デフォルトの設定はちょっとややこしい。
絞り込みをしたらPageUp/PageDownならうまく選択できる。
前方一致・正規表現にかかわらず常にC-p/C-nで選択したいなら（それが普通じゃん）、
これをどぞ。

(setq icicle-cycling-respects-completion-mode-flag t)
(setq icicle-modal-cycle-up-key "\C-p")
(setq icicle-modal-cycle-down-key "\C-n")