リアルタイムリナックスについて
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0001wait_np
NGNG素朴な疑問やくだらない質問も受け付けます。
RT-Linux http://rtlinux.cs.nmt.edu
ART-Linux http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux
わかることは答えます。わからないことは皆さんが答えてください。
0002名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0003名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGここ嫁。
http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux/PressDoc990426.html
0004名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGスレッドを動作させたりできるようになります。
普通のLinuxだとスケジューラがあまり時間に細かくないので
10ms周期くらいが限界です。
0005名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG1009。
ハード制御以外での使い道って、例えばどんなの？
0006名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG1009
0007名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0008名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG1009
0009名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG1009
0010名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGパラレルポートに電球をくっつけて高速で点滅させて
振ると文字が浮き出る棒とかを作ると結構楽しいです。
0012名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0013名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGどうすばいいの？
正確な周期は作れるけどその都度周期が変更できるわけじゃ
ないから任意の時間のウェイトがつくれないで困り
001413
NGNG待ち時間を必要とする処理はスレッドにして
そのなかで実行するようにしました
待ち時間の変更は取りうる値の最大公約数で
周期を設定してカウントして待つようにしました
なんか、スレッドがいっぱいあるとCPUがもったいない・・・
0015名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGディジタル制御理論を実現するのに使います〜
0016名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGセマフォって無いよね？
0017名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGロボット制御ってそんなにリアルタイム性が要求されるものなの？
0018名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG学生時代に二足歩行ロボットの研究に少々携わっていました。
世間でいわれる全てのロボットには該当しないと思いますが、ある程度進化した二足歩行ロボットではリアルタイム性が必要なようです。
前進歩行＝下半身での前進駆動＋上半身での姿勢制御（本当はもっと細かいですけど）
とすれば、スピードが上がるにつれて、リアルタイム性が重要になるようで、これが実現されないと、どちらかの方向に倒れてしまいます。
顕著な例では、メモリーが足りないWindowsOSでコレをやると、スワップしている間にバタンです。
0019名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0020名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG問題なし
ソースを見せろといわれたら見せればいいだけだもん
0021名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGヒマがなくて
0022名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG2.2.19までは対応しているみたいね
2.4.xはまだらしい
0023名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGが動くとかいう arch になっているんだっけ?
あれ? これは Java + ITRON な JBlend だったかな?
0024名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGおおざっぱに言ってそんな感じです。
カーネルをぶっ飛ばしてもRTのタスクはピンピンしてます。
その頑丈さにはかなりビビリます。
0025名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG大体そんな感じですね。Emblixという組み込みLinuxの団体では、
Linux on ITRONやってますよ。要注目。
0026名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGhttp://www.emblix.org/
のことね。日本の団体じゃん。
0027名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGEmblix は中島先生ですな。RT-Mach はどうしたんじゃ〜。
さすがに中島先生本人を突っつくのはアレだから、東京生活にも
さすがに慣れたであろう会津くんでもつっついてみるか…
0028名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNG0029名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGモータとか制御するには、制御部分のリアルタイム性が重要になるんよ。
昔は(今でも)、DSPとか専用のハード＋組み込みOS（orプログラム）でやってたけど、
Linuxだと開発が楽だし、黙っててもマルチプロセスなんで、
制御＋ネットワーク、高度な判断等々同時にさせる場合には楽だよね。
でも、実際販売されている機器に応用されている例はまだ少ないかも。
速さだけでいえば、DSPにはまだかなわんだろうな。＞RT-Linux
>>4
100μでループまわせる？
どんな処理させてるの？
0030名無しさん＠お腹いっぱい。
NGNGとある調歩同期式の変な機械と通信するのに使いました
なんか部品が増えるのはいやーんとか言われて
しかたなくそこらにあった汎用I/Oボードを使う羽目に。
でも9600bpsくらいはよゆうでしたよ
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