unityでは、スクリプトで物理演算の状態（剛体が衝突したときの
接触している点、接触時間、速度）を取得したり、実行時にパラメータを
変更することができますか？

また、物理演算に限らず、自分で一から作る場合に比べて、
細かいところに手が届かない、〜ができない、処理が重いなどと感じた
例はありますか？