参考になるかわからんけど
OpenCVで背景とChildBでマスクをとってChildBMaskをつくる
あとはChildBのzorderの下にChildBMaskをくっつけてつかう
階層構造でいうと
ChildB
ChildBMask
ChildA
ChildBMask
って感じにすれば実現できないことはない。もっとスマートな方法があるかも