>溜まりパルス
一般的には、偏差パルスの事
すま祖、漏れの元職場で現場のオペレーターにＡＣサーボの動作を説明する時に
伝達関数が云々より、ビジュアルなイメージの方が判り良いため
"風船"のモデルで説明する際に使っていた"独自用語"

>俺の「ポテンショにフィルター」はやわらかい。
倍あぐらを一寸(Joke)
フィルターの遅れとポテンショの付いている場所（ギア系の何段目か）に拠ると思います
当然モーターに近い所にポテンショがついていれば、サーボホーンに力が掛かり一寸動いても
ポテンショの所では大きく動いてると思われます
市販のサーボは３段程度のギアで、モーターの次の段あたりにポテンショが付いてるように
思われるのですが
あとは、内緒の技術かも（藁　

>LQR
と出てくるところから、制御専門家の方とお見受けします
イメージ的には判りますが、実装方法が判らない（爆
ttp://cee.uiuc.edu/sstl/java/help/control-j.html(地震波と構造体の動きへの応用みたい）
ttp://cosmos.c.oka-pu.ac.jp/jActivity/Thesises/2001/mr2001sakaiya.pdf

PPPプロトコル仕様のLQR (Link Quality Report) パケットの方じゃないですよね（藁

>目標角度の保持力なくなっちゃいませんか？
そのままだと、多分フニャフニャと思われます（目標到達で再度PIDに戻すのも面倒だし)
Iの蓄積を「漏れ」させる方法はよさそうに思います
「漏れ」させるというよりも、効力を減じる（重みをへらす）的な発想で
対数のグラフのＹ方向を上下さかさまにしたような係数を使い、目標に到達すれば
係数を１に戻すと言う方法が使えるかも
だたし、収束は遅くなるのが難点かも
（むかし、ナンチャってPIDで収束が余り遅すぎ（温度制御だが180度→400度を２秒以下という要求）
むりやり係数つけて誤魔化した事があります、名付けてPIDα（藁