タイヤの回転角度と進み具合の関係は、やっぱ変。
タイヤがスリップしてないなら、式や変数に間違いがあるんじゃないか？

スタート直後
http://gamdev.hp.infoseek.co.jp/cgi-bin/up/No_0062jpg.html
ゆっくり進んで、前輪が１回転したとき
http://gamdev.hp.infoseek.co.jp/cgi-bin/up/No_0063jpg.html

2枚の画像を比べると
直径：円周　＝ 　１：３．７
程度になってる