「陛下」は「階段の下」という意味で、王様がいる台の下で控えている人のこと。
直接話しかけるのは無礼にあたるので（たとえ面と向かっていてもね）、
「階段の下にいる人、伝えてくださいお願いします」という意味で、陛下と呼びかける。
だから、大臣以下ならともかく、王様同士で呼びかけるにはちょっとそぐわないかな？
皇帝と王だったら……その王国が、帝国の傘下に入っているなら王が格下。
そうでなければ力関係を見て判断してね、ということだろう。帝国より強い王国なんてなんぼでもある。

しかし、どうなんだろうな。英語のyour majestyって、王様同士でもつかうのかな。
ちょっとよくわからん