ホンダとかトヨタの高級車に搭載されてる車線保持システムは
ハンドルをそっと離して車線から逸脱しそうになると
穏やかに進路修正してオーバーシュートもハンチング（蛇行）もなく
収束・安定するよ
たぶん小さなフラつきでも定常的に続くと車酔いしてしまうので
厳禁なんだと思う
PID制御でいう比例ゲインは小さめで積分ゲインは普通めで
微分ゲインは大きめ、みたいになってると思う

軍用の自動操縦システムとかは知らね