>>7
そうですね、原則２足は難しいと思うです。
が、あえて２足で考えてみようという趣旨みたいなので。
まあ、それはそれで有意義かなと思いますよ。

＞重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな？

個人的には面白そうなテーマだと思う。
人型２足にこだわらなければ、スナネズミの様な小動物が参考になりますね。
彼らの自重は非常に軽いですし、生息域である砂漠の摩擦係数もかなり低いので
月面における、人間サイズのロボットが跳ねる場合との共通性はあると考えました。