CPUの仲間と言うのは敵と同じように行動指針の条件分岐を複数設定しておいて
敵にだけダメージを与えるように設定すればいけるかもしれない。

・基本的に主人公の近くを付いて回る
・カメラ外に出てもすぐプレイヤーに追いつく処置
・トラップなどあったらちゃんと避けるよう若しくはダメージを受けないよう）に

テイルズの仲間とか、カービィSDXのヘルパーとか位独立してマトモに動くのはしんどいと思うけど
主人公に完全に追従してオートで攻撃するくらいだったら擬似グラデュウスのオプションの発展型でいけるんじゃないかなぁ？

どれくらい正確に動くかは作ってないから未知数だね。
なんかFF12のガンビット思い出した。