>対象との距離（コスト）を各座標に格納していますが、
>より距離の短い経路があればそちらを選ぶ必要があると思ったので、
>必要ではないでしょうか。

マップチップとコストって等価じゃないの？
たとえば、ある地点が山地であったとしても、
キャラクタが飛行タイプであればコスト１、
人間タイプだと４とか、そんな感じだよね。

こんな感じでキャラクタの属性として、移動タイプとか持たせれば
マップチップを保持する配列一つだけで、コストマップが作成できると思うんだけど？