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摩擦は移動方向の逆向きに作用する力。

車輪だと、力は摩擦とトルクで、それが速度に対して影響を与えるっつー
形やね。運動方程式は覚えてますか？

　m * dF/dt = v(t)

左辺の F は、進行方向に作用するトルク - 摩擦、右辺の v(t) は車輪の回転
速度。。摩擦を上回るトルクを与えれば加速するし、与えなければ減速する。

> 速度と角速度のどっちかですか？
速度と各速度は独立変数じゃないから、どっち使っても変わらんよ。上の運動
方程式で v(t) = rω(t) を代入すれば、力と各速度の関係に書き直せる。