) 00:11:00ID:PSc9ZQFMつま先軸入れるととてつもなく大きな足が必要になると書いてるでしょ。
アクチュエーターの違いで効率的な形状も違ってくるって事で。
あと、人の歩行って意外と全身運動だったりするわけで、それを実現し
ようとすると必要な軸数ももっと必要になる。で、重くなったら動けなく
なるわけで・・・
目標を人の歩行機能の解明においている人と、そうじゃない人は作り
たいものも違ってくるし。
0366メカ名無しさん
2005/09/22(木) 00:22:28ID:NJ7AIjw/二足に着目するなら鳥の方が人間（ほ乳類）より先輩だ。
またダチョウの走る速さは人間を遙かに凌駕する。
（まあ、サイズが違うけどね）
0367メカ名無しさん
2005/09/22(木) 01:45:04ID:H30APXU5さ、DOTTI？
0368メカ名無しさん
2005/09/22(木) 10:12:43ID:NJ7AIjw/そもそも歩き方なんて個人差があるわけだし、「人間の歩き方」と
ひと括りすること自体が乱暴だ。効率悪く歩くことだって可能なわけだし。
そういう設問を設定するなら、まずは「歩き方」を定義しなけりゃイカン。
Gaitとか歩容とか歩き方とか、あいまいで便利な言葉なんだが工学としては
頭の痛い言葉だ。
0369メカ名無しさん
2005/10/13(木) 20:01:18ID:4hDSsiMP0370メカ名無しさん
2005/10/13(木) 21:24:46ID:41DKUusB0372メカ名無しさん
2005/10/13(木) 22:11:44ID:41DKUusB自分でやれよ
0373メカ名無しさん
2005/10/13(木) 23:07:04ID:5edhIXDIここは、おまいんちじゃないから
0374メカ名無しさん
2005/10/13(木) 23:48:22ID:41DKUusB0375メカ名無しさん
2005/10/14(金) 10:18:34ID:8/7XLEje0376メカ名無しさん
2005/10/14(金) 11:00:20ID:M+30eWFFクレクレ乙
0377メカ名無しさん
2005/10/15(土) 16:00:14ID:bjtlpjHn0378メカ名無しさん
2005/10/15(土) 16:36:13ID:syzm70HU0379371,373,375
2005/10/15(土) 17:21:41ID:HR7c62A2かまって厨房うざい
>>377,378
あげるならネタ振りしろ
ネタが無いなら自然に落とせ、カスども
0380メカ名無しさん
2005/10/15(土) 18:20:01ID:ZTXK8dC8泣くなよ飴玉やるから
0381メカ名無しさん
2005/10/15(土) 20:37:07ID:4p03zUdm危険度
鳥取民国 ☆☆☆☆☆（人権条例施行後）
大阪民国 ☆☆☆
福岡民国 ☆☆
0382メカ名無しさん
2005/10/16(日) 17:30:12ID:zCCemADy0383メカ名無しさん
2005/10/16(日) 22:59:29ID:zZ79VDn3なにが悪い
ってかｗ
0384メカ名無しさん
2005/10/22(土) 13:18:55ID:H8mEqVu5のような機関が無いにも関わらず、何故モーターを
使うのだろうか？
ショベルカーだって、力のかかる部分はモーターではなく
油圧を使っているだし。
0385メカ名無しさん
2005/10/22(土) 15:05:31ID:/bLPW0RD0386メカ名無しさん
2005/10/22(土) 15:12:17ID:eZ/T+9++油圧だと精密バルブで絞り量を変えたりする制御が大変なんだろう。
油漏れを起こすのも嫌なところだ。
0387メカ名無しさん
2005/11/04(金) 13:52:18ID:kdRU0rSZhttp://www.eng.tohoku.ac.jp/php/eng/press/press-20051102.php
[背景]
人間はある年齢を過ぎると、加齢につれ肉体的機能が衰えていく。
そこで高齢者のための肉体機能補助システムの開発が求められている。
本研究では装着型のロボットシステムにより衰えた脚筋力を補助することで、人間の基本的な移動手段である歩行をはじめとする下肢の運動の支援を行う装着型歩行支援システムを開発する。
0388メカ名無しさん
2005/11/05(土) 21:30:00ID:zYl/+mra0389メカ名無しさん
2005/11/05(土) 22:20:29ID:EWKSHqfw0390メカ名無しさん
2005/11/06(日) 16:53:20ID:UimIXkC5その仕組みを詳しく説明したサイトとかってないですか？
0391メカ名無しさん
2005/11/06(日) 22:29:44ID:qTZV0I86それによってぜんぜん違うんだが
0392メカ名無しさん
2005/11/07(月) 00:03:04ID:c2e9gbju犯人隠避の警視庁赤羽警察署刑事課知能犯係
http://www2.ttcn.ne.jp/~chipmunk/inoue.htm
0393メカ名無しさん
2005/11/16(水) 22:32:38ID:is0N//1+どーやって歩いてんの？
0394メカ名無しさん
2005/11/17(木) 01:42:36ID:wd0UTnY8それを判ってないのなら、
「平地を歩くのと同じようにバランスをとって階段を登っています」
が回答。
どうやって歩いてるかを知りたければ「ヒューマノイドロボット」というHRP-2が表紙の本に
くわしく書いてあるからよめ
0395メカ名無しさん
2006/03/09(木) 03:24:06ID:LBPdmnB10396メカ名無しさん
2006/05/18(木) 11:44:32ID:A2/5Dm8O0397メカ名無しさん
2006/05/18(木) 18:24:58ID:gH4WevNd0398メカ名無しさん
2006/05/18(木) 23:10:48ID:uDrshQg5二足歩行は制御の方法にもよる。
0399メカ名無しさん
2006/11/02(木) 18:28:11ID:FnbSBMD90400メカ名無しさん
2006/11/08(水) 06:16:53ID:WDkRIfvP0401メカ名無しさん
2006/11/18(土) 13:47:51ID:6i+2wh9kして。
0402メカ名無しさん
2006/11/20(月) 11:32:48ID:kp/V1Bfd足首と膝と股関節×２で６じゃね？
あとつま先もひとつって考えたら８かもしれんね
0403メカ名無しさん
2006/11/23(木) 11:10:17ID:ZHi4v1Vn0404メカ名無しさん
2006/11/25(土) 22:33:32ID:yRAnt40Y二足歩行しても役に立たないことが知れわたってきたからかな
0405ムクロ
2006/11/30(木) 19:17:00ID:TRYmhGJR0406ロボ好き
2006/12/01(金) 01:33:29ID:T1+SX458いるんだけど、サーボとマザーボードは何使ったらいいかな？
0407メカ名無しさん
2006/12/01(金) 22:44:56ID:0Eeeq3hNカラオケをしている時に機械を使い脳に電波ではいり、人をもて遊んでいる
だれにもばれないとおもってやりたい放題。そして気づかれないように思考盗聴、自殺、突然死、、マインドコントロール、誰かをずっと好きにさせるなど。
痛みやいやがらせや声を聞かせることもできる。
0408メカ名無しさん
2006/12/09(土) 18:50:01ID:YrrpYoO4使用しているがなぜだ？ブラシレスの方が配線や基板制御の上で難しく
なるし効率が高いのは一部だけですぐ低下してしまう。
しかしブラシレスの方がメリットも
大きいと思うのだがエロい人教えてください。
0409メカ名無しさん
2006/12/10(日) 08:17:11ID:DEEckNvAドライバの半導体スイッチが4つで済むから、ってのが重量的にも大きいとの
話を直に聞いたことがある。確かに結構ごついパワートランジスタやFETが
必要だからね。
0410メカ名無しさん
2006/12/13(水) 11:57:38ID:Tq10rWxjttp://www.techeblog.com/index.php/tech-gadget/honda-asimo-demo-gone-wrong#more-6170
0412メカ名無しさん
2006/12/14(木) 15:06:26ID:fv9yD1ie氏根
死根ごみ
臣新参
神感謝 かえせ音源まりあの神しねゴミ
0413メカ名無しさん
2006/12/17(日) 05:11:31ID:xZCPYQM6安全面で考えたらそもそも二足歩行なんてものがﾌﾟｹﾞﾗｯﾁｮだぜ
0415メカ名無しさん
2007/02/15(木) 23:09:47ID:m4Em+DCW現状では応答性・重量・パワーの仕様を満たすのが電気モータくらい
しかないから当然といえば当然。
0416メカ名無しさん
2007/04/17(火) 13:13:31ID:+x099BmT回生モードのときは、余分なエネルギーをコンデンサに蓄える。
0417メカ名無しさん
2007/10/11(木) 22:15:52ID:EXqdkaAh0418メカ名無しさん
2007/11/10(土) 02:22:17ID:vEoirjm7間接を早く動かしすぎてるだけだろｗ
simulinkで入力しろ
0419メカ名無しさん
2008/01/11(金) 01:46:34ID:UdUbKZsA0420メカ名無しさん
2008/02/21(木) 01:55:15ID:qX3dswfhホッピングにすればいいじゃないか
0421メカ名無しさん
2008/03/05(水) 11:59:59ID:CXjsSXbh／ `ｰ-―- ､
{ {! Y'ヽ
./ iiiii:. ､ ﾉｰ′
| l||||||ll ! ／ ,. -､_
.! lllllllllリ._ ^ｰ-ｧ '´ ゝ o _,） _, -､
`ｰ-‐' ヽ＿〈_ _,rぅ､ノ＾ｰ' （_X く みんな受かると
‘7´￣ヾ￣ _つ_） （^ｰ' いいなぁ
/ 、 Y´ ′ ､ l (＿ 〉
| l | 丿 ゝ 丶 ﾉ
ノ⌒>(ﾉ_iﾉ l. {_＿ ´ 7 うゃ
￣´ / └-- ､｀ヽ くﾌゝく_
(´＿＿__､_j,ﾉ‐'′ ｀￣
0422メカ名無しさん
2008/03/06(木) 06:38:53ID:etx+R4E40423メカ名無しさん
2008/03/06(木) 09:27:09ID:ZKoLrcPaCAM-10なんかはトランスルーセントのものもあるから分かりやすいと思う。
0424メカ名無しさん
2008/03/09(日) 23:10:48ID:M4q99ipnロボガレージだったかな。割と有名。
0425メカ名無しさん
2008/03/10(月) 00:58:36ID:BjKqGy7bって単語は漫画のタイトルでしか知らなかった。アレは面白かったなぁ。
ところでゼンマイでも二足歩行はあるんだし。
0426メカ名無しさん
2008/08/15(金) 04:19:18ID:8dzys6cQ0427メカ名無しさん
2008/09/17(水) 23:34:54ID:jspkU4W3http://m-pe.tv/u/page.php?uid=raimu87&id=1
キムタクは中学時代にとんでもないことをしていた！
なななんと、多数の女優やアイドルに風俗店勤務の過去が！！
（風俗店での証拠写真もあり！）
テレビや週刊誌では見れない芸能人の意外な過去を大暴露！！
0428メカ名無しさん
2009/08/04(火) 22:45:50ID:mUjX2bRqこれまでみたいな電極方式より完全に神経回路を電気信号にして送れる神経電位接続(某アニメでも同じ単語がつかわれてたな)方式
があるらしい。
しかし、これはもはや人体改造の域に達しているため各国の批判を買ってるらしい。
ゆえに公にはまだ公表されていない。
0429メカ名無しさん
2009/08/05(水) 02:49:32ID:ANDw8hMHhttp://gimpo.2ch.net/test/read.cgi/sake/1249396220/
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