というか前から意地でもアリもの使ってなんとかしようとしすぎているように見えたんでな。
もちいと数学勉強しないとその方法はちょっと辛いとおもう・・・ってのもある。
そんなに難しい数学じゃないから。(高校じゃやらないけど、その応用で済む

地面との当たり判定とかつくりたいなら逆の発想でハイトマップつくってそこから
ポリゴン作って、とかのほうが簡単よ？でないとパフォーマンス出すためにはクラスタ分け
きちんとしないとちょっと厳しいと思う。

もしもオブジェクト同士の衝突を考えているなら･･･よっぽど上手くやらないとまともな
パフォーマンスでない。距離公式使って球や円筒同士の当たり判定のほうが無難。

どちらも不可能ではない、けど簡単ではないって話だけどね。
正直聞いてる内容が自力で解決できないとなるとちょっと無理じゃないかなー。
(ネガティブな発言に見えるかも知れんけど、一応解決策も書いているのでそのつもりで。）