このウォーキングはどこがおかしい？

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 10:51:53

ネット上で下記のような文章を見つけた。本当にこのウォーキング方法は
理にかなったものか。あるいはどこか矛盾点があるのか。歩行の効率はど
うなのか。どこにこのスレを立てたらよいか迷ったが、ロボットを研究し
ていらっしゃる方は人間の二足歩行に関しても一流の知識を持っていると
認識している。ご教授いただけたら幸いである。

「ウォーキングの基本ってまず
・かかとから着地して
って言われますが、ＮＧです。かかとから着地する姿勢だと体重が後ろに残ってしまうため足が前に出しづらいのです。
せっかく重心が前にある状態なのですからその状態を意識したまま
・足の付け根から脚を上げる
・膝を前方へ出す
・足裏全体で着地（かかとは通過点としてまず着地はしますが体重は乗せません。あくまでも通過点です。）
・重心の位置に体重をかけて上半身を重心の上に移動させます。指で地面を掴むイメージで指先を地面に押し付けます。
・後ろの足は地面を全部の指先で蹴りだすイメージで蹴ります。
・蹴った足は前に出やすくなってますから、膝を前方へ出します。
・足裏全体で着地
・重心の位置に体重を掛ける。指で地面を掴むイメージで指先を地面に押し付けます。
・・・
の繰り返しです。」

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 11:45:41

重心の移動に保持脚に乗る意識があったほうがよさそう
あと、重心の位置に体重をかけるのではなく
重心の進行方向（まあＺＭＰでもいいけど）に対してかけないと移動できないような気がする

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 11:47:19

>かかとは通過点としてまず着地はしますが体重は乗せません。

着地するということは体重が乗るということじゃないんの？
着地しているのに、重力が０なんていうことはありえない。
非科学的。

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 11:56:33

>着地するということは体重が乗るということじゃないんの？
そうでもないよ、加重はしないが接地しているという事は
重心移動の途中で起こる状態としては不自然じゃない
想定した力の目標点に至る途中段階で構造上接地するばあいもある

たしかに着地って言葉だと語弊がある、この文意であれば接地とかくべきだろうね

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 12:01:42

っていうか、このスレ文のやりかただと静歩行にならんか？

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 12:13:20

>>4
>加重はしないが接地している

接地していたら体重は乗るよ。
斜め後方から進んできた足が「通過点」で鉛直方向の分力が０なんてありえない。
非科学的。

足裏全体で同時に着地するんだったら、「通過点」があることはおかしいんじゃないか？
論理的な矛盾。

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 12:26:29

>接地していたら体重は乗るよ。
そりゃゼロでは無いだろうけどね、加重点は接地点より先にあるという話
接地点が必ず加重点と同一箇所になるわけではないだろ

>足裏全体で同時に着地するんだったら、「通過点」があることはおかしいんじゃないか？
たしかにね、それはそうですな

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 13:12:49

>>7
>接地点が必ず加重点と同一箇所になるわけではないだろ

加重点ってなんだ？
特定の「加重点」というものが存在するのか？
一瞬一瞬の重心の地面への投影点というものは存在するとは思うのだが。
加重してから静止しているのであれば、特定の「加重面」なるものが存在はするであろうが。
重心が移動しているときは、接地しているところがすべて加重点（加重面）ではないのか？

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 13:22:27

>特定の「加重点」
ロボットの歩行的にはＺＭＰでいい
体育会的運動イメージとしては、ターゲット

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 13:37:50

「ＺＭＰ」のわかりやすい解説はここ。
http://www.suken.co.jp/robot/02column/20030315-01.html

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 13:44:13

10のリンク先には次のような記述がある。

歩行するロボットには重心（地球の重力による）と慣性力（進もうと
している力）の両方がその姿勢に影響してくる。この二つのベクトル
（力の大きさと方向）を足したものが「総慣性力」だ。この慣性が働
いている時、重心を地面に接している適切な場所に設定して上げなけ
れば間違いなく転んでしまう。こうした総慣性力のベクトルと床が交
わる点、これがＺＭＰと呼ばれるもの。簡単にいうと「足の裏のどこ
に力を入れれば立ってられるか」だ。

これから推測すると、踵が接地したとき、その接地した場所がＺＭＰで、
同時に「加重点」ということにはならないのだろうか？

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 13:54:44

>これから推測すると、踵が接地したとき、その接地した場所がＺＭＰで、
>同時に「加重点」ということにはならないのだろうか？
なるほど、そういうことですね
踵にあるのはＺＭＰとは違います、
あくまでも歩行ということに限った場合ですが
その時点で接地する踵は蹴り足を含む支持多角形の最前部にすぎず
ＺＭＰは踵より後方にあるからです。
∴設置した場所＝加重点ではないといえます

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 13:59:36

ttp://www.ops.dti.ne.jp/~manva/robot/zmp.htm
こっちを見てもらったほうがわかりやすいかも

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 14:06:40

加重点は接地してない部分にあるといったほうがいいかな

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 14:41:47

>>1の文章が理にかなってるかどうかはおいといて

もともと人は歩いたり走ったりできるわけですよ。
そして力学的にもかなり理にかなった動作をしてる。
なので、こーゆー人に歩き方や走り方泳ぎ方etc.を教える時っていうのは
多くの人がやっている動作に対して「こういう意識を持ってやると、より良くなることが多いですよ」
というように教えるわけです。
>>1の文章にも「～というイメージで」みたいなトコが何箇所もありますよね。

「足全体で着地して...」っていうのも「足全体でベタっとつけろ」ってんじゃなくて
そういう意識でやると体重移動が自然になるとかそーゆーコトなんじゃないかなぁ。

言葉どうり厳密に捉えてそれが力学的に合ってる／違ってると判断するのはアレじゃないかなぁ。
学術論文ではなくて人に教える文章みたいだし。
こういうのを判断するとなると、実際の人間の動作の統計データと力学的に理想的な動作を比較する
とか、実際に人に教えてみて効率が改善されるか確認する、とか
そーゆー方法の方がいい気がします。

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 14:43:41

>12
人間の重心は第２仙骨のやや前方の重心線上にあるといわれています。
それを足の接地面を含む水平面（つまり地面）に投影した点はＺＭＰ
と関係はありますか。

あるいは第２仙骨のやや前方の重心線上にあるといわれる重心からの
鉛直方向のベクトルと、足の進行方向（体幹の進行方向よりやや外側
方向）の慣性力のベクトルをたしたものが、床と交わるところがＺＭＰ
なのでしょうか。

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 15:13:33

>人間の重心は第２仙骨のやや前方の重心線上にあるといわれています。
>それを足の接地面を含む水平面（つまり地面）に投影した点はＺＭＰ
>と関係はありますか。
静止時におけるＺＭＰはその投影点で間違いないと思います
ただし運動時における重心点はひょっとしたらそうとは言い切れないかもしれません
具体的な例として、きをつけの姿勢で片手を横に伸ばした場合手を伸ばした側にＺＭＰが
ずれるので重心をがずれますよね

　
ですので、下段のご質問についても
あってるけど違うといえば違うみたいな回答しかできません

うーん、おれもまだまだ勉強不足なんですまん

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 15:15:34

訂正
×手を伸ばした側にＺＭＰがずれるので重心をがずれますよね
○手を伸ばした側に重心がずれるのでＺＭＰがずれますよね

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 18:52:24

踵のないロボット作れば医院で内科医？

**メカ名無しさん** · 2006/05/25(木) 18:53:19

犬や馬の踵は着地しないよね！

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 01:39:47

>>20
速く走るためには踵が着地してはだめですね。

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 02:01:35

>>・かかとから着地して
って言われますが、ＮＧです。かかとから着地する姿勢だと体重が後ろに残ってしまうため足が前に出しづらいのです。
せっかく重心が前にある状態なのですからその状態を意識したまま

「かかとから着地する姿勢だと体重が後ろに残ってしまうため」と書いてあるが、後ろに残るのは当たり前でないか。
まさか両足よりも後ろという意味ではあるまい。両足よりも後ろだと後ろにひっくり返る。ここは前足よりも後ろにあるという意味であろう。
重心は前足（脚）と後足（脚）の間にあり、後足（脚）を前足（脚）の前に出すことによって、重心を前方に移動するのである。走るときは歩くときとは違う場合もあるであろうが。
「足が前に出しづらいのです」と書いてあるが、多分前になった足（脚）の上を骨盤が通過しづらいことを言っているのであろう。
しかし前になった脚は後脚が地面を蹴り、それによって骨盤が前方に移動し、自然に骨盤の後方に位置するようになるのである。
つまり慣性によるのであり、足底部の筋肉以外、ほとんど使っていないのである。

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 06:45:49

>「かかとから着地する姿勢だと体重が後ろに残ってしまうため」

前に踏み込んだ足の
つま先よりも踵側に体重が乗る
という意味でしょう

つまり
犬や馬のようにつま先に体重が乗るように着地すれば速く走れる訳です

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 09:17:58

>>23
>前に踏み込んだ足の
つま先よりも踵側に体重が乗る
という意味でしょう

実際に重心の地面への投影点は踵よりも後ろにある。
が、22さんが書いてあるように、まったく問題はない。
むしろつま先に乗るのは走るときじゃないの？

犬や馬みたいに踵がついていない動物といっしょにしてはいけない。

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 09:57:35

犬や馬にも踵はありますよ

だけど地面に着かないんです

だから彼らは速く走れるんです

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 10:19:29

>>25
「犬や馬みたいに踵がついていない」というのは「踵が地面に着いていない」
という意味で「踵がない」という意味ではありません。
書き方が悪かったようですね。すみません。

**メカ名無しさん** · 2006/05/26(金) 15:17:36

こんな歩き方していたら、
相当重心が上下して効率が悪いんじゃない？

**メカ名無しさん** · 2006/07/08(土) 13:41:29

あげ

**メカ名無しさん** · 2007/11/09(金) 19:25:55

「血めぐりウォーク」歩き方のポイント講座
http://vision.ameba.jp/watch.do?movie=635962

**メカ名無しさん** · 2009/04/08(水) 23:46:51

>>1はどこからあんなものをみつけてきたんだ？
歩いたことが無いやつの妄想にしか思えんぞ。

**メカ名無しさん** · 2009/04/16(木) 17:14:33

人間のバイペダルロコモーションと違う運動をさせるなら
ウォーキングと言うような単語をつかわんでほしいな。
蛸の二足歩行とかと一緒で必ずごっちゃにする工学部の人がいるから

**メカ名無しさん** · 2009/05/24(日) 22:55:26

普通に歩けばいい

**メカ名無しさん** · 2009/05/29(金) 12:30:03

http://www.youtube.com/watch?v=uGWK9Lg2Md4
この動画ですと普通にかかとから入って歩行（走行？）してるけど　どうなの？

**メカ名無しさん** · 2009/06/06(土) 11:55:41

走っているか？と聞かれたら微妙と答える
でも、よく出来たモーションだなこれ

**メカ名無しさん** · 2009/07/14(火) 12:21:31

マイケル弱所ん

**メカ名無しさん** · 2009/10/10(土) 13:05:53

対スーパー雑草用の草抜きロボ作ってクレヨン