たまたま98だったんで、名前付けてみました。

>>107
電源入ってないときは、ロボット倒れちゃうくらいやわらかいです。
保持力が高く、バックドライバビリティが低いのとは違います。


>>108　Highさん
> 溜まりパルス方式
名前は聞いたことないですけど、2次系だからオーバーシュート持つってことですか？？？
それとも特別な制御？

>> 軽く手でうごかそうとしても動かないですよね。
> (ゲイン上げすぎてもﾌﾞﾙﾌﾞﾙが起きますが)
もう一度説明しますね。

RCサーボだと動かない。
でも、俺の「ポテンショにフィルター」はやわらかい。
ノイズがあるせいと、ソフトのフィルターの遅れのせいで、不安定になりやすい。
だから、ゲインをあげられず、RCサーボみたいにかたくできない。

じゃー、同じようなポテンショを使ってるRCサーボは何で保持力があるの？？？ってことです。

>PD
>PIDで制御すると、大抵オーバーシュート（アンダーシュート）するので
Iの蓄積を「漏れ」させるとオーバーシュートをかなり消せます。
一番いいのは、LQRですが。

> 目標値に近づいたら、ゲインを落とすかPDに切り替えた方が良いと思ったのす
目標角度の保持力なくなっちゃいませんか？

> ハードでPIDを行なうには、アナログ系の技術もかなり必要と思います（漏れは若干怪しい部分、勉強し直し中）
RCサーボってアナログですか？
あと、フィルターはハードでやった方がいいかもしれません。
ハードは疎いので、断言できませんが。
ソフトでやったときの遅れはちょっと反応速度に響きました。

> 傾きセンサー
油に泡が浮いてるやつですか？
0.1秒単位で遅れがでます。
転倒検知には、あんまりつかえないと思います。

> 足裏の圧力センサー
実用で使えるのなんてあります？
誤差と速度が死んでるような・・・

> 後DCモーターの停止状態からの起動レスポンスを向上させる方法が有るのですが、
> 如何せん電気馬鹿食いなので、電源周り詳しい方居られませんか
ちょー気になります。
何ですか？