みなさんレスありがとうございます．
あれから調べてみたのですが，6.0-releaseのGENERICカーネルから有効になったehciデバイスが悪さをしているようです．
ehciが有効でない5.4-releaseのGENERICカーネルでは通常通り起動します．
そこでお聞きしたいのですが，6.0-releaseのGENERICカーネルで起動してehciを使わないようにする方法はないでしょうか．
簡単に調べてloader promptで
set hint.ehci.0.disabled=1
set hint.atkbd.0.flags=0x1
などとしてみたのですが，ダメでした．