/boot/device.hintsに
hint.scbus.0.at="asr0"
hint.da.0.at="scbus0"
hint.da0.target="0"
hint.da.0.unit="0"
を追加することでRAIDをda0固定にできました。
fstabに
/dev/da1s1 /backup ufs rw 0 0
を追加して自動でマウントさせると起動時にUSBディスクを外すとデバイスがないので止まってしまうんですね。
USBディスクがつながっている場合はマウントしてつながってない場合はなにもしないように自動でならないのでしょうか？