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「東夷」に対する将軍としては、和銅2年（709年）3月6日に陸奥鎮東将軍に任じられた巨勢麻呂が最初であり[注 1]、
「征夷将軍」（通常、征夷大将軍と同一とされる）の初見は、養老4年（720年）9月29日に持節征夷将軍に任命された多治比縣守である[注 2]
また同日、「北狄」に対する持節鎮狄将軍に阿倍駿河も任命された。
「征東将軍」の初見は、延暦3年（784年）2月に鎮守将軍から昇格した大伴家持 であり、
「征東大将軍」の初見は、延暦7年（788年）12月7日に辞見した紀古佐美である[注 3][注 4]。