合体ロボの合体ように、姿勢がばらばらになっているオブジェクトを
それぞれの相対的な姿勢関係の元に回転させたいのですが。

親子関係を持たせて親の姿勢から子へと姿勢を重ねて行くのではなく
全体で無理無く回転させてやりたいのです。
瞬間的に合体するので，最終姿勢のみ必要で，合体中の補間は必要ありません。
おねがいします。

例）2Dの場合 - 角度は絶対的な回転量（姿勢）です
合体前
　objectA＞90°
　objectB＞45°
　objectC＞0°
条件（相対的な姿勢関係）
　A→B 10°
　B→C 10°
合体後
　objectA＞55°
　objectB＞45°
　objectC＞35°