ZMP制御を用いた二足歩行ロボットは全て膝を曲げて歩いています。
この理由は、膝を伸ばせば制御マトリクスの逆行列が無限大になるとか、角速度が
無限大になるからとかいう理由らしいのですが、僕にはこれらが何を意味しているのかさっぱり分かりません。
しかも、なぜそれがZMP制御の時だけ問題視されるのか分かりません。
だれか詳しい人教えてください。