本体のタスク２以降見落としてて書こうと思ったら解決しててﾜﾛﾀｗ
処理の量がふえてくると見落としが多くなるよね・・・
動きがおかしいときはタスクの開始停止・条件判断の見直しが必要ですな

シグナル受信は全部・指定シグナルを受信と分けれたらいいですね