言いだしっぺですが障害物キャラの防御タスクで方向転換じゃなく
攻撃タスクにすればほぼ問題は解決しました（細かい挙動はまだ適当ですけど）
グラディウスⅢのブロックが積まれていくようなこともできそうです…やらないけど