質問聞いてください。

ガソリンスタンドから出てちょっと離れたコンビニいって、
戻ってきたら「ちょっといいか」と男の人に呼ばれたんだよ。
聞いたら「さっきガソリンスタンドから出てきたとき当たったんだよ」と。
どうも俺がガススタから左折するときにドアミラーに当たって転んだみたいだ。
ただ俺自身は当たった覚えが無く、後から車確認しても傷も見当たらない。
でも相手方が「当たった」ということには間違いが無いそうだから
人身事故にあたると思い「じゃあ警察呼びましょう」と切り出したんだが、
そしたら
相手：「警察呼ぶと大事になるぞ。いいのか」
俺：「勿論かまわないよ（事故やった以上は）」
相手：「いやそこまで大事にしなくていい」「怪我とかしてないし・・・」
最後に「よく見て運転しろよ」と相手方から言われて終了。

それで、
１．この時点でやはり一度警察呼んだほうがよかったのでしょうか
２．もし相手方が後日警察に出て事故を訴えた場合、故意ではない事、事故時点で呼ぶ筈だったが
相手方に「大事にしなくていい」と言われて呼ばなかった事を伝えれば少しは罪は軽くなるものでしょうか

10年以上運転して事故は初めてなので今ガクブルです・・・orz