>>3 プロジェクトは絶対実現しないと思う。原則二足ではムリでしょ。
研究費が欲しい、というならわかるが...

・技術的課題
1) 安定性 多脚や車輪型にくらべて二足型は不安定。
2) 演算性能 運搬するものの重量などをその場で計算して、
運動パターンをその場で生成する必要がある。
3) エネルギー量と効率
二足型は静止するのにもエネルギーを必要とするし、現行の二足歩行ロボットでも
１時間持たないんじゃなかったっけ？

総論的には、宇宙ロボットでは「機能を維持したまま重量を軽くする」ことが大前提なので、
軽量化に逆行する方針は受け入れられないと思う。

>>4 重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな？

>>5 地球上でできるのでは？あるいは VR をつかったシミュレーションとか。