あ、このスレッドのテーマに沿わないといけませんね。。すみません
ロボットの理論はソフトウエアで何とかできます。今や二足歩行なんてソフトさえ
あれば誰でもシュミュレーションで作動できる時代です。それが、実態のあるロボ
ットを作ったときに困るのはセンサー類です。
将来、大いにベネフィットが認められるロボットとしては、災害救助ロボット、介護
ロボットなのですが、やっぱり理論というものはすでに出来上がっているものが多いです。
ただ、現実に商品として作れないのです。
今までの産業用ロボットは無人の場所で動き回っていて、人が入るときには停止している状態です。
つまり、ロボットの作業範囲内に人がいるときは危険なので動いてはいけないのです。
それが、人が動き回る環境で活躍するようになるのですからさあ大変。ロボットの存在が根本的に
覆されます。サービス用ロボットは接触してなんぼですので、力加減が大変です。
このセンサーが課題です。ここで問題になるのは、例えば、ロボットに人が怪我しない
程度の大きな力がかかったのをセンサーで検知したら危険信号を出してロボットを止め
るようにしましょうということにします。実際運転を続けていてもし、センサーが故障
したらどうなるでしょう？ロボットは危険の信号を検知できませんのでそのまま運転を
続け、人に大怪我もしくは死亡させてしまうかもしれません。これは危険側故障といっ
て、壊れてしまったら危険な事故になりかねない故障です。逆に故障したら安全側に
移行する故障（例えばセンサーが故障したら運転をストップさせるとか）を安全側
故障（フェールセーフ）といいます。このフェールセーフな接触センサーの開発が
難航しているのです。
現段階では、三菱のワカマルのように、もともとロボットを本質安全設計によって、
例えば、MAXパワーでも人が怪我をしない程度の出力のモーターを使うとか、全身の
どこにぶつかってもおおきな怪我が起きない形状、クッションをつけるかなどの設計
をするのですが、それではロボットの活動範囲が限定され、本来の目的を果たせない
かもしれません。
いつ売れるかわからないものに多額の開発費をかけるのではなく、まず、ロボットを
市場に出し、利益を出しながら新しい開発していくというやり方が一番ではないかと
考えられ、そのための目先の問題解決のためにこのようなセンサー類の研究開発が急務だと思います。
センサー類ならそんなに大きな予算にならないと思いますしね。