ロボベンチャーについて語るスレ

**メカ名無しさん** · 05/02/20 19:41:33

未だホビー以外に用途のみつからない二足歩行ロボットをビジネスにしてしまった
こいつらに明日はあるのか!
姫路ソフトワークス
ttp://www.hsworks.co.jp/
vstone
ttp://www.vstone.co.jp
浅草ギ研
ttp://www.robotsfx.com/
はじめ研究所
ttp://www.hajimerobot.co.jp/
ロボプロ
ttp://www.robo-pro.net/

**メカ名無しさん** · 05/02/20 20:26:46

>1乙

**メカ名無しさん** · 05/02/20 20:57:01

ワーレコやってるときはレスが進まない罠
プレゼントはブイストンのやつだね
>>2
(*ﾟーﾟ)ﾉ

**メカ名無しさん** · 05/02/20 21:20:17

プレゼントはコストダウンされた・・
前は近藤科学のロボットだったのに。

**メカ名無しさん** · 05/02/20 21:51:02

RCサーボコントローラ作れば売れるかな？
PIC16F877A一個で30ch制御、分解能1度のパルスジェネレータ作ったけど。
単価800円で安すぎるから駄目か。

ベンチャーの人には頑張って欲しいね。

**メカ名無しさん** · 05/02/20 22:12:50

>>5
基板と電源系と開発ツールまであれば・・・参加者に売れるかも？
あと使用RCサーボを限定してでも、制御周期が早い方がいいかも。

**メカ名無しさん** · 05/02/20 22:16:08

ちょっとぐぐってみると・・・PS-2174FETならPWM周期は6msがイイ、とか
ちゃんと研究されてるんだね。

**メカ名無しさん** · 05/02/20 22:17:05

>>5
開発乙です
16F877Aで30ｃｈってことは3ch(2ch?)入力から30に分配する形ですかね
877Aではハード的にPWMを30ch出せる仕組みはないのでソフトでゴリゴリと
想像しますがどーでしょ?
メインでモーションとかを管理するコントローラは別に必要ですよね。
モーションデータが内部フラッシュ8kだけじゃものたりないし、外部にメモリもつ
ためにはchをへらさざるをえないし。
個人的には、PICはどうも挙動が怪しいときがあるので、PWM分配程度に
しておいてメインのコントローラはSHとかにしてﾎｽｨかも。

5 · 05/02/20 23:08:33

ハードウエアタイマは一切使わず、お察しのとおりソフトでゴリゴリやってます。
サーボ制御角度1度にあたる10usを1カウントとしたソフトウエアタイマを回して、
カウントごとに6ch分のコンペアマッチ検出、このループを5周重ねて30chを生成してみました。

割り込みは使わないで、全てポーリングでタスク管理をしています。
そのためパルス幅のジッタはMPLABシミュレータ上では発生していません。
ただ、関数内でどんな状態に遷移しても、処理時間を一定に保たなければならないので、
いたるところに時間微調整用のnopが入っていて、汚いことこの上ない。

現在、メインの秋月SH2からシリアルで角度データを垂れ流して、
PICにパルスジェネレートを任せるという使い方をしています。
プロセッサはプロセッサらしく、コントローラにはコントローラらしく、
それぞれの利点を生かせる構成にすると、開発も簡単になりますね。