>>108
>目標値に近づいたら、ゲインを落とすかPDに切り替えた方が良いと思ったのす
I項って目標値に近い時に効いて来るんじゃなかったっけ
PDにしちゃったら永遠に目標値に到達できないような気がするんだが気のせい?
そもそも振動するのはパラメータの設定が拙いだけじゃ

>>110
>電源入ってないときは、ロボット倒れちゃうくらいやわらかいです。
だから保持力弱いんじゃない?
単純にトルク足りてないだけでは

>RCサーボってアナログですか？
両方あります

>油に泡が浮いてるやつですか？
いつの時代ですか・・・
圧電ジャイロ使ってくださいよ(;´д｀)

>誤差と速度が死んでるような・・・
重心の位置を特定したいだけなんだから額面通りの圧力センサに拘らなくとも
例えばピエゾ素子だって使い方次第では圧力センサになりますよ

やっぱり>>108の最後の一文が気になります
どんな方法だろう