段階的に教えたほうが良さげ
まず、メッシュそのものに接触判定をもたせる方法としてメッシュコライダと言うものがあって、これで恐らく>>651の目的は達成可能
しかし、全部メッシュコライダにしてしまうのは無駄に計算させてしまうので工夫が必要だと>>643は言っている

↓工夫の一例
1,キャラクターが通る&凸凹した道＝メッシュコライダ
2,キャラクターが通る&まっ平らな床＝キューブコライダ
3,小物類＝その形状に適したコライダ(キューブ/スフィア/カプセル/そもそも付けないetc...)
4,壁＝キューブコライダ
5,キャラクターは行く事ができない背景等＝メッシュのみでコライダは要らない

という風に分けるのがうまいやり方
しかし、そこまで処理系統困ってないなら気にする必要も無し