//送信ボタンが押された場合
if(isset($ok)){
//セッション『id』に値がある場合
if(isset($_SESSION["id"])){
array_push($_SESSION["id"],$id);// (3)
for($i=0;$i<count($_SESSION["id"]);$i++){
print "$_SESSION["id"][$i]"."<br>"; // (4)
}
//セッション『id』に値が無い場合
}else{
$_SESSION["id"] = array($id); // (1)
print $_SESSION["id"]; // (2)
}
}

最初はelse以降に逝くが、$idが10なら
(1)の$_SESSION["id"]はarray(10)になる。
当然(2)はArrayと表示される。
次はセッションが既にあるから上段に行って、
$idが20なら(3)で$_SESSION["id"]はarray(10, 20)になる。
当然(4)では
10
20
と表示されるはずだ、と。
この20がArrayとなっているという事は(3)の$idがArrayになってるって事だから、
この処理以前の$idの取り方に問題があるような気がする。