§総重量
重量に関してですが、モーターユニットのCPUボードはCPU,ROM(フラッシュでCPUに内蔵)
,RAM(CPU内蔵の容量で済めば要らない),クロック、インターフェースロジック程度の
搭載なので3cm x 3cm 程度で済むと思われるので、数十gと思われます
（某秋月のキットの半分程度の面積）
メイン及びパートCPUは若干大きく成ると思われますが
(特にメインCPUはパッケージそのものがデカイ）
重量に対して影響が大きいと思われるのは
電池、、ギア、モーター、電線、
構造材（特に関節部と相手からの攻撃を受ける部分、転落転倒時時に衝撃を受ける部分）の重量と思われます

現状の問題点
市販されて居るRCサーボのサイズにモーター、ギヤ、モータードライバー、
CPUを無理矢理詰め込もうとしていますがやはり若干大きくなります（約１割程度）
（自宅で組み立てられると思われる、限界の0.1mmクリアランスにしても）
また、ギアが結構価格が張る、まさかギアを自作するわけには行かないし
(50:1 or 150:1程度のギア比）
Rエンコーダーは大きさが問題なのと、価格が張るので
ギア系の途中のギアの歯をエンコーダーのスリット代わり利用して
フォトインタラプターで検出できるかも（A,B相のみ、Z相は如何しようか（爆）