【超無謀】ロ板チーム組んでROBO-ONEに出ますよ！

**メカ名無しさん** · 03/03/15 12:08

無理ですか。そうですか。

…だが、見てみたいものだな。
２ｃｈ素人技術者の知識と経験と夢が結集した、バトルロボットの勇姿というものを…。

**メカ名無しさん** · 04/06/19 23:41

>>175
ttp://www.geocities.jp/doggie_ele/psoc/psoc.htm

**橿原神宮 藤原京** · 04/06/20 01:00

　　　　　　　京都　　　　　　名古屋
神戸　大阪　　奈良　　　　　　　　　　　　　　　　　東京
　　　　　　　橿原　　　　　津　　　　　　　　　　　　横浜
　　関空　　　　吉野　　　伊勢　
　　和歌山　　　　　　　　　　　　　　　　静岡

初代首都、橿原に先端工場を。

現在では６０万人の中心として法律に指定され、
今年高速道路が出来、２年後にも高速道路が出来、
紀伊半島の中心、そして、東と西日本をつなぐ要所です。

奈良県行政よ、補助金を出せ！！官公庁も作らないで

**High** · 04/06/20 09:54

まず、大前提の”ロボット作る”と言う観点から考えると
どのようなデバイスや実装方法をとっても良いのですが
コストと機能を満足せねばならないのは当然ですので

新たなデバイスを導入する事で、圧倒的なパフォーマンスが期待できて
且つコスト(金及び時間)的にも有利であればよいですが
PSocに関してNG出しの理由は

**High** · 04/06/20 09:55

・アーキテクチャー習得、環境構築の問題
見た事のないアーキテクチャー(習得に時間が掛かる:人柱君になる趣味なら別だが（藁)
・サポートの問題
マトモにドキュメントも殆ど邦訳されていない点
(メーカーのWebPageですら、翻訳ソフトに投げつけただけのような状態
クロックバッファとかメモリーコントローラーとかでは採用実績多い会社なのに...)
イマイチ、この手のデバイスメーカーは商売が下手と思う点
PICですら、まだドキュメントが完全邦訳されていない
もう国内販売しはじめてからかなり(確か漏れが見たのは95’頃から)
（pageデザインの問題だが、黒地にパステル水色でpage書くかぁ？
こっちら1600x1200の20inch CAD 端末だぜ読めやせんぞ、見ただけで萎えた（爆)
・前例が有る
他にも同様の思考方法のデバイスがあったが結局メジャーにはなりえていない点
(PSoCの場合にはCPUコアが入っているので厳密には異なるが
メジャーに成らなかったが、CPUコア無しでアナログプログラマブルアレーと
言うのを何処かで見た事がある(多分エレショーと思う、メーカー失念（爆))
・アナログ機能の必要性
本当に必要なのか、小一時間...(以下略)
現状では、軸の絶対位置検出にポテンショメーターを使う前提で考えて居る為に
A/D必須と成ってるが、A/D以外の機能はフルデジタルやハードで実現できる点
まあ、モーター駆動電流フィードバックにCTつかうので、其処でもA/Dは居るが
(アクティブフィルターとかアナログ"バリバリ”のアプリならPSoCはかなり有利だが）
ポテンショメーター以外の方法が有ればA/Dは、要らなくなる筈
例えばアブソリュートエンコーダーとかでは、市販品では価格、分解能、サイズ的に無理、
製作も可能だが、ロボット作ってるのか部品作ってるのか本末転倒状態になる）
・供給確保の問題
企業の商用ベースで製作するのであれば、部品供給に関しては
契約やフォーキャスト入れて、供給確保できるのですが
アマチュアの場合、”売ってる物を使うしかない”のが現状なので
デバイスアーキテクチャーに極力依存しない形の方が望ましいと言えます
カタログには掲載されているが、実際には入手できない場合も多いです

**High** · 04/06/20 09:56

はっきり言って遣らなくては逝けないことが多すぎる状態（爆
新たなアーキテクチャーを習得するとか、環境構築するとか
部品調達(カタログには掲載されているが、実際には入手できない物とか、
１個では販売されていない)に時間取られたくない

1・サーボ部分
回路設計、アートワーク、部品調達、部品実装、ソフト製作、筐体設計、テスト&デバッグ
2・メインCPU部分
メインCPU回路設計、アートワーク、部品調達、部品実装、制御ソフト製作、テスト&デバッグ、サーボとの結合テスト
3・電源周辺
回路設計、アートワーク、部品調達、部品実装
4・センサー周辺
回路設計、アートワーク、部品調達、部品実装、結合テスト
5・リモコン通信部分
回路設計、アートワーク、部品調達、部品実装、制御ソフト製作、テスト&デバッグ、結合テスト
（実際の電波発信部はモジュールを購入するつもり）PCとの結合(シリアル通信)
6・メカ部分
機体機構設計、部品調達、加工/組み立て、電気部品搭載、調整
7・ユーザーインターフェース
回路設計、アートワーク、部品調達、部品実装、制御ソフト製作、PCとの結合
(出来れば、マスタースレブ方式+ティーチング)
8・ＰＣソフト
運動解析ツール(GNU protとOcterve及びそのフロントエンドツール)、
モーション製作ツール作成、リモコン通信ソフト(まあシリアル通信だが、その辺に転がって居そうだが)
9・CADのライブラリー登録(電気、アートワーク、メカ)
10・スペックシート探し

現状で、7.8は全く手を付けていない(爆

**High** · 04/06/20 09:56

この状態でCPUは全部バラバラ(コンパイラ全部別物、環境構築も全部)
ライターも全て自作とかで出来ると思います？

だから全部gccで遣りたい(PC上もWideStudeo)、
H8/SHもCygWin(パフォマンスは純正より落ちるらしいが)
サーボに関してもPIC+HブリッジICがコスト、サイズ的に一番安いが
PIC環境作るの(それも態々アセンブラで)面倒だな～ぁって感じ
まあ、他にサーボ単体での活用という手もあるのでpic導入は何とか許容範囲だが
さらにPSOC....ﾊｧ?って感じ

**メカ名無しさん** · 04/06/20 11:17

Highの本性が見えてきたね
駄目だな、こりゃ。

**High** · 04/06/20 12:50

サイプレスの人？（藁
そもそも、２行レスに相手したくないんだけど....
此処のプロの方ですか（藁
それとも、思考のバッファが不足してる方とかでしょうか？
スレタイすら、理解していないと思われ（藁
(スマソ、２行でバッファオーバーフローだったんだっけ（藁

何の役にもたたない(ましてURL張ってるとかなら、アイデア提示してるので良いのだが)
技術的見地や実装方法に関して、何ら述べていない
全員が技術者である必要は無いのだが、
それなら人文・文化的見地からとかから
例えば”どのような動きが出来ればインパクトがあるか”
”デモの際のショーアップのテクニックとか"
"流通の仕組みの’穴’で安価に部品入手できる方法”とか
等の意見が述べられると思うのだが...

>Highの本性が見えてきたね
> 駄目だな、こりゃ。
何が見えたんだ（藁
回線通して、見えるのか、”新しい通信方式がだな”
ブロック図とかポンチ絵程度でいいから上げてみてYO
それとも、aaはって暴れたいのか？（藁

偶には、釣られてみるのも良いかも(藁
釣果の程はドウですか(藁
---- 以上　"当たり"終わり "ほら、叔父さん引いてるぜ"-----

**High** · 04/06/20 12:52

時間的制約とか資金的制約の点から
対象としてるのはサーボのCPUなので、特殊なリンク機構とか使わない限り
機体全部の自由度数分(少なくとも20個以上ある筈)の個数が必要と思われます
わずかな価格差でも、全コストへの影響は大きい
（PSOCの場合には、現状で販売している所は国内では、まだ3～4程度なので
価格の差も余りないと思われます
価格競争になっていない為と、余剰在庫自身がない、販売実績が無いので様子見状態
枯れた石の場合には、余剰在庫放出とかで価格差が大きい物がある為、
入手方法を良く考えれば安価に入手できます（下手すりゃジャンク扱いの新古すらある）

現状で、中古とか、既製品とかの機体を所有しているとか
既に出場経験があるとかなら、次の”実験”の為に新機構を取り入れるとかなら判りますが
全く新規に作ろうと言うので、既存の方法をマズ踏襲するのは通常の方法と思えます
但し全くのパクリでは意味が無いので、回路設計、ソフト設計を行なう訳です
（ハードウエアGPLとかが有るなら別ですが)

全く未知のデバイスにこだわり、そこで手間を掛けすぎて
結局動かない物や不具合が計結出来ないを作っても仕方ないとおもうのですが
(サイトの方には仕様書はありますがエラタァが上がってない、
CPU系でこれが無いというのは一寸怖い)
こなれた手段で実装し、ある程度動いてから改良の為
に新たな手法やデバイスに手を出すなら判るのですが.....

ところで、実際此処でPSOCのコード書いた人居るんですか？

結構時間が掛かりましたが、PICのスペック調べ、入手経路探し適当な石が見つかりました
PICなら16F819,16F872が A/D,PWM,I2C マスター全部乗っていて且つSSOPの面実装が
\300後半で入手でき（結構困難だが経路は見つけた)、マスコストダウンも可能なので
PIC+Hブリッジドライバーで回路書いて見ます
HブリッジドライバーICも納品されました
回路図（IC数少ないので割と楽かも)とアートワーク書きます
PICの入手自身は少々時間が掛かると思われるので、その間に
サーボボディの方の図面を仕上げます、ボディ素材の入手が大きなブロック状のアルミでは
入手困難なのと、自作"でっち上げ"フライスもどき盤では、剛性が不足しているので
大きな切り込みが出来ない為、（切削する量が多すぎ）切削時間が異常に掛かるので、
ボディ構成部品を見直して見ます
場合に拠れば、3mm板をアルミ半田で溶着（熱歪みが出るので極力避けたいが）と
言う方法の考慮してみます（ベアリングとメタル保持部分のみ切削、外形部分は板接合）
ギアは、比はほぼ決定してるので、発注しても良いのですが、
ボディ形状が確定してからの方が無難かも知れません

**メカ名無しさん** · 04/06/20 15:09

英語のデータシートを読めない奴にまともなシステムを組めるわけがない

**メカ名無しさん** · 04/06/20 15:59

サーボの筐体の材料は、アクリル板どう？
重量対強度は鋼以上アルミ未満、加工性は抜群。
加熱すれば自由に変形させられます。

それとアルミ削りだしなら、いっそ外注しちゃうのはどうでしょう？
1個単位でやってくれるところ無いかな？

**メカ名無しさん** · 04/06/20 16:03

＞エラタァが上がってない

？？？？？？

**High** · 04/06/21 03:45

>186
>アクリル板どう？
メタル、ベアリング、モーター支持部以外は樹脂も良いかも
アクリルは軽いので、強度の要らない外装部分の
取り付けのメネジ立てない所とか、軸保持に関係ない部分なら逝けそうな感じです
(余り薄いとアクリルの場合には衝撃に弱いので割れる心配があるのですが)
漏れが使った事がある樹脂では。POMが切削加工が楽です
スケルトン仕様のサーボ........,白いボディーのサーボ....ナンか良さそうな感じ
当然、射出整形が出来ないので(型代金で多分\100万オーダーになる)
ブロックを購入して、切削加工(漏れの、フライスもどき盤でも結構逝けると思われます)

PMMA(ポリメチルメタクリレート：アクリル)静過重では充分な強度、衝撃には弱い
PC(ポリカーボネート}耐衝撃性は良い(機動隊の盾に使われている位)ですが、加工性は若干落ちます
PP(ポリプロピレン)軽いですが熱に弱い、通常の接着材では着かない点が問題です
POM(ポリオキシメチレン)耐疲労性が高いですが、若干熱には弱いです
PEEK(ポリエーテルエーテルケトン)強靭ですが、一寸脆い(結晶性があるので、縁を面取りしないと欠けが出るかも)
PET(ポリエチレンテレフタレート)御存知ペットボトルの材料、弾力性はあるが変形しやすい、熱に弱い
ABS(アクリロニトリルブタジエンスチレン)自動車のバンパーとかに使われていますが、主に射出整形用で接着剤が効かない
塩ビ、ベークライト、フェノール樹脂は切削加工に有害ガスが出るので業者さんに依頼すると嫌がられます

**High** · 04/06/21 03:45

>1個単位でやってくれるところ無いかな？
5個からと言う所なら見つけていますが、相場はどんな物なんでしょうか？
多分母材の価格より手間賃の方が大きいと思われます

他の物ですが(ウオームギアの規格外サイズ)を、自作するために発注したら
トンでもない価格で、さらに納期半年だったとかと言うのをWebで見た事があるので、
一寸ビビッテマス
また、逆に30φ、長さ500mmのシャフトで振れが2μ以下が
たった@\3000だったとかもあるので相場がイマイチわからない状態です

昔漏れが居た事のある挽物屋での経験からすると、自動旋盤加工ですが
月産10万個以上を6ヶ月以上生産継続を前提で且つ\60万/月の売上を条件としての試作で、
1個から1000個までなら\3～6万
もし量産にならなった場合には、プログラム代及びセットUP費用\3万と
材料取り寄せの場合は引き取ってもらうと言う感じでしたが
(かなり、タカピ～な条件と思うのですが、他で出来ない事をやって居たので、
景気が悪くとも結構依頼が来ていました、
瞬間風速ですか、或る部品の国内生産総量の80%を占めた事も有ったそうです）
しかし、今回の場合は挽物でもフライス加工なので一寸違うと思われますし
まして量産前提ではないので結構逝くと思われます

**High** · 04/06/21 03:46

>187
>エラタァ
漏れの表記(発音？)が悪かったかも（スマソ)
外人の発音では漏れには”ぁ”の音が聞こえるのでエラタァ
(ラとタの間にッまで逝かない程度の詰まりがあるようには聞こえるが）

ttp://e-words.jp/w/E382A8E383A9E38383E382BF.html より引用
>エラッタ　【errata】　

>読み方：エラッタ
>マイクロプロセッサに存在する構造上の欠陥。ソフトウェアでいうところのバグに相当する。
>エラッタのある機器は本来の仕様と異なる動作を引き起こすため、
>エラッタはチップの設計を見直す時などに修正されている。Intel社の初代
>Pentiumの浮動小数点演算回路に関するエラッタが大きく報道されたことは有名。

殆どのCPUでエラーは或るので、errata が示されてないと言うのは不自然
構造上の欠陥の欠陥とあるが(プロセス上のミス)、マイクロコードのエラーも結構多いのらぁ
開発直後のICに飛びつくと、ほぼ食らう事必至(漏れは3回経験あり)
(何故か某社は、他の物はイマイチなのだがIC,ASICに関してはマズ皆無なのだぁ(不思議)←偉い)

引き篭もり状態脱出の為、DIYショップへ行ったら、破格の掘り出し物の糸鋸盤発見
速攻で買い込んで、早速試し切り文明の利器はやっぱ違う(藁
金鋸で数分掛かっていたアルミチャネルの切断が、ものの数秒(一寸音は大きいが)
あとは、旋盤とオシロか(欲言えば切りがないが、オシロは必要）

**メカ名無しさん** · 04/06/21 15:15

＞errata が示されてないと言うのは不自然

？？？？？？？？？？？
　示されてるよ

**メカ名無しさん** · 04/06/21 17:57

きっと182はROBOONE常連上位入賞者だろ、
もちろんおれ喪だが（爆笑）
ヒッキ―しながら、うだうだ考えている間に
ロボット一体できちゃうぞ・・・・・・・

と言ってみる　ｺﾞﾗｧ

**メカ名無しさん** · 04/06/21 18:44

過去の上位入賞者も回を重ねるごとに脱落していくよね。

**High** · 04/06/21 19:25

>191
日本語版はないようですね(Web上にはない)
英語版には、デザインリソースのところにエラッタＵＰデートがあるし
スペックシートのテーブルには、データシートとともに記載されてる
これなら、半導体メーカーとしてマトモな対応なのだが
日本語page上に英語版へのリンクでも良いから何故置かないのかな？
それとも、日本では要求されないからか？
そのくせ、データシートには、中国語版やドイツ語版があるのよねぇ
なんかチグハグな対応だなぁ（日本法人まだ小さいとか、進駐軍だけだとかなのかなぁ？）

187 = 191 かな？
特殊な端末環境(例えばラインエディターのみとか、携帯からアクセスとか)ならば仕方ないでしょうが
２行レス
>示されてるよ言われるからには、貴方か在り処を知ってる筈ですよね？
それなら何故ULRを張るとか、誘導しないんですか？(CGIスクリプトでURL張れないのなら、誘導)
”其処までする義理はネーゼ”と言うのであれば、スルーすれば良いのでは？
また、使う予定の無いデバイスに関して調べると言う割り込みを掛けさせるという、
意図があるのでは？と勘ぐりたく成ります
効果対費用として２行レスはもっとも適していますし

125 ：High ：04/06/05　の時点で
ある程度は仕様を見て、使えなくはないが、
あえて使う必要ないと判断しているにも関わらず(将来的にはどうか判らないが)
175 ：High ：04/06/19　で
市販価格での検証も行い、かえって高くなると言う結論になってるのですが

そして、根本的には極力アナログ系を排除したいという意図をもっている(以前UPした回路図参照)が
仕方なくA/Dを使う事になってる
一方、PSocの場合はフイルターとかのアナログ"バリバリ”のアプリを意図としている筈

このところ散発的ですが、技術的考察や無意義な突っ込みが増えてきたように思えるのですが..

また昔の事ですが、PICに関しても95'当時（まだ余りメジャーでなかった頃)
狂信的な信者が居て（他のCPUでは勝負にならないのでPICに逃げた）
迷惑を被った経験があるので、枯れていない石に飛びつく事は避けたいです
(丁度PSocが今その状態に似ている)

それが故に、PICにも好印象をもっていなかったのですが10年も経過し落ち着いて来たと思えるのと
民生機器にも導入され、価格がこなれた点で'まあ良いかな”ためしに使ってみようかと思った訳です

もう既にPICは発注しましたし、H8,モータードライバーとモーターは(既に入手)していますので
（まだ、メモリーの適当なのを検索中ですが)
今回のバージョンでは、デバイスの変更は余程の事が無いかぎりないと思えます

　"PIC使い"御降臨を願う

**High** · 04/06/21 19:26

>186
PP(ポリプロピレン)と塩ビは、低発泡PPとかがあり比重は0.7と超軽いです
剛性に必要な所には使えないですが、結構弾力性もあり
機体のフタとかでは加工性も良い(カッターで切れる)ので使えるかも

サーボも削り出し構造よりフレーム構造にして、面の部分は樹脂と言う方法が問いかも
戸外で使用するとか、粉塵環境で使用する訳ではないので、
あえてカバーをする必要があるのか？(ギア剥き出しでは安全性に問題が有るが)

**High** · 04/06/21 19:44

>>192
漏れも引き篭もってます(藁
多分１日の歩行歩数は、100歩以下では(あぁ、足が退化し始めてる(藁
１日４時間程度、散発的にしか寝ていないので
(ウトｳﾄと夢うつつになると、”あッそうだ！”とアイデアが出る、
慌ててメモ、落書きが始まる....寝れなくなる(鬱
漏れの、文体が"荒れている"時は寝起きの時かも(藁
睡眠不足が募って、突然意識が飛んだりしてるので(居眠りが怖くて車運転できない)
けど、精神的には凄い気分が良い

社会復帰できるのだろうか(鬱

>もちろんおれ喪だが（爆笑）
スレタイの意義、既に満足して居るのでは？(藁

**メカ名無しさん** · 04/06/22 01:19

>>195
剛性のある樹脂を選んでフレームにする、ということを考えていました。
手作業で作るのであれば市販の3mmアクリル板を糸のこで切ってライターで曲げてしまうという手があります。
# 自重2kgとして…こけたとき割れるか割れないか…かけになりますが。

Highさんは大分、難加工な材料ばかり上げられているようですが、加工可能でしょうか？
模型な人やRCな人のお知恵を拝借できれば、使いやすくて軽くて頑丈な材料が見付かるかも知れません。
FRPとか光硬化樹脂、エポキシ樹脂なんかはどうでしょうか？

# だれか軽くて高強度な材料に詳しい人、紹介してくれ～。

**High** · 04/06/22 04:12

>ライターで曲げてしまうという.....
燃えませんか？

POMとナイロンのブロックは手元にあります（残念な事に大きさが不足していますが)
プラスチック用のカッターや金鋸で、切断面は粗いですが充分に切断する事はできます
アクリル板もA4サイズぐらいのが残っています
ポリカーボネートも薄い板(1mm厚)と、バイク用ヘルメットのシールドが一杯転がっていますが
加工には、一寸コツが要ります(硬いが脆いので穴をあけた所から割れが走る)
FRPもバイク部品作る為に購入した物が
樹脂はもうダメになってしまってますがクロスとマットは余ってます
緩やかな曲線は作れますが、直角を作るのは難しかったです(外内両方の型が必要)
ROBO-ONEの出場者で、真空整形されている方も居られます
それと、製作後にグラスウールの粉塵で、ﾁｸﾁｸ、ｶｲｶｲが悩ましい
カーボンファイバーFRPのプテートも市販されていますが、
切断はダイヤモンドカッターかレーザーなので、寸法を指定して作ってもらう事になります
(ラジコンの車のベースに使われてるようです)>ライターで曲げてしまうという.....
燃えませんか？

POMとナイロンのブロックは手元にあります（残念な事に大きさが不足していますが)
プラスチック用のカッターや金鋸で、切断面は粗いですが充分に切断する事はできます
アクリル板もA4サイズぐらいのが残っています
ポリカーボネートも薄い板(1mm厚)と、バイク用ヘルメットのシールドが一杯転がっていますが
加工には、一寸コツが要ります(硬いが脆いので穴をあけた所から割れが走る)
FRPもバイク部品作る為に購入した物が
樹脂はもうダメになってしまってますがクロスとマットは余ってます
緩やかな曲線は作れますが、直角を作るのは難しかったです(外内両方の型が必要)
ROBO-ONEの出場者で、真空整形されている方も居られます
それと、製作後にグラスウールの粉塵で、ﾁｸﾁｸ、ｶｲｶｲが悩ましい
カーボンファイバーFRPのプテートも市販されていますが、
切断はダイヤモンドカッターかレーザーなので、寸法を指定して作ってもらう事になります
(ラジコンの車のベースに使われてるようです)

**High** · 04/06/22 04:15

スマソ、コピペ２度書き

大雑把な計算ですが、機体全体の大きさ(身長)が40cm程度なので、足はその半分
更に股間節から膝までと膝から足首までは其々同じ長さとすると10cm
一般的な機体の場合、サーボのケース自身を強度メンバーにしている場合が多いようですが
サーボのサイズから推測すると30mmX50mmX40mm程度なので
例えば、太ももの大きさとすると30mmX40mmの長さ100mmのチャンネルのような形になると思います
3mm厚のアクリルで作るとすると、結構強いのでは？と思えます（摺動部分には不味いかも知れませんが）
余ってる、アクリル板で実験試作してみます（diyショップでアクリル用接着材も売ってるので)

また、鉄パイプに電熱線が入っているだけ？のような曲げ機も見たことがあるので
あえて接着でコの字にしなくても、曲げで U 字の方が作成は楽かも知れません
デザイン的にも、ロボット= 角張ってる　というイメージから離れることが出来るかもしれません

diyショップでは在庫していないですが、結構厚物(レンガ位)も市中品で出回っているので
入手も容易と思えます

因みにアクリルは比重も　1.2 程度なのでアルミの半分以下というのは魅力です
(最初はフレーム材に、軽さが魅力なので木材(比重1以下)を考えていたので
黒檀、アガチス、ローズウッド、チーク、カシ(粒目入り)等の広葉樹系の目の詰まった木を
鋸で引いて見ましたが強度的には充分なのですが"硬すぎ”ました、それに結構高価)

市販されている、サーボも殆どがボディーは樹脂(多分ABSと思われ)なので以外と強いかも
最近の水族館の水槽のガラスは極厚のアクリル(10cmとか)、
深海調査船の観察窓は7cm厚を２枚張り合わせとか、アクリルって、結構強いの鴨

**メカ名無しさん** · 04/06/22 11:49

>194みたいな調子だからなぁ～
「まだ未知数の部分が多いから今回は勘弁。海外じゃ結構実績ある
ようだから今後に期待」程度の言葉で済ませりゃいいのに。

**メカ名無しさん** · 04/06/22 21:09

>> 198
>燃えませんか？
まぁ、加熱し過ぎれば多少は。難燃性なので、息吹きかければすぐに火は消えます。
燃える前でも十分曲げれます。アクリルをライターで曲げるならこんな感じ。
1)ライターであぶる
2)濡れタオルで平面にしておきたい箇所の山側を冷やす、
3)ほどよく冷えた頃を見計らって曲げる
4)固まるまでフーフーする
> 鉄パイプに電熱線が入っているだけ？のような曲げ機
私は結構「ねじり」で3Dな部品も作るのでライターを重宝していますが、
平面を曲げるだけならこっちの方が便利です。

うまくすれば、曲げれる分だけアルミ削りだしなどに比べ小型軽量にできると思います。

**High** · 04/06/23 12:30

>2)濡れタオルで平面にしておきたい箇所の山側を冷やす
>3)ほどよく冷えた頃を見計らって曲げる
この2点が勘所のようですね、
うかつに全体を炙ると”ベロベロ””サルバドール・ダリの柔らかい時計”状態
金属の焼き入れ戻しよりタイミングが微妙かも
練習してみます

**High** · 04/06/23 12:49

>>200
今朝は朝から用が有ったので、久々にマトモな時間に寝て
”リセット”が掛かり落ち着いてみると、大人げなかったですね
（かなり煮詰まってました）
漏れの弱点を指摘された気がします、模範解答有難う御座います。
熟考しない（脊髄反射的に行動する）
要約が下手（タイピング速度が、ほぼ話す速度なので文章量が多い）
人文的見地からオブラートに包むという事ができない
”進化”へのきっかけになりそうです

**メカ名無しさん** · 04/06/23 15:39

ここはメンヘルスレですか？
あぁ、そうですか。

**メカ名無しさん** · 04/06/23 16:19

Highよ
うだうだと妄想しているようだが、
喪前のオナニーでつか？
今やROBOONEは小学生が
歩行プログラムを作り、
高校生チームが機体製作し、
参加している状態である事を認識すべき。
アクリルなぞ耐衝撃性の悪い材料の
話をしだしたのでおまえら影響を受けないように汁。
この祭アクリルはROBOT素材として最も不適と言っておく。

**メカ名無しさん** · 04/06/23 22:47

>>205
ROBOT材料として最適なのは何？
アクリルだと、やっぱり転ぶと割れるの？

**High** · 04/06/24 01:33

Thanks!、いいヒントもらえた
改めて特性表見直して見たら、以外な事に気が着いたィヒ！
エンプラの特性表　　ＡＡズレてたらスマ曽

比重　　　　　　　　　　　　　　　　　　　PP 0.91　　　　　　 ABS 1.04　　　　　　　PA 1.14-1.17　　　PMMA 1.2　　　PC1.2　　　　　 PEEK 1.3　　　　　POM 1.41
引張り強さ [MPa]　　　　　　　　　　　 PEEK 92-103.4　　PA 75-98　　　　　　 PMMA 68.6-75　　PC 62　　　　　 POM 60　　　　ABS 43　　　　　　PP 32
引張り破断強さ [MPa]　　　　　　　　 PEEK 93.1　　　　　PC 78　　　　　　　　 PA 69-78　　　　　ABS 34　　　　 PP 30　　　　　　　　
引張り伸び [%]　　　　　　　　　　　　　PMMA 4.5-20　　　ABS 15　　　　　　　 PEEK 40-50　　　 POM 60-75　　 PC 140　　　　 PA 10-50-200　　　　
曲げ強さ [MPa]　　　　　　　　　　　　 PEEK 168-170　　 PA 98-127　　　　　 PMMA 104-120　 POM 90-96　　 PC 90　　　　　 ABS 68　　　　
曲げ弾性率 [MPa]　　　　　　　　　　 PEEK 3620-4136　PMMA 2942-3000　 PA 2500-2940　　POM 2580　　　PC2260　　　　 ABS 2250　　　　PP 1660
圧縮強さ [MPa]　　　　　　　　　　　　 PMMA 124　　　　　PEEK 117-118　　　POM 107　　　　　PA 78-107　　　PC 76　　　　　 ABS 49　　　　
アイゾット衝撃強さ(ノッチ付) [J/m]　PC 830　　　　　　　ABS 205　　　　　　 PEEK 83　　　　　 PA 34-147　　　POM 63-74　　 PP 37　　　　　　PMMA 19.6
ロックウェル硬度(Rスケール)　　　　 PEEK 126　　　　　 POM 120　　　　　　 PA 119-120　　　PC 118　　　　　 PA 110　　　　 PP 100　　　　
ロックウェル硬度(Mスケール)　　　　 PMMA 92-100　　 PEEK 99　　　　　　　PA 80　　　　　　 POM 78　　　　　PC 77　　　　　　　　
荷重たわみ温度(0.45MPa) [℃]　　　 PA 182-230　　　　POM 158　　　　　　 PC 142　　　　　　　　　　　　　　　　
荷重たわみ温度(1.82MPa) [℃]　　　 PEEK 140-350　　 PC 132　　　　　　　 POM 110　　　　　PA 70-160　　　ABS 89　　　　　　　　
連続使用温度(電気的) [℃]　　　　　 PEEK 250　　　　　 PC 125　　　　　　　 POM 105　　　　　PA 105　　　　　PMMA 77　　　 PP 65　　　　　　ABS 55
線膨張係数 [10^(-5)/℃]　　　　　　　PEEK 4.7　　　　　　PMMA 7　　　　　　 PC 7　　　　　　　 ABS 7.4　　　　　PA 8-10　　　　POM 9-10　　　 PP 11

PMMA　アクリル樹脂
POM　ポリアセタール樹脂
PC ポリカーボネイト
PEEK　ポリエーテルエーテルケトン
PP　ポリプロピレン
ABS　アクリロニトリル-ブタジエン-スチレン
PA　ポリアミド(ナイロン)

PEEK　最強に見えるが残念ながら、そうでは無いのらぁ(藁
それと、PEEKのブロック材って漏れは見た事ば無いのだが(通常はロッドか板)

**メカ名無しさん** · 04/06/24 11:21

206さん、割れます。
と言うか加工している段階でも
ヒビが入ったりしますので
不適だと思われます。

最近の素材動向ですが、
多彩になって来ています。
注目は、CFRP製の高性能ロボ「MAGI」という
機体がありますが、運動性能高いです。

highさん。いつもながらハイですね。
お大事に。

**206** · 04/06/24 12:05

どもです～。うーむ、割れますか…きついか。

MAGIってすごいっすねぇ～。この材料使ってみたいなぁ。
個人で買えるところってありますか？
ttp://zippon.versus.jp/magi/

**メカ名無しさん** · 04/06/24 12:15

加工のしやすさっての考えると、
アルミって便利だよな５０００番台のやつなんか
やわらかすぎズ、硬すぎずちょうどいい。

でもやっぱり重いなあ。
ＣＦＲＰは金も手間もかかるからちょっと手が出ないし。

**メカ名無しさん** · 04/06/24 14:48

アルミは最もベーシックですね。
でも手を挟まれると
痛いですよ、と言うか
数針縫ったヤシ知ってる。

**メカ名無しさん** · 04/06/29 18:05

Highってもうすっこんじゃったの？
持久力内ってのがいっちゃん
ROBO-ONEに不向きってことだョ

209さん、材料屋ドットコムってところで
扱ってるよ。ピュアカーボン

**メカ名無しさん** · 04/06/30 00:17

今の時代ジュラルミンだろ…

**High** · 04/06/30 02:51

>持久力内って
居ますよ（藁　結構、"突っ込んでる”ので後には戻れないのぁ
まあ"突っ込んだ"設備投資で他業に転用もできるのですが.....
あとは旋盤を物色中（藁）

電気部品の選定は、１点除いてほぼ終わり続々部品が代引きで到着中
部屋の中ダンボールだらけなので、整理してたのと製作準備(工具、備品調達とか)
殆どＳＯＨＯ始めるのかぁ？という状態になってます
まだ、試作(10個程度)でこの状態なので、"量産"(藁?に成ったら如何なる事か

電気部品の選定の残り１点はCTなのですが
極小サイズのが結局見つからない(サイトでヒットするのは虱つぶししました)
1cm^3以下の体積で電流検出できる部品御存知ないですか？
（自分で1000ターン近くもコイル巻けないし(藁
0Aから6A程度(多分2A中心)の測定範囲で電圧は12v、
分解能10mA程度、対応周波数は数KHz程度まで
出力は電圧か抵抗値(周波数でもある程度までならｏｋ)
反応時間は早ければよい(10μオーダー)
温度特性もリニアなの(80度程度まではフラット)で、
価格は\500以下という条件
ホール素子も検討したのですが温度特性で今一、
と直近でモーターが回ってるので使えない鴨
4端子抵抗も、価格は安いし小さいが、精度的に今一（自作可能ですが)
とりあえず無くても"回る"から、Ｇｏしてるのですが

カーボン板、漏れも其処で購入しようかと思ったのですが
もう数社あるので価格等で比較中（ラジコン屋さん、車屋さん）
其処は、結構色々取り揃えているみたいです（但し金属材はサイズが大きすぎる)

カーボンの場合、定寸のシャフト、パイプというのは存在していますが、
基本的に平面の部品にしか使えないのでジュラ等との組み合わせになると思われ
タップ加工できるのかなぁ？(ヘリサート加工か？)、接着材は効くのかなぁ？
自分で切断するとなると切り口の処理（ほつれとかが出るかも）と
寸法精度が問題と思われ
因みにカーボン板にベアリングとかメタルの埋め込みできるのかなぁ？
(H7程度の穴径の精度がでるのか???どなたか御存知ありませんか）
他サイトに書いて有る事を見ると、殆ど"金属"のような印象なのですが
叩くと金属音とかドリルの磨耗が激しいとか（超硬刃は結構高いんだよナァ）

**209** · 04/07/02 00:41

212さん、非常に有用な情報、ありがとうございます。
材料屋ドットコムって、加工もやってくれるんですね。
かなり便利そうです。

**メカ名無しさん** · 04/07/02 10:32

>215
いえいえ。どういたまして。
喪れは自分で加工できるので
頼んだ事無いけど、
ウオータージェットで
加工してくれるらしいね。

**メカ名無しさん** · 04/07/17 08:40

こんなスレがあったのか…
悪いことは言わないから、まず市販の２足歩行ロボットを買って、
いろいろ動きを作ったり、改造したりしてみなって。
近藤科学のが13万円ぐらいで買えるから、
いきなり作って失敗するより断然お得だよ。
もう第6回は締め切られちゃったけど、次があるし。

**メカ名無しさん** · 04/07/18 23:45

**あぼーん** · NG

あぼーん

**メカ名無しさん** · 04/07/22 11:29

Highさん、エントリーしましたか？
俺？もちろんエントリーしたよ。
常連だもん。うだうだ考えていて
知識過剰になるのもいいが、
専門家の俺に言わせれば、
あまりに不毛なアプローチ方法だ。
君のようなタイプは
217の言うとおりすると良いと思うぞ。

**メカ名無しさん** · 04/07/24 20:33

なんだろう、この人…ちょっとキモチワルイね。

**メカ名無しさん** · 04/07/25 03:39

すごいキモイね。
キモイ

**メカ名無しさん** · 04/08/03 19:34

>>220
まぁまぁ・・・子供達の遊びにオトナが口をだすものじゃありません。
生暖かく見守ってあげることです。

**メカ名無しさん** · 04/08/07 18:37

ttp://www.world-c.jp/robot/index.html
予選終わったようね。

**メカ名無しさん** · 04/08/08 23:03

本戦も終わったくさいですが、結果が禿しく機になる。。
見てきた人レポしてくださいですよ

**メカ名無しさん** · 04/08/09 00:57

一番重くてでかいのが勝ちましたとさ

**メカ名無しさん** · 04/08/09 02:08

九大のみなさんおめでとう！

**メカ名無しさん** · 04/08/09 04:07

>226
それは自律能力が高いですか？
それともラジコンロボットですか？

**メカ名無しさん** · 04/08/09 04:22

>>228
軍事用ロボです

**メカ名無しさん** · 04/08/09 12:40

>>228
自律能力は参加者の中では、間違いなく上位です。
踏ん張ったりするし、転んでも自分で転んだと認識して起きるし。
半自律ラジコンロボでした。

全自律ロボはいませんでした。
個人的には目の前でエンタテイメントとして格闘するロボを全自律にしても
つまんないと思うんだが・・・。学術的な発表会じゃないんだから。

**メカ名無しさん** · 04/08/09 12:59

>230
足裏長と全長の比率はどうですか？
ふかふかのカーペットの上でも転ばずに安定して歩けますか？

**２３０** · 04/08/09 13:16

>>231
＞足裏長と全長の比率はどうですか？
みたところROBO-ONEのレギュレーションいっぱいは使ってるようですね
格闘大会で勝つことを目的に作られているので、正しい選択でしょう。

＞ふかふかのカーペットの上でも転ばずに安定して歩けますか？
ある程度ならいけそうな印象ですが、ふかふかの度合いによるでしょう
一般家庭の標準的なじゅうたんや、ホテルのロビーくらいならいけそうですが
フランスベットの上を歩くことは無理じゃないかな。

**メカ名無しさん** · 04/08/09 16:30

上位機の本当の性能が見たければ、
自分もエントリーして、控え室に入れば見れます
試合場では基本的に危ないこと（さまざまな極限的な動作）はして
ないので・・・

参加費￥5000はかかりますが、エントリー時の審査は
ほとんど白紙でも通るので大丈夫です

**メカ名無しさん** · 04/08/09 23:52

話それますけど、
ロボＯＮＥで結構金かけたイイ感じのロボット出した人で
それっきりの人がいますけど、辞める理由ってどんなのが多いんでしょうか？
金、
家が会場から遠い、
仕事が忙しくて時間が無い
からかなーとは思いますが・・・。

で、前に「アダマント」という巨体が売りのロボット出てましたが、
このロボットのＨＰってどこにあるんでしょうか？
ちょっと見てみたいと思いましたので・・・。
検索でうまく引っ掛からなかったのです。

**メカ名無しさん** · 04/08/10 00:20

>>234
ここのような希ガス。
ttp://www.geocities.co.jp/Technopolis/3709/

**メカ名無しさん** · 04/08/10 00:38

>>235
ありがとうございます。
これです。＾＾
やっぱり辞めちゃったみたいですね。残念！

**メカ名無しさん** · 04/08/10 02:05

>>236
今大会も控え室で見た気がする
仕事が忙しそうなので、冬限定とかでは？

**メカ名無しさん** · 04/08/11 11:27

今回は控えにも来てなかったよ。

**メカ名無しさん** · 04/08/12 13:48

それよりこのスレ主人公、
Highの率直な感想を聞きたいものだ。
それとも、もう飽きたかな。

**メカ名無しさん** · 04/08/12 16:26

http://k.excite.co.jp/hp/u/jj123456jj/?yid=jj123456jj&ssl=4KMUMW36JNX5BT5JLB3O

**メカ名無しさん** · 04/08/12 19:14

>233
あ、それだでは迷惑だから絶対止めて欲しい。
会場はただでさえ狭いのだし、
歩く事もままならない、
可能性の無いガラクタをわざわざ
控え室に持ち込むこともないだろ。
本気で苦労して開発、予選や本番前に
緊張している参加者に見せに
こなくたって良いと思うがなぁ。

**メカ名無しさん** · 04/08/12 19:44

>233
あ、それだでは迷惑だから絶対止めて欲しい。
会場はただでさえ狭いのだし、
入賞の可能性の無いガラクタをわざわざ
控え室に持ち込むこともないだろ。
本気で苦労して開発、予選や本番前に
緊張している参加者に見せに
こなくたって良いと思うがなぁ。

**メカ名無しさん** · 04/08/12 19:47

>>241
お前は参加者なのか偉ぶってる野次馬なのか。

**233** · 04/08/18 23:06

>>241
別にロボット持ちこむ必要ないじゃん
予選前審査に持ち込まれるロボット自体、
エントリー台数の約半分だしな

予選後ならいろいろな話聞けるし
いい経験になると思うぞ

人数多いのは実働一人なのに、
１０人以上で来る奴らがいる以上、
一人二人増えたところで焼け石に水

**メカ名無しさん** · 04/08/20 10:24

>>244
顰蹙買っていても気が付かない嫌われものに慣れっこならそれでいいよ。
控え室での質問君や見学君がウザイって話はよくするよ。

**233** · 04/08/20 14:54

>>245

＞控え室での質問君や見学君がウザイって話

決勝Tに出る人でそういうこと話す人思いつかないんだが、誰？
遠回しでいいから教えてくれｗ

**メカ名無しさん** · 04/08/21 03:05

>>246
そんなの言えるわけ無いでしょ。
質問君や見学君が迷惑なのは本当だよ。
ロボットの調整に集中したいし、調整がいらないなら同じ時間なら
動くロボット作ってきた人と話したいからね。

**メカ名無しさん** · 04/08/21 17:42

>動くロボット作ってきた人と話したいからね。

そうだよね、でも動くロボ作った人かどうかってわかんなくない？
有名どころの人は顔が解るからいいけど、初参加で結構いいロボ作ってる人なんかが
話しかけてくれても、単なる質問君かどうかなんかわかんないと思うんだが。

まあ、予選通過しなかった連中のほうがやたらえらそうだった感はある。
かつかつで余裕がないから質問君がうざいのかもね
予選を楽勝で通った人たちは結構気さくなんで、気にすることないかも。

**メカ名無しさん** · 04/08/21 19:38

あと懇親会で聞くのもありあり

ROBO-ONE界で有名な二人以外からは
いろいろ話し聞けるはず、というか、
話してると聞かずともいろんなこと気さくに教えてくれる

有名なお二人のうち一方は司会業、もう一方は暴れるので
忙しそうなので、話せる暇はほとんどないと思うがｗ

**メカ名無しさん** · 04/08/26 17:53

Highさん、もう飽きた？
外の掲示板でも教えて君してたね。
ここと同じような事言われて
書き逃げしてるしｗ。夏ROBO-ONEで
参加者が熱くなっている間、
何か進歩があったかい。
それとも名前のごとくハイさよなら～かね。

**メカ名無しさん** · 04/08/27 16:33

ココで第6回大会のムービーが公開されてますね。

ttp://www.wowrobot.co.kr/

見に行きたかったなぁ

**メカ名無しさん** · 04/08/28 01:33

読めねえよ！

**メカ名無しさん** · 04/09/05 13:32

無計画にサーボ20個（20万）買っちゃったよ。
来年の夏には…

**メカ名無しさん** · 04/09/10 08:37

あほか

**High** · 04/09/11 01:47:36

>>250
居るよ..と釣られてみる（藁
劇体調不良＋怪我＋ぎっくり腰で暫く中座してますた(メインＰＣも壊れた（鬱
無理して川崎には最終日に一寸だけ見に逝けました
常連さんがマサカの予選落ちとか、韓国勢の大量エントリーとか
Ｑ大さんの強制冷却が笑えた（失礼

別件の機械を作っていて、怪我＋ぎっくり腰になったのですが一応復旧しました

現在サーボユニットを製作中です、多分今月中にはサーボユニットは動くと思われますが
メタルやベアリング使いすぎなので手作りでμの精度出すの至難です
（お釈迦品山積み状態　打率７割　やっぱちゃんとしたフライスと旋盤がいるなぁ）

220さんが言われるように、第１作目は、ボディーは、市販品や常連さんの方法（形式）を
使う方が無難かと思えます（けど自作サーボのサイズが市販品に合わない（鬱

資金が枯渇しつつあるので、仕事と並行してする事に成りそうです

**メカ名無しさん** · 04/09/28 16:46:31

そろそろ冬の大会のレギュが出る時期だな。

**メカ名無しさん** · 04/10/01 23:45:18

来月花やしきでやるrobo-oneスペシャルって、観客としてみに行って面白いかな
自律でドアを開け閉めするロボなんか個人で作れるものなのか？

**メカ名無しさん** · 04/10/04 11:59:20

＞257
今回は成功者でるだろう。
きっとDr.GIYがやってくれるはずだ。
既に練習では軽くクリアしているらしい。

**メカ名無しさん** · 04/10/16 16:28:28

カンファレンス開催あげ
highさん、カンファレンスには行きました？

**チョモランマ** · 04/11/10 17:02:21

ロボットの話しろ

**メカ名無しさん** · 04/11/10 17:07:53

はなやしきで見たロボット
不知火とかかっこよいのも
風船頭のアドとか良かったです。
highさんも出たのですか？

**メカ名無しさん** · 04/11/21 21:07:13

オレはロボットではなくラジコン戦車作ってる。
ノリはかなりロボットに近い。市販されてないのを作ってると。
市販品の軽く１０倍はカネ掛かってる。

ロボット製作も、凄くカネ掛かりそうだな。
個人で何とかなる桁には収まりそうだけど、資金枯渇は分かる。

**メカ名無しさん** · 04/11/25 12:03:07

>262
スケールは1/6ですか？
アメリカでタンクバトルはやりそうな悪寒ですね。
私はチハたんを作りたいです。

**High** · 05/01/05 16:12:27

お久しぶりです、やっと定職もきまり（ギャラ安いけど（鬱
仕事でもろにロボット（FA用途ではなく、ホビーでもない）を作る事になりました
加工場所（ガレージ）の確保もできましたが、とうとう資金が枯渇状態（引越し代も借金状態
今回（３月の）には出れそうもない（鬱
今月中は、引越しの為殆ど機能停止状態になると思います

しかし、カーボンプレートって皆さんどうやって加工してますか？
糸鋸盤の刃はアッと言う間に切れなくなるし、フライス刃も磨耗が激しい

>>262
>ラジコン戦車
なんか、イラクの米軍がロボット兵士を導入とかの物騒な話が聞こえてきた
ロボット兵士といっても、ラジコン戦車の実物版
（ラジコン戦車にM16とかロケットランチャー積んでるみたい）
直接攻撃が目的ではなく、相手が応戦した際のマズルファイヤーで
相手の居場所を見つける為に使うとか言っていた

**メカ名無しさん** · 05/01/05 17:06:52

>>264
タロンの事かな？＞米軍ロボ
クローラ駆動でリモコンを使って操縦する奴で、アフガン辺りでも偵察につかってたハズ。
CHRPはそういうモノ用の刃があった希ガス。バンドソーでゴリゴリやったらｳﾁは切れたが。

＞資金
確かにきついですねぇ・・・・・・会社や学校の設備が使えないと、最初がかなり厳しいかと。

**メカ名無しさん** · 05/02/12 00:59:24

スポンサー募集…なぁ
資金面でも設備面でもほしいよね

って過疎。

**メカ名無しさん** · 05/02/24 19:18:52

第7回大会のエントリー修了あげ
167台エントリーだそうですわ、
ここ見てる参加者っているのかな

っていうかHighさんエントリーしたんかな？

**メカ名無しさん** · 05/03/13 21:27:09

誰かJクラス見に行った人いない？
いたら結果教えてもらいたいんだけど

**メカ名無しさん** · 05/03/16 10:55:40

>>268
ttp://robot-fan.net/
に予選のリザルトがある

**メカ名無しさん** · 05/03/16 15:56:34

親父が設計加工組立調整、子供が操縦ってなんだかな

**メカ名無しさん** · 05/03/17 18:24:01

子供が設計加工だったら、末恐ろしいzo(藁

**メカ名無しさん** · 05/03/18 00:16:51

ミニ四駆時代と本質的には何も変わってないのね(w

**メカ名無しさん** · 05/03/20 10:43:20

本日決勝のネットライブ
http://robo-one.tv.ibee.ne.jp/live/robo-one-live.asx

**メカ名無しさん** · 05/03/20 16:08:46

いま乱闘やってんだけど結構おもろい

**メカ名無しさん** · 05/03/20 16:48:55

>>273
>うらやましい場合は次に勝ってください
余計なお世話だと思う・・・なんか余計に煽ってるような。