いま伸ばしてる枝を更に伸ばして探索するのが深さ優先、
一番根っこに近い枝を伸ばすのが幅優先だとすると、
根っこから目的地までの距離が一番短く「なりそう」な枝を伸ばすのがＡ＊法。

つまり、根っこから枝の先までの距離(実距離)と、
枝の先から目的地までの距離(仮の最短距離、二次元迷路なら縦方向のズレと横方向のズレの合計)
の合計が一番小さい枝を探して伸ばせばいい。