てゆうか >>25 に書いてるな。
コンストレイントソルバーっていうのが線形相補性問題を解くっていうこと。

ODEは基本>>52の論文の方法。
ODEには処理速度で互角か勝てるぐらいまでいける。でも、それ以上のフリーじゃないやつはムリポ。

剛体が300個とかになってくると、線形相補性問題の行列の情報がキャッシュに乗り切らないから、そこがボトルネックになる。
対称行列になるからとか工夫してもムリポ

実家にdelphiだけどソースコードあるはずだから、需要あるなら公開しよっかな。