Panda3D - Free 3D Engine
http://panda3d.org/

カーネギメロン大学とディズニーの共同開発のフリーの3Dエンジン。
3Dや、サウンドからコリジョンまで一通り入っている。

C++とPythonから使えるらしいが、
サンプルが、Pythonのしかない。
PythonでRAPIDな開発は確かによいのだが、他の言語でキッチリ開発したい気もする。

・ライブラリダウンロード(デモ含む)
http://panda3d.org/download/panda3d-1.3.2/panda3d-1.3.2.exe

・サンプルデモゲーム AirBlade
http://panda3d.org/download/panda3d-1.3.2/airblade-1.3.2.exe