>ちょー気になります。
一寸特許（実用新案かも）に当たるかも知れませんが、誘導起電力を利用する方法です
（大昔の勤務先が、確かソレノイドで行っていたような記憶が....）
じつは、古典交流回路なのらぁ

停止しているDCモーターに、モーターが動き出さない程度の高周波を印加しておく（スタンバイ状態）
（周波数と電圧は、系全体でテストして決める）
高周波を止め、駆動電流を流す（高周波を止めて切り替えるタイミングが重要、０クロス点付近）
駆動電流の方向と逆方向の高周波の０クロス点直後に高周波→駆動電流の切り替えを行う
モーターは言わば、巨大なＬなので、入ってきた電流を誘導起電力により阻止しようとするが、
駆動電流の方向と逆方向の高周波が印加された時には、誘導起電力の方向は駆動電流と同じ方向になる
誘導起電力は、原因が取り除かれた後に少し遅れてから無くなる（理論では直ぐなのだが
実際は、電気は急には止まれない（藁　だから実験しないと決められないのだ）
印加している高周波より誘導起電力はπ/2位相が進んでるので高周波の０クロス点では
誘導起電力は最大or最小の電位になってる（筈

駆動電流の最初の１発目は、通常より阻止するパワー（誘導起電力の影響）が少なくなるという原理
（モロに全員が敵対せずに、一部でも見方がいるような状態）
駆動抵抗も静止摩擦の方が転がり摩擦より大きいので、一寸でも軸が動きだせば"こっちの物"という寸法

駆動系（ギアとかの遊び）が有るならあえて、動かない程度では無く遊びの範囲で振動する程度にすると
静止摩擦は関係なくなるかも（ただし駆動方向と逆方向に振れているのがネックだが）

大体24VDCソレノイドで10Vp-p ,2kHz程度だった

ということで、常に電流を消費することになる為、電源周りが......

P.S.
昨日、本屋に逝ったら"２足歩行ロボット製作ガイド"（Ω社）なる本が売っていた、
目にとまった瞬間、内容も見ず手にとりにレジへ逝ってしまった

>圧電ジャイロ使ってくださいよ(;´д｀)
漏れも古かった（爆