ブレーキを踏んだ状態でD→Rにギアチェンジし、
確実にRに入ったのを確認（ランプや音で確認）してからブレーキを緩めてアクセルを少し踏む
ということは確実にRに入ったのはレバーだけでAT本体はレバーがRに入って
少しタイムラグがありRに切り替わるからでは

レバーをRにしても少しの間はAT本体はRにまだ入ってない