明日早いのにとても眠いんで、今日は111にだけレスです。

>>111

> PID
Iはintegralの積分項なんで、偏差（エラー）が時間と共に蓄積されるってことです。

> PD
PDは、モーターの角度制御には簡単で適してます。
(手でチューニングすると思うから、最適にはならないかもしれないけど。)
目標角度付近に来て速度が落ちたら、トルクが摩擦力と釣り合ったところで止まります。
誤差範囲内の目標値に到達することもあれば、別のところで釣り合って止まる（定常状態になる）こともあります。
定常状態での目標値との差が定常偏差（オフセット）。


> サーボ
市販でも自作のサーボでも・・・
電源入ってないとき
--> サーボにトルクがかからない
--> ロボット倒れる
（バックドライブできるから、当たり前）

市販のサーボだと・・・
電源を入れる
--> サーボにトルクがかかる
--> ロボット倒れない
（トルクで支えてるから、当たり前）
--> 手で無理やりロボットの関節を曲げようとしても、トルクが強くて曲がらない。

自作のサーボだと・・・
電源を入れる
--> サーボにトルクがかかる
--> ロボット倒れない
（トルクで支えてるから、当たり前）
--> でも、手で無理やりロボットの関節を曲げようとすると、ゆっくりで少しの角度なら曲がる。
　　（PDの本質から考えると、フィルターは関係なくても、こうなるのが当たり前だ・・・
　　　市販のは、いったん目標角度あたりに達するとPD以外の制御を使ってることになるな・・・）


> センサー
ジャイロと傾斜センサー（油に泡が浮いてるやつ）はそもそも違うものを計測してます。
角速度と角度。
俺はHighさんが両方使うのかと思って、傾斜センサーについてだけ言いました。

> ピエゾ素子だって使い方次第では圧力センサになりますよ
名前さえ知らなかったんですが、googleしてみたら、おもしろそうです。
その使い方が説明してあるサイトとかありませんか？