標準添付されてるやつだと以下で ok
(require 'skeleton)
(setq skeleton-pair t)
(global-set-key (kbd "(") 'skeleton-pair-insert-maybe)
(global-set-key (kbd "\"") 'skeleton-pair-insert-maybe)

グローバルにやられるのがいやならモード毎に local-set-key とか define-key してね。