=====マイコンカーラリースレッド=====

**メカ名無しさん** · 05/01/27 21:02:34

最近は4モータなんて当たり前になっちゃったな…

http://www.mcr.gr.jp/

**メカ名無しさん** · 05/01/27 22:12:25

>>1乙。

**メカ名無しさん** · 05/01/29 16:35:00

今年は6モーターで行くべきか。4モーターで行くべきか。
激しく悩む。

**メカ名無しさん** · 05/01/29 21:24:03

なぜ６モータにしようと？

**メカ名無しさん** · 05/01/29 23:34:30

>>1
乙カレー

**メカ名無しさん** · 05/01/30 01:04:50

>>1
永らくこの板を見ているが、MCRスレは初だ。

>>4
「韋駄天磯工」も6モータだしな

**メカ名無しさん** · 05/01/30 10:07:52

8モータでしょ

**メカ名無しさん** · 05/01/30 11:38:40

韋駄天は後輪駆動の一輪3モータ

**メカ名無しさん** · 05/01/30 12:59:41

いえいえ、やっぱパワーなら１輪２モータ、８モータでしょ　の意味
韋駄天はすごいね。やろうと思ってる人はいたかもしれないが、実際見たの初めて。

**メカ名無しさん** · 05/01/30 13:03:27

もう1輪1モータの２駆じゃ勝てないのかな。

**メカ名無しさん** · 05/01/30 14:18:47

>1輪1モータの２駆
島津さんがいるじゃないか

韋駄天は地区大会のコメントで軽量化したいといっていたようだが、
軽量化をあきらめて一輪3モータにすることで加速、ブレーキ性能をあげたのではないかとおも。
一輪3モータ凄いな

**メカ名無しさん** · 05/01/30 16:17:02

うちの学校にも、一応１輪３モータの２駆はいましたな～。
その車はフロントサスもついてて、なかなか意欲作だったみたいですけど
大会では結局走りませんでした。残念。

**メカ名無しさん** · 05/01/30 17:23:59

島津さん路線は何気にカネのかかる選択肢・・・。
指定モータ2個で作ったサーボはとっても高そうに見えた。

**メカ名無しさん** · 05/01/30 20:58:39

指定モータ2個で作ったサーボ
金額はマクソンよりも安いとは思うが、プラギヤで作りこまれたアレは
なんつーか、凄味を感じた

**メカ名無しさん** · 05/01/31 01:47:28

>>11
デモは1秒近く差が付いていたと思う。ということで無理かなと思う。
>>13
そうですね。モータが安くともギヤが特注っぽい。キットのサーボくらいの値段で出来ればいいな。

**メカ名無しさん** · 05/01/31 20:20:27

>15　そんなに差が出ていたのか今年は１輪２モータの後輪駆動で行こうと思う。

>50　折れのマシンの名前を付けてくれ

**メカ名無しさん** · 05/02/01 00:59:28

今回の高校の部決勝戦は
１輪３モーターの後輪駆動vs１輪２モーターの４輪駆動　の戦いだった
それぞれの長所短所についてどう思う？

**メカ名無しさん** · 05/02/01 20:38:45

後輪駆動の方が前後の駆動力配分に気を遣わないでいいから楽かな。
操舵に必要なトルクが少なくなる分を前輪のハイグリップ化にも振れるか。
前後輪ともワイドなタイヤは一つのトレンドに。。

今年は50センチのクランクがでてきてブレーキ面で4駆が有利かなと思っていたけど
高校生の方は後輪駆動でも何とか対抗できたということか。

**メカ名無しさん** · 05/02/01 20:41:22

おっと、1日1age

16 · 05/02/01 21:08:57

四国地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_07.html
マグナムセイバー写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/shikoku/012.jpg

南関東地区大会
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_1_11.html
韋駄天磯工写真
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/img/minamikan/016.jpg

全国大会高校の部決勝のようす
ttp://www.mcr.gr.jp/2005/rep2005_3_05.html

**メカ名無しさん** · 05/02/01 21:43:27

韋駄天磯工　地区大会での重量やアルミ削りだしのホイールからみてブレーキは辛かったのではないかと思われたが、
基盤を見た所モータを逆転できそうであり、ホイール等の重量が後輪にしっかり乗ることで、
急激なブレーキ時のタイヤの跳が少なくブレーキには問題はなさそうである。
フロント部分のステアリング機構はセンターピボットかアッカーマンは解らないがマクソンのギヤ比が80：1とだいぶ低めに設定されていた点がきになった。

うわー、折れ何言いたいかワカンネーorz

**メカ名無しさん** · 05/02/01 22:38:01

磯工も三豊も１ｋｇくらいありそうだが、きっちり制御できているよね
やはりモーターが多いと加速、ブレーキがいいのかな。
１輪３モーターの合計１２個はどうよ。

**メカ名無しさん** · 05/02/02 05:19:14

三豊の高校生の部ロボットは、毎年恒例の「先生ロボットの走行モータ違い」
"三豊プラットフォーム"は2通りあるが、シャシー、回路は共通である。
今回は先生達が"丸亀市民クラブ"等、各人が良く分からない団体の所属と
いうことで参戦してきたが、決勝戦でアナに暴かれたのが笑えた。
また今回は生徒への助言を控えていたのか、生徒が決勝に残れなかった。
今年は"逆襲の三豊"の構図となることは必至である。

優勝した"韋駄天磯工"は、"神奈川パワー"の集合体である。
センサアームは日産・河野氏の塩ビ材料のアイデアが投入され、
ラインセンサおよび各種の制御にはテクノチップス・竹村氏が関与している。
作者の水野君、毎日のようにテクノチップスの事務所に押しかけたようだ。
竹村氏のマシンとは、前輪がトーアウトとなっている点でも共通だ。

**メカ名無しさん** · 05/02/02 05:28:18

>>21
韋駄天はアッカーマンリンク。
モータこそ異なるが、ステアリング系の構成もテクノチップス・竹村氏と同様のもの。
前輪ホイールに塩ビパイプを用いるなど、影響は色濃い。

**メカ名無しさん** · 05/02/02 05:34:57

>生徒が決勝に残れなかった
ことはないな。単に「優勝できなかった」だけだ。

**メカ名無しさん** · 05/02/02 21:30:52

島津氏のマシンのモータ２個サーボに使われてるギヤはおそらくココの
ttp://www.powers-rainbow.com/tkxcgi/shop/shop_index.cgi?refs=

**メカ名無しさん** · 05/02/02 21:39:34

こんな安物ギアではないなｗ

**メカ名無しさん** · 05/02/02 21:46:38

手にとって見れてもった時にコレかなと
それとも２モータサーボのマシンは当方が見たの以外にもあるのかも

**メカ名無しさん** · 05/02/03 01:58:26

>>26,27
地区大会途中で変わったらしい
初期は26氏の言っているギヤだと思う

>>23
やけに詳しいな、そういえば公式サイトの掲示板にこんな人がいたな

>>24
センターピボットだよ確か、アッカーマンに見えるけど固定している
まー、レポート出してくれるみたいだから、それではっきりするだろう

26 · 05/02/03 07:26:00

>>29
そうだったのかありがとう

**メカ名無しさん** · 05/02/03 23:17:05

三豊のマシンのステアリング制御方法について
キットカーの標準プログラムを極限まで昇華した物なのか
多数のマシンが使っているアナログセンサを用いたPD制御をデジタルセンサでやっている物なのか

**メカ名無しさん** · 05/02/04 01:08:17

ステアリングは満久村を使って普通のサーボのように制御している
デジタルセンサ７個　おそらく独自プログラム

**メカ名無しさん** · 05/02/04 05:19:56

キター！
http://www.technochips.co.jp/robotprj/robocar2005/MCR2005.html

31 · 05/02/04 19:43:02

ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
ある一定の切角を目標値にしてステアリングを切っているか

上手く伝えられないかな

31 · 05/02/04 19:45:23

×ステアリング切角の目標値をセンターライン上にセンサの中心が来るようにしているか
○ステアリング切角の目標値をセンターライン上とセンサの中心が重なる位置にしているのか

**メカ名無しさん** · 05/02/05 00:20:33

>>34 35
？？？
普通のサーボのようにだよ。
センサの反応パターンによって切る角度を変えている
その角度がセンサの中心かどうかは分からない
もっと切れているかもしれないし、少ないかもしれない

36 · 05/02/05 00:29:29

ちなみに磯子はアナログセンサによりセンターラインの中心とセンサが重なるようにしている
（分かっているとは思いますが）

34 · 05/02/05 00:48:11

普通のサーボのようにですか
その方法だと、例えばストレートからR600に入る瞬間や、R600を想定したステアリング切角でR450に入る（用は450に入る）瞬間に
車体の位置に不安がでてくると思うんです。アナログセンサでのトレースをしている車よりもコーナーの外側を走る事になるし、

んで、その普通のサーボのタイプのライントレースでアレだけ速く走れるのならば、アナログセンサにする必要は絶対では無いのでしょうね

37 · 05/02/05 00:55:17

おそらくセンサの条件をだいぶ増やしています
しかも満久村サーボなので、応答が相当速いとみた

**メカ名無しさん** · 05/02/05 01:04:23

サーボの応答速度は重要ですね
クランクでのサーボの切り始めの位置が全然違う。去年はアナログサーボをつかっていたのでクランクではヤッテランネって感じでした

**メカ名無しさん** · 05/02/05 03:22:11

違いますね
アナログサーボでも周期８ｍｓくらいにできると思います
単純に２倍の細かさ？で制御できるので少しは良くなると思います
ただし、キットのサーボは元から遅いので…

**メカ名無しさん** · 05/02/05 04:16:05

クランクに差し掛かったときの速度を1.5m/sだとすると
15ｍｓ＊1.5m/ｓ＝22.5m

RS-995:サンワ:0.06sec/60°:7.2kg・cm

ステアリングが重すぎたのかな、スマソ

**メカ名無しさん** · 05/02/05 07:05:00

>>40
「アナログサーボ」というか、「ラジコン用サーボ」だよね？
ラジコン用では与えるPWM波形の周期が5～16ミリ秒になるけれど、結局この周期でしか
目標舵角を更新できないことが高速なロボットでは致命的に・・・この周期内にも大きく進んでしまう。
あとラジコンサーボでは「今の舵角は何度か」も分からない。完全なオープンループ。

**メカ名無しさん** · 05/02/05 09:39:52

>>42
そのサーボいいね。
それを使ったんですか？

**メカ名無しさん** · 05/02/05 11:06:58

アナログサーボでは最上位クラスの物だったと思います。
メタルギヤでした。コアレスモータでは無かったとおも、安売りで6千円くらいでしたが、
PDS-2123FETも8000円以下で売られていることもあるので今となってはﾋﾞﾐｮｰです

**メカ名無しさん** · 05/02/05 11:26:27

高校生の参加者とか、ロボット制作費の出所はどうなってるのだろう？

指定モータは幾つかもらえるという話だが、その他もろもろの製作費用は
各自で負担なんだろうか。それとも学校からもカネが出て部品を買えるのか、
はたまた学校から支給されたモノだけで作らなければならないのか・・。

学校によってかなりこの辺に格差がありそう。
地方大会でも「何とかカネを工面してキットを買って参加したんだなぁ・・」というような
学校もあった。キットも安くはないけれど、いきなり学生に好き勝手に作らせて
故障部品の山とまともに走れないロボットが残るよりは良いと考えたのかな、とか。

**メカ名無しさん** · 05/02/05 12:09:19

私が通っていた学校では実習の一環としてやっていましたから、
シリコンシート、モータドライブ基盤センサー基盤、ギヤボックス等マイコンカーとして必要な部分は金を出してくれました。
ただしそれ以上の部分、高性能サーボやベアリング等は自腹でした。

**メカ名無しさん** · 05/02/05 12:31:11

大会に来ている高校のマシンを見ていると、生徒がみな同じ車体（或いはほとんど同じ）を持っている所が半数近くありますね
そういう学校では、制作費を全部学校が見てくれているのではないかと
先生側も生徒がみな同じ者をもっていたほうが問題が起きた時に対応がし易いそうで、お金がある所では学校からの支給品および
先生側が作られた基本設計で作っているところが多いのではと思っています。

**age** · 05/02/05 15:01:44

教育が第一目的ではなく、学校として勝つことが第一目的だろうという学校を見ると
ナンダカナアという心境になる。そういう学校の生徒は可哀想だし、上位に入賞しても自身に
技術は身に付いていないと思う。卒業しても一般の部でまたやろう、という人も出てこない。

一昨年に、一見すると似ているが、実はどれも違っているロボットを持ってきた学校があった。
各人が他人の良いところを真似つつも、自分の発想とその実現も進めたような感じだった。
その中で、その年に全国大会でも速さを示して卒業した学生は、今年も地方大会で招待選手に
なれなくても全国大会の一般の部に出てきていた。学校で大会成績よりも大事なことを学んだ証だろう。

**メカ名無しさん** · 05/02/05 22:13:14

たしかにそういう学校もありましたね、そういうやり続ける人が増えればとおもいます。
私が出場した所では卒業しても続けていた同年齢の人は他に１人しかいませんでした。もうちょっといて欲しかった

綺麗にまとめられると書き込みし辛えヽ(`Д´)ﾉ

**メカ名無しさん** · 05/02/06 13:24:51

レス止めちまったスマン

先に行われた大会をみると幅広タイヤと自作サーボ（市販サーボもまだまだ多い）という傾向
なっているようだが、ホイールベースについては各車によってかなりバラツキがあるように見える
150mm以下から160mm以上まで、この差はマイコンカーにとってかなり大きい物なのではないか

**メカ名無しさん** · 05/02/06 18:25:32

速い人のホイールベースは、大体160～170ミリの範囲に入っている気もする。

今年でより明白になったこととしては、ロボットの重量と結果の相関だろう。
グラム単位の軽量化努力をしてきた人たちは残らず、1kg前後の重量級ロボットが
安定した走行を示す傾向が明白になった。

これは理屈の上では軽い方が有利であっても、1輪あたりの接地加重が少ないことで摩擦円も
小さくなり、コーナーリングで求められるトルク制御が非常にシビアになってしまったということだろう。
少しの制御ミスで姿勢を乱してしまい、しかもその時の姿勢変化が速く、修正が出来る前に落ちている。

もはや軽量ロボットにとっては、重量級と同じセンサを使っていては勝負ができない領域に入ったと思う。
マイクロマウス等より小型・軽量で上級なロボットど同様に、ヨーレートセンサ、加速度センサが必要だろう。

尤も、そこまで複雑な制御をしなくても速く走れるよう、タイヤや車体の大きさとロボットの重量、重量バランスを
再考する人が、これまで軽量化を重視してきた人の中で増えると思う。自分も軽量化を志した一人だが、
今年はクルマとしての基本に立ち返ってロボットを作ろうと思う。

**メカ名無しさん** · 05/02/07 17:50:32

ホイールベースの長いマシンが安定した走行を示す傾向とも考えられないか、
松本工業系のマシンは軽いマシンだった記憶がある
摩擦円についてはより柔らかいタイヤにすることによって補うことが可能であるし
姿勢の安定性についてはホイールベースの占める所が多い

ただ、優勝、準優勝のロボットは重いタイプの物だったのは事実で
軽量なマシンでいける。と思ってはいるが不安である。

**メカ名無しさん** · 05/02/07 21:53:39

今回の大会で「前回はまぐれだった、今回は散々・・・」というような松工の先生の声も聞かれた。
たしかに1mクランクのうまい通過方法を見出せたことが昨年の大会ではスピードに結びついたが、
0.5～1mの今年は同じようにはいかずに大苦戦の様相。

島津ロボットの影響を受けてかワイドなタイヤが増えたが、その島津さんに「幅を5センチ以上にすると
どうにも接地面が不安定になってダメだ」というようなことを伝えていた学生もいた。
ワイドタイヤにもソフトタイヤにも限度がある。やはり一般の部優勝のロボットのように
タイヤを過度に太くせず、接地圧を上げて接地面の安定を図ることが有利と見た。

**メカ名無しさん** · 05/02/07 22:18:06

http://www.honeyjam.jp/pretty/tinies.cgi?room=00000

**メカ名無しさん** · 05/02/07 22:58:07

重量増えたマシンで軽量な物と同等の加速・最高速を出そうとすると
モーターの出力が必要になってきますよね。
指定モータの場合それをモータの個数を増やす事で補っているはずです。
１輪１モータまでは分かりますが、それ以上のモータ６個のマシンについては
前輪部分が１軸２モータとなります。センターピボットのマシンにおいて
これは前後の重量配分を適正方向に持っていっているようですが
ステアリング部分自体の重量が増える事はトレースに影響すると思いますし、
ステアリングモータの位置が高くなります。これはどうかと思うわけですよ。
んで必要になって来るのは軽くて高出力のモータ。一つ1万もするモータを駆動用に
４つも買うのは金銭的にだいぶキビシイ。

ってのが軽量マシンに固執している理由なのですが、
接地圧が必要となると如何するか、考えなければなりませんね

**メカ名無しさん** · 05/02/08 01:24:49

>>52
重いから安定しているのではなく、
モータの数が多く加速減速が良いので安定しているのだと思う
重いのはモータやそれに付属する部品の数が多くなった結果

**メカ名無しさん** · 05/02/08 05:35:15

>>56
6モータを前後にどう配分するかは幾つかバリエーションがあるけれど、
前輪1軸に2モータを使うのは、前輪に荷重をかけて接地圧をあげるという
重量配分の理由のほかに、制動力の強化、そしてカーブ走行時の安定性の
確保があると思う。

制御を直接聞いたわけではないけれど、恐らく後輪の駆動力は直線加速時の
ためのもので、コーナーリング時は前輪が主体、後輪はその妨げにならないように
制御されていると思う。この実現には十分に前輪に荷重がかかっていることが
求められるけれど、後輪側の駆動力を主体としないことで後輪のスリップアングルを
減じることができるし、安定性も向上する。

前輪4モータでセンターピボットでは、確かに慣性重量が大きくなって、左右に
振り回すためには大きなトルクが必要になる。それでも速く走れるというのは
高トルクの出せるサーボモータ＆ギアヘッドを使っているというのもあるけれど、
前輪左右の駆動トルクもうまく制御して、転舵に必要な力をアシストしているはず。

この方式での悪影響は、ステアリングモータの位置が上がることよりも、いわゆる
"マスの集中"とは反対の方向に進むことで、ヨー軸の慣性が増えてしまうことだろうか。
細かいS字の繰り返しなんかでは確実に影響があると思う。

あと操舵関係だと、今回の大会でセンターピボット方式とアッカーマンリンク方式では
今までの前者のほうが有利かな、という傾向がより明確になったと思う。後者を使う人は
クルマに詳しかったり、ラジコンカー暦があったりする人が多いけれど、これらの用途では
方式の優劣以前に、車輪前後位置が大きく動くセンターピボットの選択肢は取れない。
クルマやラジコンの常識を取り払って、ライントレースロボットとしてどちらが良いかというと
センターピボット方式かな、というのが今の認識。

>>57
加減速が良い、というのは安定の理由にはならない。

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/09 17:43:51

ageねば。

**メカ名無しさん** · 05/02/09 19:18:50

>58
センターピボット方式が優位かなっのに同意した上で
アッカーマン方式の人は車としての思い入れが特に強いのではないでしょうか
車としてみた時に譲れない物がアッカーマン方式なのでしょうね
そういうのは見た目への影響もあり
綺麗に仕上げようという思いが伝わってきます。
センターピボットの車にも見た目にこだわっている物もありますし
そういったマシンは視覚に訴える速さがあります。
実際の速さを求めるだけでなくそういう点も考え作っていきたいものです。

んで、ようは学生指定モータ＋前輪１軸２モータは
図面が良い感じになんねーヽ(`Д´)ﾉって言いたかった

BIGWAVE廃業もかなり辛いです。

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/10 05:02:39

うわ・・・BIGWAVE廃業かい。全然知らなかった。
今年の分まだ買ってないのに・・・嗚呼何処で買えばいいのやら。

**メカ名無しさん** · 05/02/10 19:48:31

トガシ「エンジニアリングがおすすめ

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/10 20:30:55

MCRでお世話になってる会社・ショップ

文化総研:
→シリコンシート、指定モータ、コース

秋月電子、千石電商、樫木総業、共立エレショップ、AUDIO-Q:
→電子部品(FET、ロジックIC、ダイオード等)、バッテリ関連

東急ハンズ(渋谷)
→タイヤ材料、シリコンOリング(エンコーダ用)、マイナー工具

グローバ販売株式会社
→ロータリエンコーダ、ポテンショメータ

スーパーラジコン(秋葉)、オリジナルマインド、タミヤ
→ベアリング、ホイール関連部材

マクソンジャパン
→コアレスモータ、ギアヘッド

BIGWAVE
→シャシー材料(CFRP/GFRP板、パイプ)、専用工具(ドリル刃)

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/10 20:32:42

BIGWAVEのCFRP用ドリル刃、初めて使ったとき感動したが・・・
他で買える所あるのだろうか。

**ベスト16** · 05/02/10 21:48:27

初投稿＞
島津さんのフロント周りは、ある高校に作ってもらったものですよ！（オフシャルサイトを見ればどこかわかりますよ）
来年は絶対北海道勢がきますよ！ちなみに俺たち北海道人は、生徒一人一人のオリジナルですよ。ちなみに自分は、後輪
軽量派ですよ。

**メカ名無しさん** · 05/02/10 23:34:47

超硬刃なら売っている所もありますし、関東ならばより入手はしやすいでしょう。
同じような低価格とは行かないでしょうが、
一番困る点は東レのプリプレグシートを使った高品質のカーボン板の入手が
難しくなることだと思います。

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/11 05:29:36

>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/shinetsu/016.jpg
かな。なるほどソックリだ、液晶まで載ってるしｗ

>>66
単なる超硬なら入手は簡単・・・問題は刃先の角度

BIGWAVEのCFRPプレート、島津さんも使っていると言っていたな。
しかしロボット製作者、ラジコン製作者などが使っていても、絶対的には
小さい市場の商売だと思う。少し安売りしすぎたのかな・・・
いつからかクルマ用途のPRも増えたけど、装飾の要素を求める人が
多いだろうから、ツヤのないBIGWAVE製品は敬遠されたのかな。

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/11 05:39:14

>>65
http://www.mcr.gr.jp/2005/img/hokkai/016.jpg
なるほど、確かに後輪駆動の軽量派だ。
センサ基板もキット物ながらムダを削ってある。

リセット対策であろう巨大コンデンサは、回路見直せば要らなくなるか。
単に5V系の入り口に逆流防止のダイオードが入ってないだけかも。

**名無し＠リアルに歩行** · 05/02/11 14:42:40

うえぇえ、本当に廃業なの？詳細お願い。

**ベスト16** · 05/02/11 18:18:01

68さんへ。
実際あのコンデンサーは要らなかったかもしれません（汗）ソフトで対策してしまったので・・・
もしよかったら、ダイオードの対策のしかた教えてもらえませんか？
あとあなたのマシンとか見てみたいんですけど・・・

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/11 18:43:32

ダイオードの話はレスキュー掲示板にも書いたかな。

**メカ名無しさん** · 05/02/11 20:57:18

他にカーボン買えるところないの？

**メカ名無しさん** · 05/02/11 21:04:32

東レのプリプレグシートをつかった物なら
ttp://www.zairyo-ya.com/product_cfrp.htm

超硬刃ならこんへんが安いかも
ttp://www.tokka-ichiba.com/
ttp://www.monotaro.com/

**メカ名無しさん** · 05/02/11 22:29:58

おー
thanks

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/12 09:14:08

>>68を見たついでに北海道の他のロボットも見たけれど、
文化総研キットの部材を使ってる人の割が多いのかな。

「走行モータは指定モノ、モータドライバ基板、センサ基板はキットモノ、
　ラジコンサーボは市販品をそのまま使用、あとは好きにやっていいよ」と
いうことでも、ロボットは人によって様々な仕上がりになるし、自分も入り口はここからだった。

しかし勉強の意味でも、より良い結果を目指す意味でも、キットや市販品では
物足りない部分が必ず出てくると思う。ガンバレ北海道勢！

**ベスト16** · 05/02/12 11:03:30

>>71先日はダイオードの件ありがとうございました。いろいろな方に助言をいただき、
理解できました。早速試してみたいです。
>>75おっしゃる通り、自分自身バックができなかったなど物足りない部分がありました、
やはり技術の遅れなのか（生徒の力によるﾏｲｺﾝカー製作）、全体的にやる気がないのか、
やっぱり北海道はまだまだです・・・
少しでも追いつけるよう自分もがんばらねば・・（自分は来年もち自作基盤です）

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/13 19:42:58

>>63に追加

浅井製作所、鍋屋バイテック
→ねじ(チタン、樹脂)

今のお気に入りは、鍋屋で買えるRENY(ガラス繊維強化ポリアミド)のねじ。
チタンより安くて軽くて、ポリカーボネートのねじのようにあっさりと割れたりしない。

**メカ名無しさん** · 05/02/13 20:23:12

そのネジいいですね。
アルミやチタンから乗り換えられそうです
情報公開サンクス

**メカ名無しさん** · 05/02/13 21:01:27

>>63追加
ネジ類、スペーサはwilcoとヒロスギ計器で一通り揃う。
2000円以上で送料無料だから手軽に使えるよ。
ttp://www.wilco.jp/
ttp://www.hirosugi.co.jp/index.html

と四足歩行ロボットを製作中の私が横槍を入れてみる。

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/14 22:37:19

更新されたのね
http://www.mcr.gr.jp/begin/index.html
上位入賞者の解説、韋駄天磯工のレポート・・・GJ

**メカ名無しさん** · 05/02/14 23:33:07

これから目を通しますがまず一言
韋駄天磯工のシャシカコイイ。

**ベスト16** · 05/02/15 14:22:08

あれカーボンで作ったらもっとカッコイイと思いません？？
てか前にも出てましたが、重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・

**メカ名無しさん** · 05/02/15 17:24:32

ああいったカットは金属シャシだからこそ似合うと思うよ
カーボン板は無駄な穴を開けない事で美しさが際立つ

>52で出ていた考察には納得してしまうけれど、
軽量マシンを志す者として
>重量級のマシンが入賞するのはわれながら悔しい・・・
これには心底同意。
53でも書いたが今年も軽量化路線で
ホイールベースを延長することでやっていきたいと思う

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/15 21:07:44

自分のロボットは少ない時間の中で「自製」「軽量化」にこだわってしまい
トータルバランスを煮詰めることのできていないロボットに仕上がってしまった。

「ICHIRO」さんの書いている

>低重心、前後タイヤへの重量バランスを考えた部品配置
>部品配置などトータル的にバランスのとれたマシンを作ることと、マシンにあった設定を見つける

の中で、前後の重量配分とトータルバランスの完成、そして設定を見出せるだけの
時間を確保することが、今年の自分の課題。「ICHIRO」さんのタイヤで優勝＆ベストタイムが
達成できることの理由を実践を通して理解したい。闇雲に軽量化に走るのはやめた。

自分のロボットは600g弱だったけれど、同じように軽いのが滝田先生。
しかも自分は二輪駆動だから、先生のロボットは本当に良く出来ているし、相当速い。
ここまでは全国大会でも見て聞いて分かっていたけれど、「意図的にロール慣性を増した」というのは
気付かなかった。見るからにロール慣性＆ヨー慣性が大きい電池の配置だな、と思いながら
別段これらは気にしていないのかな、と思い込んで質問しなかった・・・残念。

>>82
滝田先生のドラッグカーのシャシーは思わず羨んでしまう良い仕上がりのCFRPシャシーだった。
あれだけ厚いのは手加工する気にならない・・・CNCとか使える人は羨ましい。
しかし「カーボンの特性はマイコンカーには向いていない」と断言していた、材料にやたら詳しい
一般の部の地方大会上位者もいた。実際上位勢が皆CFRPシャシーということはないし、
CFRPシャシーでもラジコンカー並に厚い人は居ない。お世話になっていたBIGWAVEも廃業に
なってしまったし、自分もシャシー材料も考え直してみることにした。

**メカ名無しさん** · 05/02/15 22:19:29

長いホイールベース、重い重量、ロール慣性、ヨー慣性の増大
これらは、運動性を下げ、姿勢変化を緩やかにすることによって
コントロールし易いマシンにするため。ってことでOK？

**メカ名無しさん** · 05/02/16 01:37:52

時間が少ないなら、時間の少ない中で最大限、力が引き出せるようにすればいいんじゃない？
金がないから、工作機械がないからと言っている人も同じ
言い訳する前に、限られた中でどうやったら出来るか考えるべき

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/16 05:43:37

>>85
滝田先生の意図的な慣性増加も、そこに理由があるかな。
重量が軽いほど、タイヤのグリップが限界に達したときの挙動が速く、大きくなる。
それでは制御が難しくなるから、敢えて慣性を・・・ヨー慣性はこれで納得できるか。

それでも、制御理論の大家というべき先生でも、全国大会では制御しきれず落ちてしまった。
先生は更に理論、技術(センサ追加等)で解決を図ってくると思うけど、一般人には茨の道か。

ロール慣性は、電池の配置を横方向に広くすることで増している人が多いのかな。
カーブ走行時の左右の接地状態が、速い周期で変動することを抑えてくれるように見える。
自分のロボットはロール軸慣性は下げる方向で設計していたけれど、カーブの高速走行時に
どうにも安定せず、速さを減らすしかない状態になった。

>>86
それは大会参加者なら言うまでも無く、実践している、実践できているはず。
自分の置かれた環境でどうやって出来るかを考えなければ、参加はできない。

地方大会の開会式で、どこかの校長が一言で書けば「皆さん良いタイムを出してください」と
いうようなことを言っていた。たしかにタイムは参加者の興味があるところではあるけれど、
特に教育の場においては、それがメインではないと思う。自分で目標やコンセプトを決めて、
自分で設計し、問題点を見つけて解決する。このプロセスが重要だと思うし、これが出来ていれば
立派な参加者だと思う。

**ベスト16** · 05/02/16 21:04:58

>>87
自分もほんとにそう思います。そのためのﾏｲｺﾝカーですもんね

**メカ名無しさん** · 05/02/16 21:50:34

私の場合は駆動用にマクソンを買う予算はありませんので
どのようなモータを使うかと言う点では考える必要はなくなりました。
MC等は使えないので、ボール板でも加工可能な
シンプルな部品を設計する事に専念できます。
私のような方向性が定まり辛い人間にとっては
時間的、金銭的、その他ものものの縛りは
設計段階では助けになっています。

製作段階になってからの縛りは辛いし
全国優勝を狙うならば駄目だとは思いますが

**MCR参加者** ◆DXlPjMqkgs · 05/02/17 21:11:36

公式サイトの

> ダウンロードコーナーのマニュアル・ドキュメント＜その他＞に、
> 「Ｈ８オンボードＲＡＭを利用した直線走行性能実験　レポート」をアップしました。

自分もブラックボックス処理はしているけれど、モータ数/駆動形式違いで比較があるのは面白い。

**メカ名無しさん** · 05/02/18 19:24:11

ソースも公開されているようで、今年度のマシンが完成したら
応用して、各性能の計測に使えそうです。ありがたや
その中でも振れられていたように5m/sを目標値にすると
かなりハイギヤードになり、ショートによるブレーキでは減速が辛そうです。
ということは、逆転ブレーキは必項ということですかね

**メカ名無しさん** · 05/02/18 23:57:01

今年の上位者のような "1kgロボット"では、逆転ブレーキがないとどうにも止まれないはず。
600g台前半で、前輪でも充分制動がかけられると、ショートだけでもかなり止まる。
自分のマイコンカーロボットは低速＆マクソンモータだから、駆動回路はフルブリッジでも
大会ではショートブレーキしか使わなかった。

高校生の指定モータだと、数が少ないとショートブレーキでは制動力が不足してしまうので
ドラッグカーロボットでは逆転ブレーキを使った。

**メカ名無しさん** · 05/02/18 23:58:14

おお、ＩＤがｈｆｅ (笑

**メカ名無しさん** · 05/02/19 01:49:59

トランジスタ！！
一般の部の竹○さんがログ解析しているようだけど、高校生（学校）でしているところはあるのかな。
今年は、高校もデータ解析してプログラムを反映させるところが出てくるかな？

**メカ名無しさん** · 05/02/19 07:50:41

一般／高校を問わず、既に解析だけでなく競技時にも使っている人は以前から居るよ。

予選を完走すればコースの情報が手に入って、決勝トーナメントのセッティングに反映させる。
だから大会運営側も予選と決勝でコースに変更を入れたりしているけれど、各走行毎に
コースの走行情報を活用することに対しては何も出来ない。

**メカ名無しさん** · 05/02/19 09:33:45

竹○さんのロボットにもゲートセンサが付いているね。
走行中に中間ゲートを検出できれば、収集した走行情報と組み合わせて
ゴールゲートの位置を判断できる。

・・・となれば、いつも直線に設置されているゴールゲートを全速力で駆け抜けられる。

**＠＠＠** · 05/02/19 12:01:02

ベスト16改め＠＠＠
確かな情報ではありませんが、一部の高校ではあらかじめコースの寸法を取り、その内容を
プログラムに入れてるそうです・・・
正確な情報を持ってるかたいますか？

**メカ名無しさん** · 05/02/19 12:26:04

エンコーダなりポテンショメータなりを使って、ロボットで何かを測るのは何ら問題ない。
竹○さんのロボットは、一周したあとPCにつないでコースを表示できるという。

時折メジャーでクランクとその前の白線を距離をメジャーで測ろうとする人間が出るが、
島津さんは見つけると必ず注意する。これはどうにもイケナイ。全国大会では滝田先生が・・・

あと設定用のディップスイッチが載ったロボットは多いが、このスイッチで走行前にコースを見て
「○番目のクランクは右or左で・・・」、というような設定をしている人は居るような気がする。
同様に、クランク前の長さが短いクランクの位置も人間が設定として与えることもできてしまうか。
個人的にはこういう”コース構成情報の事前パラメータ設定”には興味が無い。

実際にはコース構成とは関係ないパラメータも多いけど、自分も含めてこれをEEPROMに
記録している人は結構居ると思う。自分のロボットはスタートスイッチを押しながら電源を入れると
通信モードで起動するようになっていて、PCから各種のパラメータ変更なりテスト動作の実行が
コマンド指示で行えるようにしてある。一々ソースコードを変更してコンパイルして書き込むよりは
ずっと早いし、いろいろ試行しやすい。

**メカ名無しさん** · 05/02/19 18:23:35

一般の部の人ってどこで練習してるの？
高校のときに出場してたんだけど、
このスレ見てまた参加してみようかと思ってます。

**メカ名無しさん** · 05/02/19 18:51:23

100レス目だ。

>>99
自宅にコース作るか、近くのコースを持っている参加校にお邪魔するかの2択しかないかな。
一般の部の上位者は、学校のコースを借りてる人が多い感じ。
それでも走行時間は限られるから、うまく走れる速度や加速度等の上限を数値で押さえることが
できるようにする手段を用意するとか、効率よく設定を進める工夫は必要だと思う。

**メカ名無しさん** · 05/02/19 20:10:27

ﾉｼ　週末に母校に通いつめた
地元から離れていたので
交通費≒制作費になってしまいました。orz

**メカ名無しさん** · 05/02/19 22:18:30

>>100 >>101
ｻﾝｸｽ
やはり母校に通うのが手っ取り早そうですね。
学生のときはモータドライバもセンサもキットのものしか使ってなかったヘタレだが、
とりあえず完走目指してがんばるよ。

**メカ名無しさん** · 05/02/19 23:48:05

>>98
滝田先生がどうしたの？

**メカ名無しさん** · 05/02/20 00:49:43

というか計らなくても良いプログラム作ればいいんじゃないの。

**メカ名無しさん** · 05/02/20 07:30:32

>>103
全国大会の予選前にメジャーでクランクの距離を測っていた。
でもちゃんと測れる前に島津さんが「測らないでください」とビシッと。

**次で6年目** · 05/02/20 19:48:14

マイコンカーに詳しい方＆秋葉に詳しい方が多いようなので質問させてください。
モジュール0.5で歯数12で軸径3mmで2mmのイモネジ穴付きのギア(金属)を
以前どこかで購入したのですが、最近探しても見つけられません；；
協育では無いようなのですが、どなたかご存じないでしょうか？

**メカ名無しさん** · 05/02/20 19:58:00

>>106
歯数12は分からないなぁ・・・

**メカ名無しさん** · 05/02/20 23:42:53

>105　おとなげないよね

**メカ名無しさん** · 05/02/21 12:44:04

>>106 ギヤたぶん日産商会ではないでようか？
以前のお店の場所から変わりました。　以前はメインの通りにありましたが
お茶の水方向に移転しましたよ。

**メカ名無しさん** · 05/02/21 20:05:39

走行時のデータを取れるというのは、高校のコースを借りる等
頻繁に走らせることが出来ない場合は、設定を数パターン用意しておいて
指定毎のデータを取る。そしてそのデータを解析するなりして
次回走行時の設定を決めれる。と
昨年目で見た感じで設定していて、成果も上がらなかったので
今年はコレ使う方向で、
データ解析用のソフトも作れたら便利ですね

**メカ名無しさん** · 05/02/21 20:29:11

うちは解析はExcelでやってる。

竹村さんのようにメモリ増設はしていないから、1秒程度しか記録できないのが問題。
コースアウトしたときの状況把握はできるけど、1周分の詳しい解析ができない。
貯めれないなら送ってしまえということで、テレメータ作ってみようかと考えてみたり。

**メカ名無しさん** · 05/02/21 21:05:35

実際にはどれ位のメモリをログに使うことができますか。
公開された仕様には最大３ｋバイトまでとなっていましたが、
１．５ｋバイトまでかなと思っています。
２バイト/0.01秒で行けば７秒程度いけますが、
２バイトに入れる変数を変えながら何度か走らせてデータを取る事に、
コースアウト時のログになると収集までに壊れたり。使い辛いか

テレメータ良いですね。つくったらレポ希望です

**メカ名無しさん** · 05/02/21 21:54:09

ドラッグカーの加速/ブレーキの解析に使っていたブラックボックスは
データ2048バイト、8ミリ周期で16バイトずつ記録の仕様にしていた。
これも1秒ちょっとか・・・

うちのコースアウトの解析は、コースアウト条件の成立で記録をやめて、その後
ロボットのスタートスイッチを押すと貯めたデータを吐き出すというシンプルなもの。
データはそのままExcelで受信して表示。

**メカ名無しさん** · 05/02/21 22:48:17

４バイトのunsigned long型で0～429496725の９桁なので
１桁目：0.01毎の加速度
２桁目：加速方向
３桁目：0.01毎のステアリング加速度
4桁目：加速方向
・・・
って感じに４変数まで記録できるのかなと思ったわけです。
急激に変化する値には上手くいかないかもしれませんが

**メカ名無しさん** · 05/02/21 23:32:54

>>114
それが普通の方法だよ。バイト単位でデータを記録。
自分のは1バイトデータ／2バイトデータをつないで
4/8/16バイト単位にして記録、総記録サイズは単純に
サイクリック処理ができるように2のべき乗のサイズで。

**メカ名無しさん** · 05/02/21 23:54:13

サイクリック処理分からないのでCPUに付いて勉強してきます。

**次で6年目** · 05/02/22 00:50:50

>>109
ありがとうございます。とても助かりました。探してみます。どこかにあることはわかっていたので、
あるものとして設計していたので、無かった時はどうなったことか・・・

私も次回は4MbitのRAMを載せてブラックボックスをやる形で回路のほうは出来ているのですが、
皆さんはどんな情報を貯めていますか？
速度、ラインセンサ、ステアリング角度、その他のセンサ、モータの挙動　などでしょうか？

**メカ名無しさん** · 05/02/22 01:15:53

高校生がこれだけのことをやっているのか。
素晴らしい。
将来、本当に有能なエンジニアになられる事でしょう。
頑張って技術を磨いていってください。

**メカ名無しさん** · 05/02/22 11:59:33

>>117
時間、走行距離、速度／加速度の目標値、現在の速度／加速度、目標舵角、現在の舵角
各輪のPWMデューティ、ラインセンサ入力状態、モータ駆動電圧値、・・・
今後はモータ電流量、加速度、ヨーレートなんかも取る人が出てくるか。

>>118
一般の部の人も居るぞ～

**次で6年目** · 05/02/22 13:26:43

日産商会のほうに問い合わせてみたところ、
モジュール0.5で歯数12で軸径3mmで2mmのイモネジ穴付きのギア(金属)は
協育に無いからウチにも無いですといった感じらしくて
また探しなおしとなってしまいました(；；)　心当たりのある方教えてください。

>>119
5msごとで1byteデータを40個くらいまで貯めれて1分かな？などと考えているのですが、
5msより早い周期で色々なことが起こっていますかね。仮に4m/sだと20cm進んでますが・・・

**メカ名無しさん** · 05/02/22 13:46:42

5msで20センチ進んだら・・・時速144キロになってしまうｗ
実際は2センチだけど、これが問題になるかどうかは把握したい事象次第・・・
大抵の目的には充分すぎるはず。

歯車の方は、その条件で歯数12ってできるの？という感じ。

**メカ名無しさん** · 05/02/22 16:08:39

ttp://www.team-orion.co.jp/contents/lineup/optionparts/
ココの一番下のギヤがモジュール0.5軸径2mmぐらいに見える

ttp://www.kyosho.co.jp/web/products/airplanes/common/common/op_other/op_other-j.html
12は無いモジュール不明

田宮で12・13ｔのギヤあったけれどもモジュールが0.6

見つけ辛いですね

**次で6年目** · 05/02/22 21:05:24

>>121
途中からmm->cmになってしまいました^^
大抵の目的の範囲から始めると思うので参考になります。

>>122
以前、秋葉で買ったのと現品も友人が持っているので
あるのは確かだと思うのですが。。。なかなか苦労しています+_+

**メカ名無しさん** · 05/02/23 18:06:21

12月頃から構想、図面引きを始めて
3月から材料の手配、製作は７月～８月を目処に始める予定なのですが
今年も調整に余り時間を割けそうにないので、今年はハード面を重点に
やっていこうと思っています。さて皆さんの今年度の予定はどのような感じですか？

**メカ名無しさん** · 05/02/23 18:53:50

とりあえずレギュレーションを早く確定しておくれ。
全国大会のニューレギュレーションレースそのままでは、自宅練習が更に大変になるな・・・。
・・・と思ったらミーティングルームで

> 運営上の問題から、2006大会でニューレギュレーションレースのルールは適用しないことになりました。
> その他、詳細については協議中です。決定し次第、お知らせ致します。

ということで、コースの追加作成は要らないかな、というところ。

既に材料は順次手配中。全国大会で「愛知万博でレースがあるかもしれない」という噂もあったし、
今年は早め早めに製作する予定。まずはレギュレーションへの依存度が少ない回路部品から。

**メカ名無しさん** · 05/02/24 00:05:48

> 運営上の問題から、2006大会でニューレギュレーションレースのルールは適用しないことになりました。
ｷﾀ━━━ヽ(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)人(∀ﾟ )人(ﾟ∀ﾟ)人( ﾟ∀)ノ━━━!!!!

**メカ名無しさん** · 05/02/24 21:44:13

全国大会であれでは、地方大会も散々になって一気に廃れてしまうかｗ
それでも何かしら変更はありそう・・・何だろうか

**メカ名無しさん** · 05/02/25 00:23:21

これから機体を作ろうと思っているのですが、モーターは４個にしようと思っています。
後輪１輪に２個使うのと、４輪１個、どちらが良いと思いますか。
自分としては、前者は後ろに重心がいきすぎる、後者はステアリングが重くなりハンドル制御が遅くなる　くらいしか思い浮かびません。
皆さんはどう思いますか。

**メカ名無しさん** · 05/02/25 00:56:18

前輪にもブレーキをかけれる方が、後輪だけの場合（ブレーキ時にタイヤが跳ねる）
よりも強力なブレ-キングを行うことが出来る。また
４輪駆動の場合、各輪へどのようにトルクをかけるかが問題かなと
ちなみに私は１軸１モータ４駆で行きます

**メカ名無しさん** · 05/02/25 05:48:13

>>128
4モータを独立して制御できる回路とソフトが組めるなら、1輪1個がいい。
しかし加減速トルクの前後配分の難しさがある割には、>>90でのレポートでも加減速性能でも
メリットが出ていない。指定モータ4個で作るロボットなら、後輪駆動がいいと思う。

タイヤの接地圧で考えると、細いタイヤを使うなら均等に荷重をかけやすい1輪1モータ、
幅広のタイヤを使うなら駆動輪の接地圧不足を防ぐために後輪側4モータがいいのかな。

**メカ名無しさん** · 05/02/25 23:10:43

昨年ドライブ基盤を自作しようとして何度も失敗したのですが
その、どんな事に気を付けて作っていけばいいのかなと、
キット標準基盤って良くできてますね

**メカ名無しさん** · 05/02/25 23:37:26

>>131
キットのドライブ基板、確実に作って定格電圧の範囲内で使えば、まず壊れることはないように出来ているね。
昔お世話になったけれど、一度も壊れたことはなかった。
PWM周波数も上げられないし逆転も出来ないけれど、ソフトウェアのミスで壊れないようになっていることは、
始めたばかりの人、学生とかで予算が無い人にはありがたいことかなと。

去年から自作して使っているモータドライブ基板はデッドタイムをソフトウェアで作っているけれど、
状態遷移表を事前に作ったまではOKでもその実装を少し間違えてしまって壊してしまったりして・・・
でも勉強になった。

**メカ名無しさん** · 05/02/26 09:36:01

>>131
結局自作は成功したの？

**メカ名無しさん** · 05/02/26 12:55:28

２枚燃やして、結局標準ボードに。勉強にはなったので
今年こそは自作で行こうと

**メカ名無しさん** · 05/02/26 15:32:58

キットのドライブ基板にはFETアレイの4AM12が載ってたかな。
現在製造が終わって手に入る店も減っているけれど、キットでは
この先どうするのだろう。MPシリーズに置換なのかな・・・

**メカ名無しさん** · 05/02/27 00:06:23

センターピボットの軸部分にポテンショメータを使おうとしていたのを後悔

**メカ名無しさん** · 05/02/27 07:22:11

何で後悔？
三豊のロボットとかはその形式だけど・・・

**メカ名無しさん** · 05/02/27 08:09:08

三豊さんのはポテンショメータの下にベアリング等が入る部分があるようなのですが
その部分無しで、入力軸にフロント部分を直付けしてた。
コレじゃ力が加わった時にどうなるか分からないので、orz

**メカ名無しさん** · 05/02/27 09:58:44

なるほど、単に軸に付けるという話ではなくて、機構部品として使おうとしたのか。
前輪でも駆動してたりぶつけたりすると、すぐ壊れそう。

**＠＠＠** · 05/02/27 20:28:46

質問です
自分は、来年マクソンを使ってH8サーボでいこうと思ってます。車体は後輪4モーター
センターピボットの軽量車体の予定です。そこで、マクソンを19.1：1で使うか、三豊
や磯工のように約50：1前後にするかで悩んでいます。実際のところどちらがいいんで
しょうか？？

**sage** · 05/02/27 20:47:53

20：1だとトルクに不安があるので40：1以降がなぞましいと思うが
あえてダブルマクソンが素敵（ぁ
ぶっちゃけた話よくわからないが19.1：1じゃ細かく制御できるのか
早すぎないのかわからないそこら辺どうよ（誰に聞いてるのか謎

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:03:04

ttp://homepage2.nifty.com/Yokohama/mcr_0304.htm
>ギヤ比が低いが、工作機械がなくガタのないギヤボックスを作れないため
　妥協。出来れば４０：１くらいにしたい。

流星ギヤからの出力を２：１で減速して、38：１位でどうかなと

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:06:36

>>140
駆動電圧と車重との兼ね合いがあるかと。
電池8本で 1kgオーバーなら 50:1 辺りになると思う。
島津さんは以前 19:1を使っていたけれど、

> サーボは市販のギヤードモータを使用している。
> ギヤ比が低いが、工作機械がなくガタのないギヤボックスを作れないため
> 妥協。出来れば４０：１くらいにしたい。

というコメントを残している。電池8本、650gで後輪駆動のロボット。
自分は 29:1 を使った。

あと間違ってプラスチックギアの仕様を買わないようにね。

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:07:58

ネタがかぶったか。直リンクはやめてという人だからURLは書かなかったけど。

**142** · 05/02/27 21:11:19

直リンスマソ。

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:13:17

>>141
細かく制御できるかどうかは、フィードバック系の作り方次第かと。

とりあえずダイナミックレンジを少しでも大きく出来るように、サーボモータの出力軸と
ポテンショメータを結合する必要がある。可動範囲内での電圧変化が少しでも大きく
とれるように、機構を設計すべし。

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:16:55

あと重要なポイントは、出力軸とポテンショメータなりエンコーダなりの間の
結合で生じるガタ、バックラッシを極力最小化できる設計にすること。

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:28:28

あまり電圧変化量を大きくすると、電圧変化の直線度が影響してきませんか
韋駄天磯工や三豊、島津さんの物はポテンショメータの回転角が±45°位ですし

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:43:37

回転角と電圧変化の関係は、使っているポテンショメータにもよるかと。

**メカ名無しさん** · 05/02/27 21:52:38

そうでした回転角が少ない物だったら分かりませんね。ごめんなさい
ポテンショメータの出力を左右のモータの回転比にだけ使うならば
あまり分解度はいらないと思うのですが

**メカ名無しさん** · 05/02/27 22:16:35

実際には「左右モータの回転比制御だけに使用」はないからね・・・
サーボのフィードバック制御が主目的だから。

より完全な制御を狙うと、滝田先生のようにモータ直結のエンコーダになるのかな。
ポテンショのように直線性の影響を受けないし、減速前に入れてるから分解能も十分。
スリット板とフォトマイクロセンサの組み合わせで、良く出来てるなぁと見入ってしまう。

磯工の水野君や三豊工業のロボットのように、制御対象の軸と
ポテンショメータを結合する形式は、自分もやってみようと思う。
モータの位置を重心寄りにできるし、良い感じ。

**メカ名無しさん** · 05/02/27 23:23:55

三豊の物はポテンショメータの出力をサーボ制御にもつかっていますね
アナログセンサによるトレースで出力値を使うのならばPID制御ですか
勉強してきます

**メカ名無しさん** · 05/02/27 23:29:18

「サーボ制御にも」というか、無いと制御できませんよ(笑

**メカ名無しさん** · 05/02/27 23:32:44

そうでしたｗ

**メカ名無しさん** · 05/02/27 23:44:25

それにしても今年は確実に高校生の全国大会へのキップを獲得するのは
難しそうだ。今年はアイディアロボットコンテストないし
それにほとんど昨年の大会とルール変わらないとなると
相撲とマイコンどちらかにどこの高校もかなり力いれてきそうなので
全国大会行くには運がかなり左右されるような気がする

もうそんなに差も出せるようなとこ少ないしな

**メカ名無しさん** · 05/02/27 23:47:56

アイディアあるらしいな調べ不足ｽﾏｿ
それにしても全国大会の日程がマイコンの地区大会と
かぶらないかかなり不安

**メカ名無しさん** · 05/02/28 00:06:07

差を出すつもりでいかないと、確実に差を付けられるかな。

2005大会もクランク部分のレギュレーション変更で、全体のスピードは
落ちるものだと思っていたら、終わってみれば前の大会より更に高速化。

今年は更に難しいレギュレーションが出てくると思うけど、トップのペースは
落ちないと思う。差を出すために努力する人が大勢いるから・・・

マイクロマウスのロボットなんかと比べると、マイコンカーに今は無くて
今後出てくるような技術要素はまだまだある。進化は止まりそうに無い。

**メカ名無しさん** · 05/02/28 00:34:04

>>157

>今後出てくるような技術要素はまだまだある。

例えば？
思いつくのは、ＣＣＤやＣ－ＭＯＳカメラ搭載だが、このコースだと現在のセンサ方式が最良と思われる。
それ以外は何かあるかな？

**メカ名無しさん** · 05/02/28 00:45:10

加速度センサ系があればタイヤを限界域で使うことも可能かな
もう使ってる人いるかも

**メカ名無しさん** · 05/02/28 00:45:52

処理が大変だから微妙かな
今後はありえそうなところでディスクブレーキシステムかな
これがあると減速が早くなるので結果かなりタイムあがりそう。
これは今年結構でてきそうだと思ってる。
滝田教授もドラッグでついにだしてきたしな

**メカ名無しさん** · 05/02/28 05:26:21

>>158
センサであれば、加速度センサやヨーレート(ジャイロ)センサはMCRでは広まっていない。
車両制御の理論を学んだ人を中心に、ヨーレートセンサの導入が始まるのではないか。
加速度センサは横Gや傾き角の検出に使える。自分も乗せたことがある。

電源であれば昇圧回路。ひたすら軽量化を追求する人には、重いバッテリは必ず視野に入る要素。
昇圧をモータ回転数を上げる目的で使用すれば、モータ寿命が縮む代わりに、最高速を上げたり
ギア比を上げたりできる。前者は全国大会のドラッグカーで島津さんが実行したし、自分も使った。
後者はブレーキの強化に直結する。

マイコンについては、MCRは指定CPUボードさえ使っていれば後は問われないことを活かして、
PICやAVRなど小型のマイコンを併用する人が増えるのではないか。自分は2005でPICを使った。

>>160のメカブレーキも、今後のレギュレーションによっては選択肢に挙がるかもしれない。
滝田先生はドラッグカーに応答の早さを犠牲にしても小型・軽量を選択し、GWSの5グラムサーボを使っていた。
マイコンカーラリーでは、先生の言うように応答が遅くて使えない。都合の良いアクチュエータを
見つけるなり作るなりした人が、メカブレーキ搭載ロボットで暴れることは考えられる。

**メカ名無しさん** · 05/02/28 23:05:35

自分的に一番問題なのはサーボだったりする。
マクソンは個人では入手しづらそうだし、今年もデジタルサーボで行こうと思う。

全国３位のマッキーもそうだったのでまだ使える筈だ…！

**メカ名無しさん** · 05/02/28 23:54:52

デジタルサーボじゃきびしすぎるぞもう
てかマクソンにこだわる必要なんてないだろ。
テストカーなんてサーボモータも高校指定モータつけてたくらいだ
まぁマクソンみたいにいいモータにこしたことはないが

**メカ名無しさん** · 05/03/01 02:51:44

ジャパンマイコンカーラリー２００５の動画が配信開始されました

**メカ名無しさん** · 05/03/01 05:38:33

>>162
勝負に使える使えないという観点もあるだろうけど、それ以上に
勉強やチャレンジの対象という観点が重要だと思うけどね。

デジタルRCサーボはマイコンとソフトウェアと回路とモータとメカの集合体、それを
どうやれば自分でより良く構成できるか。個人でロボットを作る人の中でも
これが「俺サーボ」を作るということで広まりつつある。

デジタルRCサーボは標準仕様を超えて、ずっと短いPWM周期(6ミリ秒とか)で動く製品が
結構多いようだけど、うちの「俺サーボ」は、目標角度は1ミリ秒周期で更新できるし
目標角度の指示はパラレルデータで角度値として渡せるし、サーボセンターや
制御パラメータもコマンドを送って調整できて、「俺サーボ」の中で記憶できる。

**メカ名無しさん** · 05/03/01 19:10:00

>>135
ドライブ基盤が新しくなるみたいだね。
今度のは逆転もOK。

**メカ名無しさん** · 05/03/01 22:15:58

逆転ブレーキが標準搭載になることで、これまでの基盤では
減速しきれないため、直線での速度を抑えていたマシン等は
その必要が無くなる。
完走者の平均ラップタイムは上昇するに違いない。
しかし完走率は上がる事にはならないだろう
速度上昇によって起こる新たな問題。
この解決をより広い幅に求めることは面白い。

**メカ名無しさん** · 05/03/01 22:16:57

>>164
動画見たけれど、協賛/協力団体や役人、保護者向けという感じで
参加者としては物足りない。各高校にはもっと競技の細部が見える
動画が届くのだろうか・・・

**メカ名無しさん** · 05/03/02 02:00:22

確かにこの動画は、これからマイコンをはじめる人へ
対してぽくて参加している側から見ると全然面白く
ない感じの動画だ。
実際の優勝マシーンを最初から最後まで写すなどしてくれたら
研究にも少しはなったのかも

てか思うのだがＨ8マイコン5月まで予約でいっぱいとか
ちょと準備が悪過ぎないか？このマイコンボードを必ず
使用しないといけないのにそのマイコンボードが手に
入りにくい状況だともし壊れたら作ったプログラムで
動かせないじゃないか。

**メカ名無しさん** · 05/03/02 04:10:28

高校生の頃ライントレーサをやってて今は大学で車両の自動走行制御の研究をしてる者です．
ロボットは高校生で引退しました．

当時（5年前），滝田先生のロボット見て感動してたけど
今になって考えれば，あの理論の最大のデメリットは車輪が横滑りしないのが前提ということです．

高速で車両が動いていたら当然車輪がスリップするでしょう．
滝田先生のにはそれが考えられていないのです．

ということで自分の制御理論で，またロボットやりたくなって来た．
自分に工作力がもっとあれば良いのに．

**メカ名無しさん** · 05/03/02 06:39:00

>>170
>滝田先生のにはそれが考えられていないのです．

実際にSSMを使った人は、実践で「高速走行ではうまくいかない」と気付いて、
敢えてオーバーステア気味に作ってみたりしているけれど、MCRでは既に
"過去の技術"になったと思う。走るロボットのスムースな走行は未だに健在だけれど、
絶対速度で優位に立てる技術ではなくなってしまったかな。

>ということで自分の制御理論で，またロボットやりたくなって来た．

ぜひヨーレートを取得したり、車体のすべり角を推定したりできるロボットを作って
安定制御された高速コーナーリングで皆を「なんじゃこりゃ」と言わせてください。

>自分に工作力がもっとあれば良いのに．

一般の部の人で「ロボットが専門」というような人はほとんど居ないし、大抵は
ロボットに関わる一分野に詳しく、あとは趣味・あまり知らないレベルから
出発している人が多いと思う。でも普段関わらないことができるのがロボットの魅力。

ただ今年の全国大会を見ても、勝てるロボットは全体が高い工作精度を与えられていると思った。
どんどん高速化して、精度が出ていなければ勝てない競技になっていると思う。

また今のMCRでのタイヤに対する考え方は、一昔前の実車レースのような世界になっている。
足回りはかなり固く、タイヤにネガティブキャンバーを与えて使っている。
これは正しく機能する足回り、サスやバンパーが無いから、キャンバーを与えないとコーナーで
グリップが破綻してしまうという理由・・・シンプルな一つの答えではあるけれど、今後は
今の実車レースのように、「とにかくタイヤは真っ直ぐ立てて接地させる」が直線でもコーナーリングでも
うまく成立するような機構の設計を取り入れる人が出てくると思う。

**メカ名無しさん** · 05/03/02 06:40:49

>>169
うちは「今マイコンが必要なんだ」組・・・5月付近で何かイベントがあったら困るなぁ。

86 · 05/03/03 00:22:17

>>170
自分に工作力がないから出来ない（やらない）のではなく、
自分の工作力で出来ることからやる、実際やってみると、こうしたらもっと精度が良くなるなど分かってくると思う。

>>169
元々無いこと自体は問題だが、
壊れたら直せば？CPU自体の破壊以外は直せます。
大会以外なら、代替えで秋月とかのでもいいんじゃないの？

**メカ名無しさん** · 05/03/03 03:28:41

マイコンカーの情報交換をしていける人＆マイコンカー好きな方募集です。

情報交換や楽しくマイコンについてお話できる方はメールお願いします。
あとプロフの方お願いします。↓そのまま使ってください。
因みに当方高2ですので同じ高校生でお願いします。
また、まだはじめたばかりの方も歓迎です。
その場合いろいろ聞いてくれれば教えることも可能です。

■名前
■何処の地区か
■高校何年か
■マイコンに対しての意気込み
■何かあれば

**＠＠＠** · 05/03/03 10:35:06

174>携帯からでもOK?

**メカ名無しさん** · 05/03/03 11:06:08

OKです

**メカ名無しさん** · 05/03/03 17:09:50

メール届きました

**メカ名無しさん** · 05/03/03 20:26:15

マイコンカーのメーリングリストがあったらいいかもと思った。

**メカ名無しさん** · 05/03/03 21:33:07

別にメールでなくても・・・オープンに行こうよ。

**メカ名無しさん** · 05/03/03 21:58:51

メールにしたのは単に情報交換のみではなく
マイコンカーを通じて友人を作りたいとも思っているので
たまには別の話題もするとなると板が汚れてしまうと思い
メールでの情報交換相手を募集しているしだいですので
ご了承ください。

まだまだたくさんの方募集いたします。興味ある方は
ケータイからでもＰＣからでもメールくださいお待ちしております

**メカ名無しさん** · 05/03/04 21:12:21

ノーズの部分を発砲塩ビ（ガイダックス板だっけうろ覚え）でつくっているのは
衝撃が加わった時にシャシに被害が行かないようにするためなのだろうか
単価も安いしノーズの長さ調節もしやすそうだね

**メカ名無しさん** · 05/03/04 21:36:41

>>181
安くて軽いし加工しやすく変形も少ないということで、SSM系の制御をしている人に広まったね。
センサアームを左右に振ったときに、アームが上から見て少しでも"く"の字に
曲がってしまう材質だとSSM系は厳しい。

センサがぶつかったときの衝撃がダイレクトにシャシーに伝わることはないけれど、
簡単に折れてしまうから走行エネルギーの吸収効果は期待できない。
高速でクラッシュするとアームだけが曲がって止まるということにはならずに、
タイヤやシャシーも衝突してしまう。

この辺で全国大会で見た変わったモノといえば、"赤い羽根"の製作者が付けていた「埃取りシート」。
商品だと「クイックルワイパー」についているような乾式のシートが、前輪タイヤの前で接地するよう
取り付けられていた。彼は完走できずに効果は未知数だったけど、オフィシャルカーとして
前後にシートを付けた掃除ロボットを走らせるのは良いかも、と思ったり。

**メカ名無しさん** · 05/03/04 22:32:34

マクソンのギヤヘッドで直接フロントステアリング部分を支えている
タイプのマシンでは気休め程度にはなって欲しいですね。

写真で見ていて気にはなっていましたが、埃取りだったのですね
整備の直前、直後でコース状態の変化はどれほどあるかわ分かりませんが
たしかにコース整備車としてやってもらうと楽しい

**メカ名無しさん** · 05/03/04 23:19:55

塩ビよりＦＲＰのが俺はいいと思うぜ。折れないし
清掃マシーンはいいよ。自分の学校はコースの掃除
するためにセンサー部にクイックルワイパーの乾式シートをつけて
ブルブル震えさせながら走らせている

**メカ名無しさん** · 05/03/06 17:29:19

マイコンカーの方は各ロボットの写真撮っているのだから、参加者としては
写真も含めて大会後にも自分のロボットの特徴をPRできるようにしてほしい。

参加者にIDとパスワードを与えて、自分のロボットの説明は自分で書けるようにすれば
運営側でインタビューしたりWeb用に書いたりする手間もなく、もっと充実した
ロボット紹介ページが構成できるはず。

**メカ名無しさん** · 05/03/06 21:12:37

上位入賞はしていないけど自分のロボットについて語りたい
って人もいると思うから。
全員は無理でも、情報公開してくれる人のページか何かを作って
そこで自分のロボットのＰＲができるようになったらいいなぁ

**185** · 05/03/06 21:39:32

とりあえず>>185は2chだけに書いても仕方がないので、公式サイトの
掲示板に今後の希望として書いてみた。

**メカ名無しさん** · 05/03/07 00:43:59

ビッグウエーブから廃業のご連絡というはがきがきた…
ホームページもないし…　寂しいなぁ

>>185,>>186
お問い合わせで公開したいって聞いてみたら？自分ならそうする
ここにぐだぐだ書くだけで、なぜ行動しないのか不思議

**メカ名無しさん** · 05/03/07 00:44:37

追加

もし、既にしていて断られたのならすまそ

**メカ名無しさん** · 05/03/07 05:20:00

何故>>187の後に>>188-189、ナゾだ。

**メカ名無しさん** · 05/03/07 19:46:45

>>187は検討してもらえるようだね。

「管理人のつぶやき」のキットの話も何気に気になる。
山形電波工高のサイトに出ているようなシンプルな回路になるんだろうか。

**メカ名無しさん** · 05/03/07 21:00:14

>>187 GJ

ところで、俺あんまり回路わからないのだけれども
山形電波工高の回路ＦＥＴのターンオフ時間とか無視してないか？

**メカ名無しさん** · 05/03/07 21:24:21

>>192
あの回路だと、デッドタイムはPWM出力を一時止めることで入れることになるね。
もちろんソフトのポカミスでPWMを止め忘れたら・・・貫通。

キットも複雑化回避のためにこんな構成になるのかもしれないけど、ショートブレーキは
使えなくなるし、PWMのオフ期間にモータ端子間をショートすることもできないし、
個人的には面白くない回路かな。使うこともないだろうけれど。

キットは5V系と走行系が別電源だから、新基板でもフォトカプラを使うのかもしれないけれど、
大抵の人が電源を分けずに使うだろうから、フォトカプラの意味もかなり薄れてしまう。

**メカ名無しさん** · 05/03/07 22:01:24

フォトカプラの意味は
CPU側とモータ側の電源を分ける。
モータ側の電圧を上げた時にFETを高電圧でスイッチングできる
だけならば
デジタルトランジスタ入れるだけでいいように思えるのですが
他にも何か理由はあるのですか

**メカ名無しさん** · 05/03/07 22:25:18

結局フォトカプラ使わずにつくるのだから、いいか
↑スルーしてください

**通りすがり3号？** · 05/03/07 22:48:41

お初です。
マイコンカーはまだ始めて半年たってないけど、とにかくマイコンカーが大好きな高校2年です！！
皆さんはプログラムは何でやってるんですか？
やっぱりＣですか？

**メカ名無しさん** · 05/03/07 23:08:21

H8_C言語開発でやってる
今年はGCCを使いたい

**通りすがり3号？** · 05/03/07 23:15:23

GCCってなんですか？？

**メカ名無しさん** · 05/03/07 23:26:14

http://e-words.jp/w/gcc.html
標準で使っているコンパイラ以外の物も使えるのでやってみたいなと
工業時代にBasicしか習ってなくて、
Cは何とか覚えたが、アセンブラを覚える余裕は今はないので
今年もC言語でいくよ

**次で6年目** · 05/03/08 00:12:25

主に一般参加の人なのかわからないけど、
ベステクのGCCデベロッパーライトを使ってる人は多いですよ。
高度なソフトウェアを構成しようと思うと高級言語じゃないと厳しいしね。