アルゴリズムはダイクストラ法です。
可変DBを[100][100]の2次元配列として扱い、マップの各マスに対応させています。
マスに代入された値が90000は未調査、αは調査コスト未確定、100000+αは確定として扱います。

1.まずコストマップを90000で初期化します。

2.(基準X,基準Y)から調査を始めます。（移動させるユニットのいる地点です）
基準マスの上下左右を調査し、地形に見合ったコストを代入。（進入不可なら80000）

3.マップ内で最も到達コストの低い未確定マス※を調査拠点に設定し、+=100000して到達コスト確定済みとします。
※この時点で全マスが確定済みなら、全マス-=100000してイベント終了。

4.調査拠点の上下左右のうち、未確定のマスを調査。
調査マスの到達コストに(調査拠点の到達コスト+調査マスの地形コスト)を代入します。
3に戻ります。