リアルタイムリナックスについて
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0001wait_np
NGNG素朴な疑問やくだらない質問も受け付けます。
RT-Linux http://rtlinux.cs.nmt.edu
ART-Linux http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux
わかることは答えます。わからないことは皆さんが答えてください。
0031名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0032名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0033名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGNew YorkのLinux Worldで大きく出展してたらしいんですが、、、
RT-Linuxとはアーキテクチャがかなり違うってのは
HPで見たんですが、実際に割り込み応答時間は
どれくらいでしょうか？
0034名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0035名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGお金のかかるのはちょっと・・・
0036名無しさん
NGNGそういう設計じゃないじゃん。元々。
0037名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGでもコーディングがラクだからね・・・
Linuxの資産が動いて、なおかつそこそこのリアルタイム性が
確保できれば、少しシアワセだと思わない？
0038名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGうん。ホントのハードリアルタイムが必要な処理ってそれほど多く
ないでしょ？ただ、速い奴はほとんどLinux上のシステムコールとの
連絡が作りこまれていないので、自分で書かなきゃいけないけど、
それでもフツーのリアルタイムと比べたらゼンゼン便利
0039名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGほとんどのUNIX系リアルタイムOSってリアルタイムモニタ
上のタスクあるいはVMとしてUNIXが走るようになってるから
別にUNIXがリアルタイムに向かなくてもそんなに問題ないよん。
0040名無しさん＠お尻おっぱい。
NGNGRT-Linuxはたしかにそんな感じ。
RTスレッドの中でシステムコール呼べないし。
ART-Linuxは、たしかスケジューラをいじくりたおしてリアルタイムに
してたような気がするから、きついね。遅いし。
0041名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0042名無しさん＠お尻おっぱい。
NGNG. ∧＿∧
（◎ω◎） キュー
っていうくらいだから、先にたまった方からだろうね
0043質問クン
NGNGタスクＡが実行中に、タスクＣが待ち状態から解放されてタスクＣにサービスが移った。
そのとき割込みがかかり、タスクＢが起動された。・・・がまだタスクＣがサービス中。
しばらくしてタスクＣが待ち状態になった。
すると次にサービスを受けるのは誰？
もし、タスクＡがなんらかの無限ループに入ってしまっていたら
タスクＢは永遠にサービスが受けられないのか？
0044名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGラウンドロビンだっけかそりゃOSの教科書にでとるじゃろ
0045名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGrealtime の場合は OS も app も「最長応答時間の保証」が
されていることが大前提ってことを考えるといいかも。
realtime 云々なしなら、単なるスケジューリング方法の問題
なので、>>44 がいうように素直に OS の教科書を読もう。
0046login:Penguin
NGNG0047お勉強中
NGNG売りもんが組込み用途なので、最近RT-Linuxも関わってくるようになりました。
今はEmblixにも加わっているディストリビュータのセミナーに関連品展示で顔を
出していますが、Linuxの検討から入るお客さんはOSもハードもﾔｽｰｸすませたい
という要求が強くて商売的にはまだまだ…という感じです。
6UのCompactPCIボード(って分かりますか？)との組み合わせではまだかな…。
0048名無しさん＠お尻おっぱい。
NGNGちょっと薄っぺらいだけで、アーキテクチャは普通のパソコンと
大差ないんじゃないですか？
x86系のアーキテクチャなら問題ないと。
0049login:Penguin
NGNGどのような場合にも、無限ループに入らないように
設計されているOSもあれば、デッドロックするOSも
あります。その辺はOSの選定時にしっかり調査しましょう。
0050login:Penguin
NGNGう〜〜ん？？なにを言いたいのかわからんぞ・・・・？？
無限ループのどこが悪いんだ？？スケジューラのメイン関数って
たいてい無限ループだが・・・
0051login:Penguin
NGNGデッドロックって調査で簡単にわかるもんなのか？
選定すんのはそういう基準じゃないだろうと思うがどうよ。
0052login:Penguin
NGNGRTOSでデッドロック回避なんて小生意気な機能があるなら、
カタログレベルで堂々と書いてあるよ
つかコスト、デカスギだろ
0053login:Penguin
NGNG0054login:Penguin
NGNGこんなところで聞くなよ。
真面目に答えてもらえないぞ。
0055login:Penguin
NGNGやりたいことはRTOSで何でもできると思うんだけど。
Linuxの上で動く ってのがそんなに重要なの？
0056名無し三行広告
NGNG逆、RTOS上でLinuxが動くの。
シビアな部分をRTOS上で実装し、そうでない部分はLinux上に実装できる
組み込み機器なのにGUIやネットワーク接続が必要になると有難味が実感できる
0057名無しさん＠揚げ足
NGNGちょい覗いたら、もうLinux一色。すげー
何処もかしこもペンギンマークやPlatで売ってるぬいぐるみだらけだったよ。
いったい何事なんでしょう？
※このレスは、揚げ足捕ってません。スマソ
0058login:Penguin
NGNG今日最終日、これからわたしも行ってきます。
結構混んでるみたいだね
0059？
NGNGRt-linux-Version 3.0 (final) の
finalっていうのはどういう意味なんでしょうか（爆
もう開発しないって事？
開発する必要が無いって事？
カーネル逝ってもちゃんと制御ができてるのが大好きなのに！
0061login:Penguin
NGNG3.0 は最終バージョン（もうリリースしてもいっか） ってことでしょ。
0062login:Penguin
NGNGARTのほうがプログラム組みやすそうですけどRT-linuxと比べて劣る点とかあるんですか？
誰か教えてください。
0063login:Penguin
NGNGARTの方が一般には楽なんだけど、あっちは要求スペックが
むっちゃくちゃ高くなるんで要注意。
タスク切り替えのオーバーヘッドがRTよりもすごく大きいからね。
RTはデバイスドライバとして書かなければいけない、というのが
敷居を高くしている気がするけど、たいしたことはないね
0064login:Penguin
NGNGRTならドライバを書いたことのある人なら簡単に勉強できる
ドライバも難しいものじゃないし
なにより、ARTは利用人口が少ないので情報を集めるのが
つらいというのが一番の問題
0065FreeBSD
NGNGFreeBSDにしろ
0066login:Penguin
NGNGBSD系のリアルタイムもどうなってるか興味ある。
ぜひ実情を教えてほしいな。
0067login:Penguin
NGNG0068wait_np
NGNG一応、こんなのがありますね。
RT-LinuxをNetBSDで動くようにしたもののようです。
0069login:Penguin
NGNGFreeBSDではそんなものは不要だ。
007059
NGNGそういう意味ならうれしいです。
もろにkernel依存してるから続けてもらいたいです。
0071login:Penguin
NGNG62です。
ありがとうございます。確かに、ARTの方が重くなるようです。
でも、そんな大した事やるわけじゃないんで楽なARTの方を使う事にしました。
0072login:FreePascal
NGNG興味本位で聞くんですが、どれぐらいの CPU で試されましたか？
検索しても必須スペック書いてるページにぶつかんなかったんで。
0073login:Penguin
NGNGセレロン700Mhzでやりました。
試しにプリンタポートをon-offするプログラムを作ってみたんですが、200usecか20usec（どっちか忘れた。たぶん20usec）ぐらいの周期まで作れました。
ちなみにPentiumの200Mhzで同じプログラムを走らせた場合、数msecくらいが限界だったと記憶しています。
あんまり小さい周期を指定するとフリーズしちゃいます。
0074login:FreePascal
NGNGやっぱりチャレンジしとくべきかな。
0075wait_np
NGNGえーと、自分がむかしRT-Linuxで遊んでたときは
Pentiumの200Mhzで20usecくらいの周期が限界でしたね。
ARTの方は使ったことがないので参考になりました。
今は速いCPUがあるから無理してRTの方使うことも無いのかな・・・
0076hydrodynamics
NGNGを購入しました。この本を参考にして、ＡＤ・ＤＡボードのリアルタイム
制御プログラムを作ろうと思っています。interface社の方ではRT-Linux用の
ドライバは供給してないようなのですが、ボードの組み込みは初心者にもできるのでしょうか？
0077login:Penguin
NGNGAD/DAボードっつってもIOアドレスとか仕様とかがわかるなら
比較的ラクショーかと
多分IOアドレスはオンボードのジャンパで設定できたりとか？
0078login:Penguin
NGNGInterface社のホームページからI/Oアドレス公開資料を
DLできますよ。簡単なドライバならすぐ作れます。
0079hydrodynamics
NGNGinterface社はLinux汎用ドライバは供給しているのですが、
これをRTLinuxで用いることは可能なのでしょうか？
0080login:FreePascal
NGNGUNIX スレッドで動かすって意味でなら、いけるでしょ。
でもそれで作ったシステムはリアルタイムでない AD/DA になるでしょうね。
低速動作ならそれでもいいはずですがー（だったら win でもいいのか…鬱）。
0081hydrodynamics
NGNG私は1msec程度のリアルタイム制御を必要としています。ご指摘の通り、
winではタイマーの動作保証が限界でも10msec程度らしいです。
(>80によればLinuxもその程度みたいですね)だから、RTLinuxを選択しました。
RTLinuxはあくまでもLinuxの拡張機能かと思っていたので、ドライバもLinux用で
利用できるのかと思っていました。しかし、RT用のドライバが必要みたいですね。
0082login:Penguin
NGNG普通デバイスドライバはユーザープロセスからシステムコールで
利用するから、openとかcloseとかあるけど、RTLinuxは
モジュールとして動作するから先にA/D変換のモジュールをロード
して作った関数をシンボルテーブルに登録しておけばリアルタイムタスクから
使用できます。A/D変換のモジュールのほうにはinit_module,cleanup_module,
ボード初期化,A/D変換の関数を書いておけばいいはずです。
Interface社が公開してるドライバはRTLinuxでは使えません。
0083login:FreePascal
NGNG機構的には本格的なリアルタイムシステムっすよね。昔の RT-Linux 本に AD コンバータの例が出てたような気がしますけど…。
初歩的な愚考かもしれないですが、nice を上げることでカーネルよりも実行優先度を上げる方法がありますよね。
リアルタイム性の高いタスクがひとつで、自前で時間管理するなら、1msec はこの方法でも行けるかも…やっつけ仕事に限りますが。
0084login:Penguin
NGNGおれの卒論の実験それでやった...
0085login:Penguin
NGNGギリギリの精度が必要でない限り、これでもそれなりのものには。
0086login:Penguin
NGNGART-Linuxならinterfaceで公開しているドライバそのまま使えるんですけど、やっぱりRT-Linuxがいい？
0087login:FreePascal
NGNGいや、話の流れの根底にはソレ（ART-Linux）があると思うよ。
ただ「1msec ならね…」てこと。
0088login:FreePascal
NGNGく〜
0089hydrodynamics
NGNGART-Linuxでもかまわないのですが、本や資料はあるのでしょうか？
interfaceのHPで「RTLinuxリアルタイム処理プログラミングハンドブック」
が紹介されていたので、これに飛びつきました。しかし、ART-Linuxの方が楽に
制御できるのであれば、そちらでもかまいません。いったいどちらの方法が楽なのでしょうか？
私は、Linuxは初心者なのでなるべく簡単な方法でやりたいと思っています。
良かったらアドバイスをお願いします。
0090pci-card
NGNG便乗質問お願いします。
interfaceのISA-AD&DAボードのモジュール＆制御してました。
今度、PCIカードのAD&DAボードを使おうと思います。
前にLinuxのドライバをDLしたときにモジュールのソースがあったので
これをRTLinuxのカーネルでコンパイルすれば使えるのかと思っておりましたが、
使えないのですか？
できれば組み込むまでの詳細を教えていただけるとありがたいのですが、
お願いします。
>89
「RTLinuxリアルタイム処理プログラミングハンドブック」 って青い本？、緑の本？
緑の本だったらPCI版のボードのモジュールが乗っていると思います。
青の本だったらISA版のADボードのモジュールの例が載っていましたが、
interfaceのボードではなかったような気がしますが簡単にできました。
0091hydrodynamics
NGNG緑の本です。簡単にできたと言うのは心強いです。これで頑張ってみます。
0092login:Penguin
NGNGどこかに引っ越したんだろうか？？
0093wait_np
NGNGつながらないっすね。かわりに
http://www.movingeye.co.jp/~you1/art-linux/download.html
ARTのカーネル
google Linuxでちゃんと検索すればでてくるかな？
009590
NGNGモジュールを作るのは早かったけれども、RT-linux-Ver1.2自体は
安定して動かせるようになるまで1ヶ月ぐらいかかりました....。
それより前にlinuxの設定などでさらにもう2ヶ月追加...（爆
>93
ART-linuxってkernel-2.0.36のところで開発が
終わったのかと思ってました。
ちゃんとあったんですね新しいkernel版が！
いただきます。
0096login:Penguin
NGNG0097login:FreePascal
NGNGむしろ枯れてる方が信頼できるよ。
0098login:Penguin
NGNGできないよ。
0099login:FreePascal
NGNG立場の違いがあるだろうから、一応どうして信頼できないか聞いておきたい。
オレは AD/DA なんかの単純な箱モノ装置に使うのを想定してるから、枯れてるのを選びたいのよ。
単純な作業させるだけでもダメかいな？
0100login:Penguin
NGNG枯れてるから。枯れっくすかこわるい。
0101login:Penguin
NGNG枯れてるっつーのはこの業界じゃ誉め言葉なんだよ
0102login:Penguin
NGNGそうでもない。枯れてるとSambaのアクセレータが効かない。
0103login:FreePascal
NGNGsamba 使うとなるとアレかねえ。
でも大半の用途ではいらんと思う。
Windows から共有かけたい気持ちはわかるけど。
0104login:Penguin
NGNG0105login:Penguin
NGNG開発中はあると便利だね。
運用中もあると便利だよ。
ログの監視とかがWindowsから出来るからね。
ところでアクセレータってなに？
0106login:Penguin
NGNGしかし samba のパフォーマンスを気にするような環境では無いと思われ。
0107login:Penguin
NGNG具体的な事例きぼんぬ
0108名無しさん
NGNG使ってる人いたら乾燥聞かせて
0109login:Penguin
NGNG0110login:Penguin
NGNGって思ったけど。
0111login:Penguin
NGNG0112login:Penguin
NGNG0113login:Penguin
NGNG0114login:Penguin
NGNG0115login:Penguin
NGNG0116login:Penguin
NGNG0117login:Penguin
NGNGなんか、ヲタが多そう。
0118login:Penguin
NGNG0119login:Penguin
NGNGは何を勘違いしてるんだろうね
0120login:Penguin
NGNG0121login:Penguin
NGNGok?
0122login:Penguin
NGNGRTのパッチ当ててたらそこそこ正確に100μ秒のスリープとか可能？
0123名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGRT-Mach + Lites っていう方法があります。
でも、この分野の大御所だった中島先生は、いまや Emblix の会長…。
0124login:Penguin
NGNGnanosleep() の精度が上がってたりは…、しないだろうな。
RTC 併用すれ。
0125login:Penguin
NGNGBSD系ってRTOSなの？？詳しい事知ってる人いたら情報希望
0126名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGおいおい、眠たいことをいわないように。
>>123が紹介してるのは「BSDなガワをかぶせたRTOS」。
googleで'RT-Mach'あたりで検索すりゃわんさかヒット
するって。
0127login:Penguin
NGNGありがと
0128hydrodynamics
NGNGV1のサンプルプログラムはV2では動かないようですから、このような関係が
V2とV3にもあるのでしょうか？
0129login:Penguin
NGNG中のＯＳがＮｅｔＢＳＤなんだっけ。あれもＲＴＯＳなの？
0130login:Penguin
NGNG
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