>>60
寄親（家臣）とその陪臣の主従単位で部隊分け（戦国初期）
↓
複数の寄親衆を集めて作った備（戦国中期）
↓
兵科ごとに再編成、足軽大将のもと組衆化した備（武田信玄・北条氏康等）
という流れかと。