長文になるがまとめてみた。

PandaやSoyaみたいなほぼPython専用じゃないのは、
エンジンの比較についてはこっち見るとよかろう、
(Ogre、CrystalSpace、Irrlichtあたりね)

各種ライブラリ紹介スレ
ttp://pc8.2ch.net/test/read.cgi/gamedev/1008220559/

SoyaとPandaについては、どっちも日本語情報は皆無だな。
ただし、どっちも本サイトのチュートリアルは充実してるので、
英語さえ無問題ならかなり使いやすい。

機能的にはPandaの方が上っぽいが、
PandaはPythonのライブラリというわけじゃなく、
「３Ｄ拡張された専用Python2.2インタプリタ」という感じなので、
2.3以降の言語機能が使えなかったり、
Panda以外のライブラリと組み合わせにくいのが欠点か。
あと、Mac非対応なのも欠点かな。

モデルフォーマットは独自形式だけど、
obj、3ds、X形式等主要なフォーマットからのコンバータ同梱なので、
案外困らない。

Soyaは普通のPythonライブラリなので、他のライブラリと組み合わせるなら、
こっちの方が扱いやすいかな。
総合的な機能ではPandaに劣るけど、先にあったように
Pandaも持ってないような面白い機能(Portal)がある。
アニメーションモデルがCal3dというオープン系フォーマットオンリーなので、
Cal3dが吐けるモデラ(Max、Maya、Blender、MilkShape)が必要なのが欠点かな。