ネット上で下記のような文章を見つけた。本当にこのウォーキング方法は
理にかなったものか。あるいはどこか矛盾点があるのか。歩行の効率はど
うなのか。どこにこのスレを立てたらよいか迷ったが、ロボットを研究し
ていらっしゃる方は人間の二足歩行に関しても一流の知識を持っていると
認識している。ご教授いただけたら幸いである。

「ウォーキングの基本ってまず
・かかとから着地して
って言われますが、ＮＧです。かかとから着地する姿勢だと体重が後ろに残ってしまうため足が前に出しづらいのです。
せっかく重心が前にある状態なのですからその状態を意識したまま
・足の付け根から脚を上げる
・膝を前方へ出す
・足裏全体で着地（かかとは通過点としてまず着地はしますが体重は乗せません。あくまでも通過点です。）
・重心の位置に体重をかけて上半身を重心の上に移動させます。指で地面を掴むイメージで指先を地面に押し付けます。
・後ろの足は地面を全部の指先で蹴りだすイメージで蹴ります。
・蹴った足は前に出やすくなってますから、膝を前方へ出します。
・足裏全体で着地
・重心の位置に体重を掛ける。指で地面を掴むイメージで指先を地面に押し付けます。
・・・
の繰り返しです。」